云台控制方法和装置制造方法及图纸

技术编号:14471192 阅读:133 留言:0更新日期:2017-01-21 03:30
本发明专利技术公开了一种云台控制方法和装置。其中,该装置包括控制云台转动的电机、绝对编码器和主处理器,绝对编码器,用于获取该云台的初始位置信息,并在该电机执行控制动作之后,获取该云台的实时位置信息,其中,该控制动作包括:控制该电机转动或待机;主处理器,用于读取该初始位置信息和该实时位置信息,并根据该初始位置信息和该实时位置信息确定是否控制该电机执行与该控制动作对应的预定动作。本发明专利技术解决了电机失步的技术问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及云台控制领域,具体而言,涉及一种云台控制方法和装置
技术介绍
在安防行业不断成熟的今天,各种各样的云台摄像机都不断的出现。现在,大多的云台的水平垂直方向上的电机都是使用的步进电机,且他们都有自己的零点开关。它们以不同的姿态(即水平垂直的角度)监控各个场所的目标区域。但是,一些意外的或者恶意破环,例如人为迫使电机堵转或者其它原因导致堵转,造成电机的失步,由于现有技术中无法及时检测电机的失步并解决失步问题,从而导致监控场景偏离监控的目标区域,使得摄像机无法拍到正常角度的画面。针对上述的问题,目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本实施例提供了一种云台控制方法和装置,以至少解决电机失步的技术问题。根据本实施例的一个方面,提供了一种云台控制装置,包括:绝对编码器,用于获取所述云台的初始位置信息,并在所述电机执行控制动作之后,获取所述云台的实时位置信息,其中,所述控制动作包括:控制所述电机转动或待机;主处理器,用于读取所述初始位置信息和所述实时位置信息,并根据所述初始位置信息和所述实时位置信息确定是否控制所述电机执行与所述控制动作对应的预定动作。根据本实施例的另一方面,还提供了一种云台控制方法,包括:获取所述云台的初始位置信息;在所述电机执行所述控制动作之后,获取所述云台的实时位置信息;其中,所述控制动作包括:控制所述电机转动或待机;读取所述初始位置信息和所述实时位置信息,并根据所述初始位置信息和所述实时位置信息确定是否控制所述电机执行与所述控制动作对应的预定动作。在本实施例中,采用一种云台检测装置,该装置包括用于控制云台转动的电机、绝对编码器和主处理器,其中,该绝对编码器用于获取该云台的初始位置信息,并在该电机执行控制动作之后,获取该云台的实时位置信息,其中,该控制动作包括:控制该电机转动或待机;该主处理器,用于读取该初始位置信息和该实时位置信息,并根据该初始位置信息和该实时位置信息确定是否控制该电机执行与该控制动作对应的预定动作。这样,本实施例能够根据电机当前的控制动作灵活对电机的位置进行控制,从而解决了该电机在不同控制动作下的失步问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解,构成本申请的一部分,本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术,并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中:图1是根据本实施例的一种可选的云台控制装置的结构示意图;图2是根据本实施例的另一种可选的云台控制装置的结构示意图;图3是根据本实施例的另一种可选的云台控制方法的流程示意图;图4是根据本实施例的一种可选的云台控制方法的流程示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案,下面将结合本专利技术实施例中的附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例,而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是,本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换,以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外,术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例一图1为本实施例提供的一种云台控制装置,如图1所示,包括控制云台转动的电机101,该装置还包括:绝对编码器102,用于获取该云台的初始位置信息,并在该电机执行控制动作之后,获取该云台的实时位置信息。其中,该控制动作包括:控制该电机转动或待机。需要说明的是,该绝对编码器可以是霍尔传感器或者光电编码器,能够以360度检测电机的角位移,该绝对编码器可以根据主处理器的采集信号采集该电机的初始位置信息和实时位置信息,并将获取到的实时位置信息以及初始位置信息发送至主处理器,本实施例中的电机可以是步进电机。主处理器103,用于读取该初始位置信息和该实时位置信息,并根据该初始位置信息和该实时位置信息确定是否控制该电机执行与该控制动作对应的预定动作。其中,该主处理器可以是MCU(MicroControllerUnit,微控制单元)。需要说明的是,本实施例中的初始位置信息可以是该电机上电后的位置信息,也可以是该电机在执行待机动作时待机起始时刻(即开始执行待机动作的时刻)的位置信息,还可以是该电机在执行转动动作时转动起始时刻(即开始执行转动动作的时刻)的位置信息。当该初始位置信息是该电机上电后的位置信息时,在本实施例中,绝对编码器可以在该电机上电后获取该电机的初始位置信息,并在该电机执行控制动作之后,获取该云台的实时位置信息,主处理器,用于读取该初始位置信息和该实时位置信息,并根据该初始位置信息和该实时位置信息确定是否控制该电机执行与该控制动作对应的预定动作。这样,在该电机上电时即可实现对该电机的控制,从而更加精确地确认电机的失步并自恢复,解决了电机在上电后的失步问题。采用本实施例提供的云台失步装置,该装置包括用于控制云台转动的电机、绝对编码器和主处理器,绝对编码器,该绝对编码器用于获取该云台的初始位置信息,并在该电机执行控制动作之后,获取该云台的实时位置信息,其中,该控制动作包括:控制该电机转动或待机;主处理器,用于读取该初始位置信息和该实时位置信息,并根据该初始位置信息和该实时位置信息确定是否控制该电机执行与该控制动作对应的预定动作,这样,本实施例能够根据电机当前的控制动作灵活对电机的位置进行控制,从而解决了该电机在不同控制动作下的失步问题。可选地,如图2所示,该装置还包括:驱动电路104,用于接收控制信号,并控制该电机101执行与该控制信号相应的该控制动作。其中,由主处理器向该驱动电路发送控制信号,驱动电路根据该主处理器发送的控制信号控制该电机转动或者待机。需要说明的是,该驱动电路可以是集成逻辑控制与达林顿管的集成电路,如A3988或者DRV8824等,本专利技术对此不作限定。可选地,在该电机执行该待机动作时,该绝对编码器获取该待机起始时刻该云台的初始位置信息,该主处理器检测该实时位置信息与该待机起始时刻该云台的初始位置信息的差值是否处于第一预定参数范围之内,如果该实时位置信息与该待机起始时刻该云台的初始位置信息的差值处于该第一预定参数范围之外,则确定该云台失步,该主处理器生成复位指令,并将该复位指令发送至该驱动电路;该驱动电路根据该复位指令控制该电机移动至该初始位置信息对应的位置。从而在该电机待机状态下实现电机失步的自恢复,避免了在该电机待机状态下由于人为或者自然条件(如风吹等)造成的电机的失步。其中,该第一预定参数范围可以是以0为中点得到的范围,在本专利技术一种可能的实现方式中,若该初始位置信息和实时位置信息的差值为0(即初始位置信息与实时位置信息的差值相等),则确定该电机未失步,若该初始位置信息和实时位置信息的差值不为0(即初始位置信息与实时位置信息的差本文档来自技高网
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【技术保护点】
一种云台控制装置,包括控制云台转动的电机,其特征在于,所述装置还包括:绝对编码器,用于获取所述云台的初始位置信息,并在所述电机执行控制动作之后,获取所述云台的实时位置信息,其中,所述控制动作包括:控制所述电机转动或待机;主处理器,用于读取所述初始位置信息和所述实时位置信息,并根据所述初始位置信息和所述实时位置信息确定是否控制所述电机执行与所述控制动作对应的预定动作。

