一种四轴机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种四轴机械臂，所述四轴机械臂包括第一轴平面旋转结构、第二轴升降结构、第三轴伸缩结构，所述四轴机械臂还包括第四轴垂直旋转结构，所述第四轴垂直旋转结构包括安装于第三轴伸缩结构的滑动套筒一端的第四伺服电机，所述第四伺服电机配合连接贯穿所述滑动套筒的传动轴，所述传动轴远离所述第四伺服电机的一端相连一翻转块。本实用新型专利技术技术方案通过在四轴机械臂上设置第四轴垂直旋转结构，使得工件在加工过程中在垂直方向上自动旋转一定的角度，从而实现提高加工精度和范围的效果。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及电瓷成型设备的领域，特别涉及一种四轴机械臂。
技术介绍
现有技术中，电瓷成型过程中通常依靠人力配合相应的设备进行加工，这样的加工过程使得工作的人力劳动强度较高，并且存在一定的安全隐患。同时，电瓷成型的加工设备通常为两轴加工方式，难以在实际加工过程中将工件在垂直方向上进行旋转，因此工件加工的精度难以保证，并且对于结构较为复杂的工件难以加工。
技术实现思路
本技术的主要目的是提出一种四轴机械臂，旨在解决电瓷加工过程中工件垂直方向的自动旋转，以提高工件加工精度并扩大加工范围。为实现上述目的，本技术提出的一种四轴机械臂，所述四轴机械臂包括第一轴平面旋转结构、第二轴升降结构、第三轴伸缩结构，所述四轴机械臂还包括第四轴垂直旋转结构，所述第四轴垂直旋转结构包括安装于第三轴伸缩结构的滑动套筒一端的第四伺服电机，所述第四伺服电机配合连接贯穿所述滑动套筒的传动轴，所述传动轴远离所述第四伺服电机的一端相连一翻转块。优选地，所述第一轴平面旋转结构包括位于四轴机械臂底部的底座，所述底座内部中心与齿轮轴承的内圈固定相连，所述齿轮轴承的外圈设有齿轮与驱动齿轮配合传动，所述驱动齿轮由第一伺服电机驱动。优选地，所述第二轴升降结构包括固定于所述齿轮轴承外圈顶端面的下套筒，及由上往下嵌套于所述下套筒内部的上套筒，所述下套筒内部设有下翼板，所述下翼板固定连接螺母块，所述上套筒内部设有上翼板固定连接第二伺服电机，所述第二伺服电机与螺杆结构的上部通过皮带连接配合传动，所述螺杆结构设有滚珠丝杆与所述螺母块配合垂直移动。优选地，所述上套筒的上翼板设有滑块与固定于所述下套筒的下翼板的直线滑轨配合垂直滑动。优选地，其特征在于，所述第三轴伸缩结构包括固定于所述上套筒顶端面的滑座，及与所述滑座配合滑动的滑动套筒；所述滑座一侧固定设有第三伺服电机，所述第三伺服电机工作端设有滑动齿轮与所述滑动套筒侧壁设有的直线齿轮条配合驱动。本技术技术方案通过在四轴机械臂上设置第四轴垂直旋转结构，使得工件在加工过程中在垂直方向上自动旋转一定的角度，从而实现提高加工精度和范围的效果。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术的轴视图；图2为本技术的俯视图；图3为图2中A-A方向的全剖视图；图4为图2中B-B方向的全剖视图；附图标号说明：本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。本技术提出一种四轴机械臂。请参见图1至图4，本技术的一种四轴机械臂包括第一轴平面旋转结构1、第二轴升降结构2、第三轴伸缩结构3。本技术的第一轴平面旋转结构1包括位于四轴机械臂底部的底座11，底座11内部呈盘状，底座11的内部中心与齿轮轴承12的内圈固定相连，而齿轮轴承12的外圈设有齿轮与驱动齿轮13配合传动，其中驱动齿轮13位于齿轮轴承12的外圈之外并由第一伺服电机(图上未标示)驱动。