一种空间转动的液压驱动装载机制造技术

一种空间转动的液压驱动装载机，第一连杆一端连接在机架上，第一连杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接在铲斗上，第四连杆一端连接在机架上，第四连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端连接在铲斗上，第一伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第一连杆上，第二伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第四连杆上，第三伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第一滑块上，第一滑块套装在第二连杆上，第四伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第二滑块上，第二滑块套装在第五连杆上。本发明专利技术兼有并联机构累积误差小、刚度大和串联机构工作空间大的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械领域，具体是一种空间转动的液压驱动装载机。
技术介绍
装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施工机械，它主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。换装不同的辅助工作装置还可进行推土、起重和其他物料如木材的装卸作业。在道路、特别是在高等级公路施工中，装载机用于路基工程的填挖、沥青混合料和水泥混凝土料场的集料与装料等作业。此外还可进行推运土壤、刮平地面和牵引其他机械等作业。由于装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此它成为工程建设中土石方施工的主要机种之一。然而，目前的装载机存在故障率较高，可靠性差，易造成较大的关节误差，而且保养维护复杂，造价高，容易出现振动，无力等现象。由于这诸多缺点，现有装载机结构很难兼顾作业灵活性及高精度的特性，很难满足大工作空间、高精度、高可靠性的作业要求。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供一种空间转动的液压驱动装载机。为了实现上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一滑块、第四伸缩杆、第二滑块、第五伸缩杆、第七连杆、第八连杆、第六伸缩杆、第九连杆、第十连杆、铲斗和机架，第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副三与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过转动副四连接在铲斗上，第四连杆一端通过转动副五连接在机架上，第四连杆另一端通过转动副六与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过转动副七与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过转动副八连接在铲斗上，第一伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上，另一端通过转动副十连接在第一连杆上，第二伸缩杆一端通过转动副十一连接在机架上，另一端通过转动副十二连接在第四连杆上，第三伸缩杆一端通过转动副十三连接在机架上，另一端通过转动副十四连接在第一滑块上，第一滑块套装在第二连杆上，第四伸缩杆一端通过转动副十五连接在机架上，另一端通过转动副十六连接在第二滑块上，第二滑块套装在第五连杆上，第五伸缩杆一端通过转动副十七连接在第二连杆上，另一端通过转动副十八与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过转动副十九与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过转动副二十连接在第三连杆上，第七连杆中部通过转动副二十一连接在第二连杆上，第六伸缩杆一端通过转动副二十二连接在第四连杆上，另一端通过转动副二十三与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过转动副二十四与第十连杆一端连接，第十连杆另一端通过转动副二十五连接在第六连杆上，第九连杆中部通过转动副二十六连接在第三连杆上。与现有技术相比较，本专利技术具备的有益效果：采用串并联机构，兼有并联机构累积误差小、刚度大和串联机构工作空间大的优点，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作性能，在代替人从事危险、恶劣环境下作业和人所不及的环境作业方面，有更大的机动性、灵活性，能作用于更多的场合。附图说明图1为本专利技术所述的空间转动的液压驱动装载机的结构示意图一。图2为本专利技术所述的空间转动的液压驱动装载机的结构示意图二。具体实施方式下面通过实施例对本专利技术的技术方案作进一步阐述。实施例1包括第一连杆31、第二连杆32、第三连杆33、第四连杆34、第五连杆35、第六连杆36、第一伸缩杆37、第二伸缩杆38、第三伸缩杆39、第一滑块40、第四伸缩杆41、第二滑块42、第五伸缩杆43、第七连杆44、第八连杆45、第六伸缩杆46、第九连杆47、第十连杆48、铲斗49和机架50，第一连杆31一端通过转动副一1连接在机架50上，第一连杆31另一端通过转动副二2与第二连杆32一端连接，第二连杆32另一端通过转动副三3与第三连杆33一端连接，第三连杆33另一端通过转动副四4连接在铲斗49上，第四连杆34一端通过转动副五5连接在机架50上，第四连杆34另一端通过转动副六6与第五连杆35一端连接，第五连杆35另一端通过转动副七7与第六连杆36一端连接，第六连杆36另一端通过转动副八8连接在铲斗49上，第一伸缩杆37一端通过转动副九9连接在机架50上，另一端通过转动副十10连接在第一连杆31上，第二伸缩杆38一端通过转动副十一11连接在机架50上，另一端通过转动副十二12连接在第四连杆34上，第三伸缩杆39一端通过转动副十三13连接在机架50上，另一端通过转动副十四14连接在第一滑块40上，第一滑块40套装在第二连杆32上，第四伸缩杆41一端通过转动副十五15连接在机架50上，另一端通过转动副十六16连接在第二滑块42上，第二滑块42套装在第五连杆35上，第五伸缩杆43一端通过转动副十七17连接在第二连杆32上，另一端通过转动副十八18与第七连杆44一端连接，第七连杆44另一端通过转动副十九19与第八连杆45一端连接，第八连杆45另一端通过转动副二十20连接在第三连杆33上，第七连杆44中部通过转动副二十一21连接在第二连杆32上，第六伸缩杆46一端通过转动副二十二22连接在第四连杆34上，另一端通过转动副二十三23与第九连杆47一端连接，第九连杆47另一端通过转动副二十四24与第十连杆48一端连接，第十连杆48另一端通过转动副二十五25连接在第六连杆36上，第九连杆47中部通过转动副二十六26连接在第三连杆33上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种空间转动的液压驱动装载机，其特征在于，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一滑块、第四伸缩杆、第二滑块、第五伸缩杆、第七连杆、第八连杆、第六伸缩杆、第九连杆、第十连杆、铲斗和机架，第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副三与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过转动副四连接在铲斗上，第四连杆一端通过转动副五连接在机架上，第四连杆另一端通过转动副六与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过转动副七与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过转动副八连接在铲斗上，第一伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上，另一端通过转动副十连接在第一连杆上，第二伸缩杆一端通过转动副十一连接在机架上，另一端通过转动副十二连接在第四连杆上，第三伸缩杆一端通过转动副十三连接在机架上，另一端通过转动副十四连接在第一滑块上，第一滑块套装在第二连杆上，第四伸缩杆一端通过转动副十五连接在机架上，另一端通过转动副十六连接在第二滑块上，第二滑块套装在第五连杆上，第五伸缩杆一端通过转动副十七连接在第二连杆上，另一端通过转动副十八与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过转动副十九与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过转动副二十连接在第三连杆上，第七连杆中部通过转动副二十一连接在第二连杆上，第六伸缩杆一端通过转动副二十二连接在第四连杆上，另一端通过转动副二十三与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过转动副二十四与第十连杆一端连接，第十连杆另一端通过转动副二十五连接在第六连杆上，第九连杆中部通过转动副二十六连接在第三连杆上。...

【技术特征摘要】
1.一种空间转动的液压驱动装载机，其特征在于，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一滑块、第四伸缩杆、第二滑块、第五伸缩杆、第七连杆、第八连杆、第六伸缩杆、第九连杆、第十连杆、铲斗和机架，第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副三与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过转动副四连接在铲斗上，第四连杆一端通过转动副五连接在机架上，第四连杆另一端通过转动副六与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过转动副七与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过转动副八连接在铲斗上，第一伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上，另一端通过转动副十连接在第一连杆上，第二伸缩杆一端通过转动副十一连接在机架上...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫善奎，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西;45