机器人自动植绒系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种机器人自动植绒系统，其特征在于：包括机器人部分、植绒箱部分和防护部分，机器人部分由底座、六轴机械手、专用工装、机器人控制柜及示教盒、操作台组成，专用工装为气动夹手；植绒箱部分由植绒箱本体、水平转台、高压静电植绒机、植绒喷头、输绒管、绒毛回收装置组成，植绒箱本体位于六轴机械手的后侧且对应六轴机械手的一侧为敞开面，六轴机械手的左、右两侧分别设有来料台和下料台，来料台和下料台上表面分别设有托盘；防护部分由布置于机器人部分、植绒箱部分、来料台和下料台外周的防护栏和安全门组成。其代替人工进行植绒作业，可24小时不间断工作，安全可靠，不会出现疲劳和职业危害，方便管理。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人自动植绒系统，适用于对汽车内饰件的植绒作业。
技术介绍
汽车内饰件的生产环节中最后需要对成型的汽车内饰件进行植绒作业，由于汽车内饰件形状复杂、曲面、异形面较多，国内生产厂家均采用人工进行静电植绒作业，操作时将待植绒件放入植绒箱或传送带上，绒毛在静电作用或重力作用下，自上而下落在涂有粘合剂的待植绒件上，植绒后，再由人工取出，操作环境差，工作强度大，因此，对于招聘植绒作业人员比较困难。虽然国内各厂家也想利用机器人代替人工作业，但机器人需由精密集成电路控制系统指挥作业，植绒时的高压电场很容易击穿机器人的控制系统，从而使机器人报废，这使各厂家望而却步，目前虽然各厂家也进行关于环境及机械方面的改进，但在关键岗位植绒作业方面，改善不明显，依然依靠人工作业操作，工作环境仍需改善。
技术实现思路
本技术的目的是为了提供一种代替人工进行植绒作业的机器人自动植绒系统，与人工作业相比，机器人可以24小时不间断工作，安全可靠，不会出现疲劳和职业危害，方便管理，同时采用机器人自动化生产，也顺应社会科技创新、科技发展的需求趋势。本技术的技术方案是：一种机器人自动植绒系统，其特征在于：包括机器人部分、植绒箱部分和防护部分，所述机器人部分由底座、固定于底座上的六轴机械手、设于六轴机械手的执行端的专用工装、机器人控制柜及示教盒、操作台组成，所述专用工装为气动夹手；所述植绒箱部分由植绒箱本体、设于植绒箱本体内部的水平转台、设于植绒箱本体外部的高压静电植绒机、设于六轴机械手的执行端的植绒喷头、连接于植绒喷头和高压静电植绒机之间的输绒管、连接于植绒箱本体和高压静电植绒机之间的绒毛回收装置组成，所述植绒箱本体位于六轴机械手的后侧且对应六轴机械手的一侧为敞开面，所述六轴机械手的左、右两侧分别设有来料台和下料台，所述来料台和下料台上表面分别设有托盘；所述防护部分由布置于机器人部分、植绒箱部分、来料台和下料台外周的防护栏和安全门组成。上述的机器人自动植绒系统，还包括吹气风枪，用于装夹在六轴机械手的执行端以将植绒件表面的浮绒吹掉。上述的机器人自动植绒系统，所述底座利用地脚螺栓固定在地面上，防止六轴机械手运动时产生振动或偏移。本技术的有益效果是：1、通过采用六轴机械手替代人工植绒作业，极大了节省了劳动力，实现自动化作业，易管理、操作误差小；2、六轴机械手和机器人控制柜及示教盒、操作台都设于植绒箱本体外部，不会受到植绒时的高压电场的影响或影响非常小，不影响六轴机械手、机器人控制柜及示教盒、操作台的使用寿命；3、另设置防护部分，避免机器人连续工作时，运行幅度较大，对现场人员造成伤害，安全可靠性高。附图说明图1是本技术的平面结构布置图；图2是本技术的侧面结构布置图。图中：1.工件、2.托盘、3.来料台、4.气动夹手、5.植绒喷头、6.六轴机械手、7.底座、8.输绒管、9.植绒箱本体、10.绒毛回收装置、11.高压静电植绒机、12.机器人控制柜及示教盒、13.下料台、14.托盘、15.操作台、16.防护栏、17.工装。具体实施方式如图所示，该机器人自动植绒系统，包括机器人部分、植绒箱部分和防护部分。其中，所述机器人部分由底座7、固定于底座7上的六轴机械手6、设于六轴机械手6的执行端的专用工装、机器人控制柜及示教盒12、操作台15组成。所述专用工装为气动夹手4，用于夹取植绒件，在运动过程中固定植绒件，防止运行中植绒件脱落及位移。所述底座7利用地脚螺栓固定在地面上，防止六轴机械手6运动时产生振动或偏移。