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一种高层建筑消防机器人制造技术

技术编号:14465492 阅读:73 留言:0更新日期:2017-01-20 17:20
本实用新型专利技术涉及机器人技术领域,尤其涉及一种高层建筑消防机器人,其包括履带底盘,所述履带底盘上设有设备安装平台,所述设备安装平台上设有消防水管和PLC控制器,所述履带底盘包括用于夹持攀爬建筑物外墙的左履带轮和右履带轮,所述左履带轮和右履带轮均包括履带架以及缠绕在履带架外围的履带,履带架两端分别设有一驱动轮,履带架对应墙壁的一侧设有用于将履带压向墙壁的若干个压紧轮,所述左履带轮和右履带轮之间通过两个以上轨距调节机构连接,每个轨距调节机构均能带动左履带轮和右履带轮左右移动以调节履带轨距及夹紧力。本实用新型专利技术设计合理,结构简单,履带轨距可调节,适用范围广泛,夹持攀爬稳定性好,安全性高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
,尤其是涉及一种高层建筑消防机器人。
技术介绍
当今的高层建筑着火给消防工作带来了很大的困扰,如果遇到高层着火,且火势迅猛,那么消防队员是很难接近火灾现场的,需要机器人来代替消防队员执行灭火任务。目前我们市场上出现的火灾救援机器人有履带式和六轮式在地面上行走的机器人以及吸附式爬壁救援机器人,前两种情况是以电动机作为动力,配置驱动轮式或履带式行走机构,但只能在地面活动,能爬坡,越障碍,进行地面现场的灭火工作,对于高层火灾则无招架之力;而对于后者,单纯的吸附式爬壁救援机器人往往由于墙壁、窗户的交替阻隔往往不能发挥出最大的效益。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的不足,提供一种设计合理,结构简单,履带轨距可调节,夹持攀爬稳定性好,安全性高的高层建筑消防机器人。为实现上述目的,本技术采用以下技术方案:一种高层建筑消防机器人,其包括履带底盘,所述履带底盘上设有设备安装平台,所述设备安装平台上设有消防水管和PLC控制器,所述履带底盘包括用于夹持攀爬建筑物外墙的左履带轮和右履带轮,所述左履带轮和右履带轮均包括履带架以及缠绕在履带架外围的履带,履带架两端分别设有一驱动轮,履带架对应墙壁的一侧设有用于将履带压向墙壁的若干个压紧轮,所述左履带轮和右履带轮之间通过两个以上轨距调节机构连接,每个轨距调节机构均能带动左履带轮和右履带轮左右移动以调节履带轨距及夹紧力。所述每个轨距调节机构均包括一根连接梁和两个第一步进电机,连接梁两端分别与左履带轮和右履带轮活动连接,连接梁上沿长度方向设有齿条导轨,两个第一步进电机分别固定安装在左履带轮和右履带轮上,并分别与PLC控制器连接,两个第一步进电机的输出端分别设有与齿条导轨啮合连接的第一齿轮。该设计使其可以通过PLC控制器控制两个第一步进电机的转动,分别驱动相应第一齿轮在齿条导轨上移动,从而带动左履带轮和右履带轮分别沿连接梁左右移动,进而达到调节履带轨距的目的。所述设备安装平台与连接梁中部活动连接,设备安装平台上设有与PLC控制器连接的第二步进电机,第二步进电机的输出端设有与齿条导轨啮合连接的第二齿轮。该设计使得设备安装平台可以在连接梁上左右移动,从而更精确的进行定位,以便各设备进行有效作业。所述设备安装平台上还设有分别与PLC控制器连接的摄像头、高压水泵、电锤和切割机,所述高压水泵进水口与消防水管出水口连接,高压水泵出水口连接有高压水枪。本技术摄像头的设计,能够采集行走道路画面和火灾场景画面等信息,并将该些信息传递至PLC控制器;电锤和切割机的设计,可对建筑物或者障碍进行破除。其还包括远程遥控器,所述远程遥控器与PLC控制器连接。该设计使其不仅可以按照设定的程序自动作业,而且还可以通过PLC控制器内置的信息无线发送模块将摄像头等设备采集的现场信息发回至地面控制台,从而使得地面工作人员能够通过远程遥控器远程遥控PLC控制器以控制各设备进行作业。所述履带与墙壁相接触的一表面均设有用于防滑的纵向条纹和横向条纹。该设计大大提高了履带的耐磨性能以及爬壁时履带的抓着能力。所述履带上设有用于吸附在墙壁表面的若干个吸盘,吸盘呈喇叭状。该设计使其可通过吸盘吸住建筑物墙壁表面来固定位置,进一步提高了行走稳定性和安全性。所述履带均由橡胶材料成型。所述履带架另一侧设有一个以上支撑轮,压紧轮和支撑轮均位于履带与履带架之间。所述连接梁两端的端部均设有限位端板,所述限位端板上设有位置感应器。所述连接梁包括左梁、右梁和连接组件,所述左梁和右梁插接且由连接组件定位及锁固。该设计使得连接梁可以根据建筑物规格(宽度)进行组合与连接,以便控制连接梁的长短,从而使得履带轨距可控,适用范围更广泛。本技术采用以上技术方案,所述履带底盘包括用于夹持攀爬建筑物外墙的左履带轮和右履带轮,该设计使得所述左履带轮和右履带轮上的履带分别行走在建筑物平行的两个平面上,采用夹持攀爬的方式,可以大大提高履带轮与建筑物外墙的摩擦力,有效防止高空坠落,安全性好;每个履带架两端均设有一驱动轮,驱动轮由行走马达驱动行走,以形成四驱行走机构,使得履带在建筑外墙上遇到凸台等障碍物时,与障碍物相应的轨距调节机构适当增大该端履带轨距以绕过障碍物,或者适当抬起每个履带架上与该障碍物相应的驱动轮以便改变重心,此时,机器人可以利用另一个驱动轮驱动行走,从而顺利通过一段或者几段凸台或者不规则的建筑外墙;所述左履带轮和右履带轮之间通过两个以上轨距调节机构连接,每个轨距调节机构均能带动左履带轮和右履带轮左右移动以调节履带轨距及夹紧力,该设计使其可以通过轨距调节机构带动左履带轮和右履带轮左右移动,从而可以调节左履带轮和右履带轮之间的距离(即,履带轨距),以适应不同规格的建筑物,使其适用范围更加广泛,同时还调节了左履带轮和右履带轮夹持攀爬建筑物外墙的夹紧力,提高了爬壁机器人在建筑物上夹持攀爬的稳定性和安全性;所述设备安装平台上设有消防水管和PLC控制器,该设计使得爬壁机器人在PLC控制器的控制下,能够准确的移动至火场进行灭火,从而避免消防员手持水枪灭火的危险性,大大减小工作的危险性,提高生命安全。本技术设计合理,结构简单,履带轨距可调节,适用范围广泛,夹持攀爬稳定性好,安全性高。附图说明现结合附图对本技术作进一步阐述:图1为本技术高层建筑消防机器人的结构示意图;图2为本技术履带底盘的左视示意图;图3为本技术连接梁的分解结构示意图。具体实施方式如图1-3之一所示,本技术包括履带底盘1,所述履带底盘1上设有设备安装平台2,所述设备安装平台2上设有PLC控制器21和消防水管22,所述履带底盘1包括用于夹持攀爬建筑物3外墙的左履带轮11和右履带轮12,所述左履带轮和右履带轮均包括履带架以及缠绕在履带架外围的履带,履带架两端分别设有一驱动轮17,履带架对应墙壁的一侧设有用于将履带压向墙壁的若干个压紧轮18,所述左履带轮11和右履带轮12之间通过两个以上轨距调节机构13连接,每个轨距调节机构13均能带动左履带轮11和右履带轮12左右移动以调节履带轨距及夹紧力。所述每个轨距调节机构13均包括一根连接梁131和两个第一步进电机132,连接梁131两端分别与左履带轮11和右履带轮12活动连接,连接梁131上沿长度方向设有齿条导轨133,两个第一步进电机132分别固定安装在左履带轮11和右履带轮12上,并分别与PLC控制器21连接,两个第一步进电机132的输出端分别设有与齿条导轨133啮合连接的第一齿轮134。该设计使其可以通过PLC控制器21控制两个第一步进电机132的转动,分别驱动相应第一齿轮134在齿条导轨133上移动,从而带动左履带轮11和右履带轮12分别沿连接梁131左右移动,进而达到调节履带轨距的目的。所述设备安装平台2与连接梁131中部活动连接,设备安装平台2上设有与PLC控制器21连接的第二步进电机23,第二步进电机23的输出端设有与齿条导轨133啮合连接的第二齿轮24。该设计使得设备安装平台2可以在连接梁131上左右移动,从而更精确的进行定位,以便各设备进行有效作业。所述设备安装平台2上还设有分别与PLC控制器21连接的摄像头25、高压水泵26、电锤27和切割机28,所述高压水泵26进水口与消本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种高层建筑消防机器人,包括履带底盘,所述履带底盘上设有设备安装平台,所述设备安装平台上设有消防水管和PLC控制器,其特征在于:所述履带底盘包括用于夹持攀爬建筑物外墙的左履带轮和右履带轮,所述左履带轮和右履带轮均包括履带架以及缠绕在履带架外围的履带,履带架两端分别设有一驱动轮,履带架对应墙壁的一侧设有用于将履带压向墙壁的若干个压紧轮,所述左履带轮和右履带轮之间通过两个以上轨距调节机构连接,每个轨距调节机构均能带动左履带轮和右履带轮左右移动以调节履带轨距及夹紧力。

