车辆行驶控制装置制造方法及图纸

一种装置进行速度控制，判定介入操作的开始和结束，当开始介入操作时中断速度控制，基于在前车辆的存在和车辆与在前车辆之间的速度差，从目标速度和目标车间距离之中选择修正候补，判定在判定时段内是否存在车辆速度或者车间距离的变化，判定目标速度与当介入结束时的车辆速度之间或目标车间距离与当介入结束时的车间距离之间是否存在差异，并且在预定条件下修正目标速度或目标车间距离。在介入操作结束之后，该装置使用修正的目标速度或修正的目标车间距离重启速度控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆行驶控制装置。
技术介绍
日本专利申请公开No.2002-225689(JP2002-225689A)描述了一种车辆行驶控制装置，该车辆行驶控制装置使得驾驶员能够在进行车辆的行驶控制的同时介入行驶控制。当在提供驾驶辅助的同时，驾驶员进行制动操作以介入行驶控制时，在日本专利申请公开No.2002-225689(JP2002-225689A)中描述的装置将对应于驾驶员的制动操作的制动力增加到初始目标制动力，并且将得到的总制动力设定为在车辆的制动控制中使用的操作目标制动力。在驾驶员的介入结束之后，在日本专利申请公开No.2002-225689(JP2002-225689A)中描述的装置基于操作目标制动力进行车辆的制动控制。然而，在一些其他情况下，在驾驶员的介入结束之后，在日本专利申请公开No.2002-225689(JP2002-225689A)中描述的装置基于初始目标制动力进行车辆的制动控制。然而，日本专利申请公开No.2002-225689(JP2002-225689A)未公开在驾驶员的介入结束之后，初始目标值或当驾驶员介入时设定的目标值中的哪个目标值将用于以重启行驶控制。因此，在介入结束之后，当驾驶员想要使用基于目标制动力的制动控制时，有时基于通过将与驾驶员的制动操作对应地产生的制动力加到目标制动力而计算的操作目标制动力，来进行制动控制，结果，违背驾驶员的意图进行了制动操作。在该
中，期望提供一种车辆行驶控制装置，当重启中断的行驶控制时，该车辆行驶控制装置能够进行实现驾驶员的意图的行驶控制。
技术实现思路
本专利技术的第一方面的车辆行驶控制装置是进行车辆的行驶控制的车辆行驶控制装置，包括：其他车辆识别单元，该其他车辆识别单元识别在所述车辆的前方的行驶车道中行驶的在前车辆；外部状况识别单元，当所述其他车辆识别单元识别到所述在前车辆时，该外部状况识别单元识别所述车辆与所述在前车辆之间的速度差以及所述车辆与所述在前车辆之间的车间距离；行驶状态识别单元，该行驶状态识别单元识别所述车辆的速度；车辆控制单元，该车辆控制单元使用所述车辆的速度和预先设定的目标速度并且使用所述车间距离和预先设定的目标车间距离进行所述车辆的速度控制；介入判定单元，该介入判定单元判定由所述车辆的驾驶员进行的对所述速度控制的介入操作的开始和结束；介入控制单元，当所述介入判定单元判定驾驶员对所述速度控制的介入操作开始时，该介入控制单元使所述车辆控制单元中断所述速度控制，并且当所述介入判定单元判定驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时，该介入控制单元使所述车辆控制单元重启所述速度控制；候补选择单元，该候补选择单元基于所述在前车辆的存在并且基于所述车辆与所述在前车辆之间的速度差从所述目标速度和所述目标车间距离之中选择修正候补；变化判定单元，该变化判定单元判定在第一判定时段内是否存在所述车辆的速度的变化或者是否存在所述车间距离的变化，所述第一判定时段是从驾驶员对所述速度控制的介入操作结束之前的预定时间到驾驶员对所述速度控制的介入操作结束的时段；差异判定单元，该差异判定单元判定所述目标速度与当驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度之间是否存在差异，或者判定所述目标车间距离与当驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车间距离之间是否存在差异；和目标修正单元，该目标修正单元修正所述目标速度或所述目标车间距离，其中。如果所述候补选择单元选择所述目标速度作为修正候补，所述变化判定单元判定在所述第一判定时段内的所述车辆的速度的变化量是否等于或小于第一速度阈值，所述差异判定单元判定当驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度与所述目标速度之间的差是否等于或大于第二速度阈值，如果所述变化判定单元判定在第一判定时段内的所述车辆的速度的变化量等于或小于第一速度阈值、并且如果所述差异判定单元判定所述目标速度与当驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度之间的差等于或大于第二速度阈值，则所述目标修正单元将所述目标速度修正为当驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度。另外，如果所述候补选择单元选择所述目标车间距离作为修正候补，所述变化判定单元判定在所述第一判定时段内的所述车间距离的变化量是否等于或小于第一车间距离阈值，所述差异判定单元判定所述目标车间距离与当驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车间距离之间的差是否等于或大于第二车间距离阈值，如果所述变化判定单元判定在所述第一判定时段内的所述车间距离的变化量等于或小于第一车间距离阈值、并且如果所述差异判定单元判定当驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的车间距离与所述目标车间距离之间的差等于或大于第二车间距离阈值，则所述目标修正单元将所述目标车间距离修正为当驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车间距离。如果所述介入判定单元判定驾驶员对所述速度控制的介入操作结束，所述车辆控制单元使用由所述目标修正单元修正的所述目标速度或所述目标车间距离重启所述速度控制。当使用目标速度、目标车间距离、车辆的速度和车间距离进行速度控制时，在速度控制期间，驾驶员进行介入操作(加速/减速操作)，该装置判定要通过介入操作改变车辆的速度或车间距离中的哪一个。