所述六轴机械手6市购，其由六个轴臂和六个伺服电机及控制线缆组成，接收到运动信号后，启动伺服电机，带动各个曲臂运动，实现直线、关节旋转、弧线等各种动作。所述植绒箱部分由植绒箱本体9、设于植绒箱本体9内部的水平转台(图中省略)、设于植绒箱本体9外部的高压静电植绒机11、设于六轴机械手6的执行端的植绒喷头5、连接于植绒喷头5和高压静电植绒机11之间的输绒管8、连接于植绒箱本体9和高压静电植绒机11之间的绒毛回收装置10组成。植绒箱本体9提供植绒作业需要的运动空间，同时防止植绒过程中绒毛飞出箱外，减少材料浪费。高压静电植绒机11使绒毛由混乱方向变为有序方向，从而使绒毛直立于涂胶面。所述植绒箱本体9位于六轴机械手6的后侧且对应六轴机械手6的一侧为敞开面，所述六轴机械手6的左、右两侧分别设有来料台3和下料台13，所述来料台3和下料台13上表面分别设有托盘2、14。所述水平转台每转动一次转动90°,即每植绒完工件的一个方向后，转动90°，对另一面进行植绒，如此循环，完成所有面的植绒，此过程中，六轴机械手6通过不同的角度动作，将绒毛喷涂在待植绒的工件上各个面。自动生产时，也可以连续旋转，进行植绒。所述绒毛回收装置10将散落在植绒箱内的绒毛，通过吸风风机重新送入植绒机，实现绒毛循环利用。本技术还包括吹气风枪，用于装夹在六轴机械手6的执行端以将植绒件表面的浮绒吹掉。所述防护部分由布置于机器人部分、植绒箱部分、来料台和下料台外周的防护栏16和安全门组成。由于机器人连续工作时，运行幅度较大，为防止对人员造成伤害，在此工作半径内需用防护栏16隔离，安装安全门，当安全门打开时，切断电源或输入停止信号，造成机器人自动停止工作。工作过程：1、将工件1放入工装17上方，再将工装17摆放在来料台3的托盘2上；2、六轴机械手6通过气动夹手4抓取工装17，实现将工件1移至植绒箱本体9内部的水平转台上(植绒工位)；3、水平转台由伺服电机带动，可按程序进行正转、反转作业，控制信号由机器人部分给取；4、六轴机械手6放置完成工件后，启动高压静电植绒机11，六轴机械手6拖动输绒管8和植绒喷头5对工件1进行植绒，植绒角度为30°-80°，每完成一个面的植绒后，水平转台转动90°，对另一面植绒，直到四个面植绒完毕；5、关闭高压静电植绒机11，启动吹气风枪(图中省略)，将植绒件表面的浮绒吹掉；6、六轴机械手6重新夹取工装17，将植绒件从植绒箱本体9中取出，转移到下料台13的托盘14上，完成一个循环。7、重复上述步骤，实现连续作业。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人自动植绒系统，其特征在于：包括机器人部分、植绒箱部分和防护部分，所述机器人部分由底座、固定于底座上的六轴机械手、设于六轴机械手的执行端的专用工装、机器人控制柜及示教盒、操作台组成，所述专用工装为气动夹手；所述植绒箱部分由植绒箱本体、设于植绒箱本体内部的水平转台、设于植绒箱本体外部的高压静电植绒机、设于六轴机械手的执行端的植绒喷头、连接于植绒喷头和高压静电植绒机之间的输绒管、连接于植绒箱本体和高压静电植绒机之间的绒毛回收装置组成，所述植绒箱本体位于六轴机械手的后侧且对应六轴机械手的一侧为敞开面，所述六轴机械手的左、右两侧分别设有来料台和下料台，所述来料台和下料台上表面分别设有托盘；所述防护部分由布置于机器人部分、植绒箱部分、来料台和下料台外周的防护栏和安全门组成。

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动植绒系统，其特征在于：包括机器人部分、植绒箱部分和防护部分，所述机器人部分由底座、固定于底座上的六轴机械手、设于六轴机械手的执行端的专用工装、机器人控制柜及示教盒、操作台组成，所述专用工装为气动夹手；所述植绒箱部分由植绒箱本体、设于植绒箱本体内部的水平转台、设于植绒箱本体外部的高压静电植绒机、设于六轴机械手的执行端的植绒喷头、连接于植绒喷头和高压静电植绒机之间的输绒管、连接于植绒箱本体和高压静电植绒机之间的绒毛回收装置组成，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：于庆华，张书林，
申请(专利权)人：锦州希尔达汽车零部件有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21