一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置制造方法及图纸

一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置，包括设置在外壳内的支架；所述支架与传感器组件连接，传感器组件与外壳内壁连接，传感器组件包括传感器和弹性元件，传感器与机器人制动装置和报警装置连接。机器人在视觉传感器和距离传感器故障后，必定会发生身体碰撞，被触觉装置感应到后迅速制动并报警。本实用新型专利技术对机器人外壳加装传感器组件，实现机器人的触觉，形成机器人的最后一道安全防线；机器人触觉可以作为机器人视觉的有力补充，特别是针对视觉盲区的碰撞检测；有了触觉的支持，机器人能够尽可能的只关注视觉内的事物，否则需要不断地调整视觉传感器对准盲区进行检测。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人触觉装置，该触觉装置通过检测外壳压力实现其触觉功能。
技术介绍
机器人在视觉传感器和距离传感器故障后，应该还能具备基本的工作能力，特别是不能对环境造成破坏，更不能对人造成伤害；普遍的机器在传感器故障后完全失去工作能力，甚至破坏环境，伤害人类。
技术实现思路
本技术所解决的技术问题：机器在传感器故障后完全失去工作能力，甚至破坏环境，伤害人类。为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置，包括设置在外壳内的支架；所述支架与传感器组件连接，传感器组件与外壳内壁连接，传感器组件包括传感器和弹性元件，传感器与机器人制动装置和报警装置连接。按上述技术方案，机器人在视觉传感器和距离传感器故障后，必定会发生身体碰撞，被触觉装置感应到后迅速制动并报警，可以避免破坏性行为。具体的，机器人的外壳受到碰撞，外壳作用于传感器组件，传感器感应，将信号发送至制动装置和报警装置。当所述传感器为轻触开关时，轻触开关设置在外壳内壁上，所述弹性元件的一端与轻触开关连接，弹性元件的另一端与支架连接；或者，轻触开关设置在支架上，所述弹性元件的一端与轻触开关连接，弹性元件的另一端与外壳内壁连接。当机器人的外壳受到碰撞，弹性元件受到挤压，弹性元件作用于轻触开关，轻触开关动作。当所述传感器为红外测距传感器，红外测距传感器设置在支架上，所述弹性元件的左端与红外测距传感器连接，且，弹性元件的左端抵在支架上，弹性元件的右端与外壳内壁连接。或者，红外测距传感器设置在外壳内壁上，所述弹性元件的左端与红外测距传感器连接，且，弹性元件的左端抵在外壳内壁上，弹性元件的右端与支架连接。作为一种优选，所述弹性元件为伸缩弹簧，所述红外测距传感器插设在伸缩弹簧的一端，伸缩弹簧的该端抵在外壳上，且红外测距传感器与外壳固定连接，而伸缩弹簧的另一端与支架连接；或者，所述红外测距传感器插设在伸缩弹簧的一端，伸缩弹簧的该端抵在支架上，且红外测距传感器与支架固定连接，而伸缩弹簧的另一端与壳体连接。外壳受力会改变与支架的距离，根据红外测距传感器的数据可以计算受力大小，结合多点受力情况可以较精确的计算出受力点的位置。所述传感器组件的数量至少为两个，至少一个传感器组件中的传感器为轻触开关，至少一个传感器组件中的传感器为红外测距传感器。如此设计，外壳受压会触发轻触开关，机器人进行制动并发出警报，同时，红外测距传感器可根据外壳与支架间距离的改变计算受力大小，结合多点受力情况可以较精确的计算出受力点的位置。机器人的轻质外壳通过多点带弹性元件的传感器组件固定在机器人支架上，不同方向的压力会触发不同位置的传感器，从而可以判断碰撞的位置。综上，本技术对机器人外壳进行改进，加装传感器组件，实现机器人的触觉，形成机器人的最后一道安全防线；机器人触觉可以作为机器人视觉的有力补充，特别是针对视觉盲区的碰撞检测；有了触觉的支持，机器人能够尽可能的只关注视觉内的事物，否则需要不断地调整视觉传感器对准盲区进行检测。附图说明下面结合附图对本技术做进一步的说明：图1为本技术一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置的结构示意图；图2为本技术一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置第一实施例的结构示意图；图3为本技术一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置第二实施例的结构示意图。图中符号说明：10、支架；20、传感器组件；21、传感器；210、信号线；22、弹性元件；30、外壳。具体实施方式第一实施例：结合图1、图2，一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置，包括设置在外壳30内的支架10；所述支架与传感器组件20连接，传感器组件与外壳内壁连接，传感器组件包括传感器21和弹性元件22，传感器与机器人制动装置和报警装置连接。所述传感器21为轻触开关，轻触开关设置在外壳30内壁上，所述弹性元件22的一端与轻触开关连接，弹性元件的另一端与支架10连接。第二实施例：结合图1、图3，一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置，包括设置在外壳30内的支架10；所述支架与传感器组件20连接，传感器组件与外壳内壁连接，传感器组件包括传感器21和弹性元件22，传感器与机器人制动装置和报警装置连接。所述传感器21为红外测距传感器，红外测距传感器设置在支架10上，所述弹性元件22的左端与红外测距传感器连接，且，弹性元件的左端抵在支架上，弹性元件的右端与外壳30内壁连接。其中，弹性元件为伸缩弹簧，红外测距传感器插设在伸缩弹簧的左端，且，红外测距传感器与支架固定连接，且，伸缩弹簧的左端抵在支架上，伸缩弹簧的右端与外壳内壁连接。第三实施例：结合图1至图3，一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置，包括设置在外壳30内的支架10；所述支架与传感器组件20连接，传感器组件与外壳内壁连接，传感器组件包括传感器21和弹性元件22，传感器与机器人制动装置和报警装置连接。所述传感器组件20的数量至少为两个，至少一个传感器组件中的传感器21为轻触开关，至少一个传感器组件中的传感器为红外测距传感器。其中，轻触开关设置在外壳30内壁上，所述弹性元件22的一端与轻触开关连接，弹性元件的另一端与支架10连接。其中，红外测距传感器设置在支架10上，所述弹性元件22的左端与红外测距传感器连接，且，弹性元件的左端抵在支架上，弹性元件的右端与外壳30内壁连接。以上内容仅为本技术的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置，包括设置在外壳(30)内的支架(10)；其特征在于：所述支架与传感器组件(20)连接，传感器组件与外壳内壁连接，传感器组件包括传感器(21)和弹性元件(22)，传感器与机器人制动装置和报警装置连接。

【技术特征摘要】
1.一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置，包括设置在外壳(30)内的支架(10)；其特征在于：所述支架与传感器组件(20)连接，传感器组件与外壳内壁连接，传感器组件包括传感器(21)和弹性元件(22)，传感器与机器人制动装置和报警装置连接。2.如权利要求1所述的一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置，其特征在于：所述传感器(21)为轻触开关，轻触开关设置在外壳(30)内壁上，所述弹性元件(22)的一端与轻触开关连接，弹性元件的另一端与支架(10)连接。3.如权利要求1所述的一种通过检测外壳压力实现的机器人触觉装置，其特征在于：所述传感器(21)为轻触开关，轻触开关设置在支架(10)上，所述弹性元件(22)的一端与轻触开关连接，弹性元件的另一端与外壳(30)内壁连接。4.如权利要求1所述的一种通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡昌，
申请(专利权)人：广东大仓机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44