例如，如果不存在在前车辆或者如果车辆V与在前车辆之间的速度差不等于或小于预定速度，则估计进行介入操作以改变车辆的速度。因此，候补选择单元选择目标速度作为修正候补。如果车辆与在前车辆的速度差等于或小于预定速度，则估计进行介入操作以意图改变车间距离。因此，候补选择单元选择目标车间距离作为修正候补。以这种方式，当进行速度控制时，该装置能够基于在前车辆的存在以及车辆V与在前车辆之间的速度差，选择分别对应于要由驾驶员改变的车辆的速度或车间距离的目标速度或目标车间距离作为修正候补。如果判定目标速度是修正候补，则如下进行处理。如果变化判定单元判定在从驾驶员的介入操作(加速/减速操作)结束之前的预定时间到驾驶员的介入操作结束的第一判定时段内的车辆的速度的变化量等于或小于第一速度阈值、并且如果差异判定单元判定当驾驶员的介入操作结束时识别的车辆的速度与目标速度的差等于或大于第二速度阈值，则目标修正单元将目标速度修正为当介入操作结束时识别的车辆的速度。如果在第一判定时段内的车辆的速度的变化量等于或小于第一速度阈值，则因为速度变为与驾驶员的意图一致的稳定速度而估计介入操作结束。如果稳定的速度与目标速度之间的差等于或大于第二速度阈值，则该差是指车辆的速度与目标速度之间存在差异。这意味着，如果满足以上条件，则估计介入操作不是用于避开障碍物的临时介入操作，而是由驾驶员有意进行以改变行驶控制的目标速度的介入。因此，如果满足以上条件，该车辆行驶控制装置将目标速度修正为当驾驶员的介入操作结束时识别的车辆的速度，使得当重启中断的速度控制时，能够根据驾驶员的意图进行速度控制。另一方面，如果判定目标车间距离是修正候补，则如下进行处理。如果变化判定单元判定在从驾驶员的介入操作(加速/减速操作)结束之前的预定时间到驾驶员的介入操作结束的第一判定时段内的车间距离的变化量等于或小于第一车间距离阈值、并且如果差异判定单元判定当驾驶员的介入操作结束时识别的车间距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种进行车辆的行驶控制的车辆行驶控制装置，包括：其他车辆识别单元，该其他车辆识别单元识别在所述车辆的前方的行驶车道中行驶的在前车辆是否存在；外部状况识别单元，当所述其他车辆识别单元识别到所述在前车辆时，该外部状况识别单元识别所述车辆与所述在前车辆之间的速度差以及所述车辆与所述在前车辆之间的车间距离；行驶状态识别单元，该行驶状态识别单元识别所述车辆的速度；车辆控制单元，该车辆控制单元使用所述车辆的速度和预先设定的目标速度，并且使用所述车间距离和预先设定的目标车间距离，进行所述车辆的速度控制；介入判定单元，该介入判定单元判定由所述车辆的驾驶员进行的对于所述速度控制的介入操作的开始和结束；介入控制单元，当所述介入判定单元判定为所述驾驶员对所述速度控制的介入操作开始时，该介入控制单元使所述车辆控制单元中断所述速度控制，并且当所述介入判定单元判定为所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时，该介入控制单元使所述车辆控制单元重启所述速度控制；候补选择单元，基于所述在前车辆的存在并且基于所述车辆与所述在前车辆之间的速度差，该候补选择单元从所述目标速度和所述目标车间距离之中选择修正候补；变化判定单元，该变化判定单元判定在第一判定时段内是否存在所述车辆的速度的变化或者是否存在所述车间距离的变化，所述第一判定时段是从所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束之前的预定时间、到所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束的时段；差异判定单元，该差异判定单元判定所述目标速度与当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度之间是否存在差异，或者判定所述目标车间距离与当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车间距离之间是否存在差异；以及目标修正单元，该目标修正单元修正所述目标速度或所述目标车间距离，其中如果所述候补选择单元选择了所述目标速度作为所述修正候补，那么所述变化判定单元判定在所述第一判定时段内的所述车辆的速度的变化量是否等于或小于第一速度阈值，所述差异判定单元判定当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度与所述目标速度之间的差是否等于或大于第二速度阈值，并且如果所述变化判定单元判定为在所述第一判定时段内的所述车辆的速度的变化量等于或小于所述第一速度阈值、并且如果所述差异判定单元判定为所述目标速度与当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度之间的差等于或大于所述第二速度阈值，那么所述目标修正单元将所述目标速度修正为当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度，并且如果所述候补选择单元选择了所述目标车间距离作为所述修正候补，那么所述变化判定单元判定在所述第一判定时段内的所述车间距离的变化量是否等于或小于第一车间距离阈值，所述差异判定单元判定所述目标车间距离与当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车间距离之间的差是否等于或大于第二车间距离阈值，并且如果所述变化判定单元判定为在所述第一判定时段内的所述车间距离的变化量等于或小于所述第一车间距离阈值、并且如果所述差异判定单元判定为当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车间距离与所述目标车间距离之间的差等于或大于所述第二车间距离阈值，那么所述目标修正单元将所述目标车间距离修正为当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车间距离，并且如果所述介入判定单元判定为所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束，那么所述车辆控制单元使用由所述目标修正单元修正的所述目标速度或所述目标车间距离，重启所述速度控制。...

