【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种多机器人调度系统,具体涉及一种基于分布式调度方案的调度系统。
技术介绍
具有定位导航的室内机器人具有越来越多的应用。但是仅将两台完全相同的机器人放在同一个环境工作会发生相互干扰,这就需要一套调度系统根据各个机器人的状态合理分配任务与资源,避免机器人之间互相干扰。而这套调度系统中涉及到多机器人的相互通信。如果采用CS模型,只需要将每台机器人(client)的状态发送到server端,在server上运行调度算法,再将决策信息反馈给client即可。但是这样就需要额外增加一台设备对陈本,而且系统出现了中央薄弱环节。本专利技术公开了一种局域网内对分布式调度算法,使得室内移动的多台机器人可通过此方法以最小对网络带宽共享调度信息,且支持任意时候无需经过任何配置加入新的机器人。
技术实现思路
本专利技术解决了CS模型的中心调度系统中心薄弱的问题。且不需要额外增加中心节点节省成本。具体内容如下:一种基于局域网多播组的分布式调度系统通信方法:a.机器人开机,加入某固定ip地址与端口号组成的udp多播组;b.机器人向所述多播组发送自己的ip地址;c.机器人接收所述多播组内其他机器人发来的ip地址,存入好友列表;d.机器人将自己的运行情况信息,向好友列表中的每个机器人按固定频率p2p发送;e.每次发送资源申请时,附带上自己执行的任务的优先级;f.如果在发出申请后又接到同一个资源的申请,即发生冲突;g.发生冲突后,相冲突的两台或多台机器人分别仲裁,此时不再需要网络通信,优先级高的仲裁成功,若优先级相同,将优先级与ip地址最后一段求和作为随机数种子,生成一个随机数 ...
【技术保护点】
一种基于局域网多播组的分布式调度系统通信方法:a.机器人开机,加入某固定ip地址与端口号组成的udp多播组;b.机器人向所述多播组发送自己的ip地址;c.机器人接收所述多播组内其他机器人发来的ip地址,存入好友列表;d.机器人将自己的运行情况信息,向好友列表中的每个机器人按固定频率p2p发送;e.每次发送资源申请时,附带上自己执行的任务的优先级;f.如果在发出申请后又接到同一个资源的申请,即发生冲突;g.发生冲突后,相冲突的两台或多台机器人分别仲裁,此时不再需要网络通信,优先级高的仲裁成功,若优先级相同,将优先级与ip地址最后一段求和作为随机数种子,生成一个随机数再比较,大的胜出。如果生成的随机数依然相等,则继续生成随机数,直到不同为止;h.根据仲裁结果放弃或继续占据资源;i.关机前向udp多播组发送下线消息。
【技术特征摘要】
1.一种基于局域网多播组的分布式调度系统通信方法:a.机器人开机,加入某固定ip地址与端口号组成的udp多播组;b.机器人向所述多播组发送自己的ip地址;c.机器人接收所述多播组内其他机器人发来的ip地址,存入好友列表;d.机器人将自己的运行情况信息,向好友列表中的每个机器人按固定频率p2p发送;e.每次发送资源申请时,附带上自己执行的任务的优先级;f.如果在发出申请后又接到同一个资源的申请,即发生冲突;g.发生冲突后,相冲突的两台或多台机器人分别仲裁,此时不再需要网络通信,优先级高的仲裁成功,若优先级相同,将优先级与ip地址最后一段求和作为随机数种子,生成一个随机数再比较,大的...
【专利技术属性】
技术研发人员:虞坤霖,张涛,
申请(专利权)人:深圳市普渡科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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