【技术特征摘要】
1.一种云台控制装置,包括控制云台转动的电机,其特征在于,所述装置还包括:绝对编码器,用于获取所述云台的初始位置信息,并在所述电机执行控制动作之后,获取所述云台的实时位置信息,其中,所述控制动作包括:控制所述电机转动或待机;主处理器,用于读取所述初始位置信息和所述实时位置信息,并根据所述初始位置信息和所述实时位置信息确定是否控制所述电机执行与所述控制动作对应的预定动作。2.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:驱动电路,用于接收控制信号,并控制所述电机执行与所述控制信号相应的所述控制动作。3.根据权利要求2所述的装置,其特征在于,在所述电机执行所述待机动作时,所述绝对编码器获取所述待机起始时刻所述云台的初始位置信息,所述主处理器检测所述实时位置信息与所述待机起始时刻所述云台的初始位置信息的差值是否处于第一预定参数范围之内,如果所述实时位置信息与所述待机起始时刻所述云台的初始位置信息的差值处于所述第一预定参数范围之外,则确定所述云台失步,所述主处理器生成复位指令,并将所述复位指令发送至所述驱动电路;所述驱动电路根据所述复位指令控制所述电机移动至所述初始位置信息对应的位置。4.根据权利要求2所述的装置,其特征在于,在所述电机执行所述转动动作时,所述绝对编码器获取所述转动起始时刻所述云台的初始位置信息,所述主处理器读取所述电机的运动参数,在根据所述转动起始时刻所述云台的初始位置信息和所述运动参数得到预测位置信息之后,如果检测到所述实时位置信息与所述预测位置信息的差值处于第二预定参数范围之外,则确定所述云台失步,所述主处理器生成调整指令,并将所述调整指令发送至所述驱动电路;所述驱动电路根据所述调整指令控制所述电机移动至所述预测位置信息对应
\t的位置。5.根据权利要求4所述的装置,其特征在于,所述运动参数包括所述电机在至少一个运动周期内的运行速度和运行时间,所述第二预定参数范围包含预定参数;通过如下计算公式计算得到所述预定参数:其中,M为所述预定参数,N为所述运动周期的数目,wN为第N个所述运动周期内所述电机的运行速度,tN为第N个所述运动周期内所述电机的运行时间。...

【专利技术属性】
技术研发人员:刘重斌
申请(专利权)人:杭州海康威视数字技术股份有限公司
类型:发明
国别省市:浙江;33

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