第二轴升降结构2包括固定于齿轮轴承12外圈顶端面的下套筒22，及由上往下嵌套于下套筒22内部的上套筒21，下套筒22内部设有下翼板221及螺母块212固定连接，上套筒21内部设有上翼板211与第二伺服电机23固定连接，其中第二伺服电机23与螺杆结构24的上部通过皮带连接配合传动，螺杆结构24下部设有滚珠丝杆241与螺母块212配合进行垂直移动。另外，上套筒21内部的上翼板211设有滑块25与固定于下套筒22内部的下翼板221上的直线滑轨26配合垂直滑动。四轴机械臂的第三轴伸缩结构3包括固定于上套筒21顶端面的滑座31，及与滑座31配合滑动的滑动套筒32，滑座31一侧固定设有第三伺服电机33，第三伺服电机33工作端设有滑动齿轮34与滑动套筒32侧壁设有的直线齿轮条35配合驱动。四轴机械臂还包括安装于第三轴伸缩结构3的滑动套筒32一端的第四伺服电机41，第四伺服电机41配合连接贯穿滑动套筒32的传动轴42，传动轴42远离第四伺服电机41的一端相连一翻转块43。本技术在实际生产中，第一伺服电机对驱动齿轮13进行驱动旋转，驱动齿轮13对齿轮轴承12的外圈表面上的齿轮进行传动，齿轮轴承12绕其内部的内圈进行旋转，从而实现平面上的角度调整。而第二伺服电机23通过皮带对螺杆结构24的上部位置进行皮带传动，位于螺杆结构24下方的滚珠丝杆241则相应进行旋转，滚珠丝杆241通过与螺母块212配合垂直动作，从而实现垂直高度上的调整。同时，因为滚珠丝杆241与螺母块212配合垂直动作过程中，固定于上翼板211的滑块25与直线滑轨26配合直线滑动，可配合上套筒21垂直方向上的移动过程中的刚度和精确性进一步提高。而第三轴伸缩结构3中的第三伺服电机33驱动滑动齿轮34旋转，滑动齿轮34与固定与滑动套筒32的直线齿轮条35配合滑动，从而实现滑动套筒32水平方向上的前后伸缩。本技术中，安装于滑动套筒32一端的第四伺服电机41与贯穿滑动套筒32的传动轴42连接，传动轴42的一端固定相连一翻转块43，当翻转块43抓取工件加工时，第四伺服电机41驱动传动轴42旋转一定角度，并配合电瓷加工刀具进行加工，从而实现在垂直方向对工件进行任何角度的加工。以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是在本技术的专利技术构思下，利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
均包括在本技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四轴机械臂，所述四轴机械臂包括第一轴平面旋转结构、第二轴升降结构、第三轴伸缩结构，其特征在于，所述四轴机械臂还包括第四轴垂直旋转结构，所述第四轴垂直旋转结构包括安装于第三轴伸缩结构的滑动套筒一端的第四伺服电机，所述第四伺服电机配合连接贯穿所述滑动套筒的传动轴，所述传动轴远离所述第四伺服电机的一端相连一翻转块。

【技术特征摘要】
1.一种四轴机械臂，所述四轴机械臂包括第一轴平面旋转结构、第二轴升降结构、第三轴伸缩结构，其特征在于，所述四轴机械臂还包括第四轴垂直旋转结构，所述第四轴垂直旋转结构包括安装于第三轴伸缩结构的滑动套筒一端的第四伺服电机，所述第四伺服电机配合连接贯穿所述滑动套筒的传动轴，所述传动轴远离所述第四伺服电机的一端相连一翻转块。2.如权利要求1所述的四轴机械臂，其特征在于，所述第一轴平面旋转结构包括位于四轴机械臂底部的底座，所述底座内部中心与齿轮轴承的内圈固定相连，所述齿轮轴承的外圈设有齿轮与驱动齿轮配合传动，所述驱动齿轮由第一伺服电机驱动。3.如权利要求2所述的四轴机械臂，其特征在于，所述第二轴升降结构包括固定于所述齿轮轴承外...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，
申请(专利权)人：佛山市精本机电有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44