【技术特征摘要】
1.一种高层建筑消防机器人,包括履带底盘,所述履带底盘上设有设备安装平台,所述设备安装平台上设有消防水管和PLC控制器,其特征在于:所述履带底盘包括用于夹持攀爬建筑物外墙的左履带轮和右履带轮,所述左履带轮和右履带轮均包括履带架以及缠绕在履带架外围的履带,履带架两端分别设有一驱动轮,履带架对应墙壁的一侧设有用于将履带压向墙壁的若干个压紧轮,所述左履带轮和右履带轮之间通过两个以上轨距调节机构连接,每个轨距调节机构均能带动左履带轮和右履带轮左右移动以调节履带轨距及夹紧力。2.根据权利要求1所述的一种高层建筑消防机器人,其特征在于:所述每个轨距调节机构均包括一根连接梁和两个第一步进电机,连接梁两端分别与左履带轮和右履带轮活动连接,连接梁上沿长度方向设有齿条导轨,两个第一步进电机分别固定安装在左履带轮和右履带轮上,并分别与PLC控制器连接,两个第一步进电机的输出端分别设有与齿条导轨啮合连接的第一齿轮。3.根据权利要求2所述的一种高层建筑消防机器人,其特征在于:所述设备安装平台与连接梁中部活动连...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈猛官世威陈欣仪陈东青
申请(专利权)人:陈猛
类型:新型
国别省市:福建;35

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