【技术特征摘要】
2015.06.30 JP 2015-1316021.一种进行车辆的行驶控制的车辆行驶控制装置，包括：其他车辆识别单元，该其他车辆识别单元识别在所述车辆的前方的行驶车道中行驶的在前车辆是否存在；外部状况识别单元，当所述其他车辆识别单元识别到所述在前车辆时，该外部状况识别单元识别所述车辆与所述在前车辆之间的速度差以及所述车辆与所述在前车辆之间的车间距离；行驶状态识别单元，该行驶状态识别单元识别所述车辆的速度；车辆控制单元，该车辆控制单元使用所述车辆的速度和预先设定的目标速度，并且使用所述车间距离和预先设定的目标车间距离，进行所述车辆的速度控制；介入判定单元，该介入判定单元判定由所述车辆的驾驶员进行的对于所述速度控制的介入操作的开始和结束；介入控制单元，当所述介入判定单元判定为所述驾驶员对所述速度控制的介入操作开始时，该介入控制单元使所述车辆控制单元中断所述速度控制，并且当所述介入判定单元判定为所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时，该介入控制单元使所述车辆控制单元重启所述速度控制；候补选择单元，基于所述在前车辆的存在并且基于所述车辆与所述在前车辆之间的速度差，该候补选择单元从所述目标速度和所述目标车间距离之中选择修正候补；变化判定单元，该变化判定单元判定在第一判定时段内是否存在所述车辆的速度的变化或者是否存在所述车间距离的变化，所述第一判定时段是从所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束之前的预定时间、到所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束的时段；差异判定单元，该差异判定单元判定所述目标速度与当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度之间是否存在差异，或者判定所述目标车间距离与当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车间距离之间是否存在差异；以及目标修正单元，该目标修正单元修正所述目标速度或所述目标车间距离，其中如果所述候补选择单元选择了所述目标速度作为所述修正候补，那么所述变化判定单元判定在所述第一判定时段内的所述车辆的速度的变化量是否等于或小于第一速度阈值，所述差异判定单元判定当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度与所述目标速度之间的差是否等于或大于第二速度阈值，并且如果所述变化判定单元判定为在所述第一判定时段内的所述车辆的速度的变化量等于或小于所述第一速度阈值、并且如果所述差异判定单元判定为所述目标速度与当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度之间的差等于或大于所述第二速度阈值，那么所述目标修正单元将所述目标速度修正为当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车辆的速度，并且如果所述候补选择单元选择了所述目标车间距离作为所述修正候补，那么所述变化判定单元判定在所述第一判定时段内的所述车间距离的变化量是否等于或小于第一车间距离阈值，所述差异判定单元判定所述目标车间距离与当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车间距离之间的差是否等于或大于第二车间距离阈值，并且如果所述变化判定单元判定为在所述第一判定时段内的所述车间距离的变化量等于或小于所述第一车间距离阈值、并且如果所述差异判定单元判定为当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车间距离与所述目标车间距离之间的差等于或大于所述第二车间距离阈值，那么所述目标修正单元将所述目标车间距离修正为当所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束时的所述车间距离，并且如果所述介入判定单元判定为所述驾驶员对所述速度控制的介入操作结束，那么所述车辆控制单元使用由所述目标修正单元修正的所述目标速度或所述目标车间距离，重启所述速度控制。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中所述外部状况识别单元获取车道线的位置，该车道线是所述车辆的行驶车道的边界，所述行驶状态识别单元识别所述行驶车道中的所述车辆的横向位置，所述车辆控制单元使用所述车辆的所述横向位置和预先设定的目标横向位置来进行转向控制，所述介入判定单元判定由所述车辆的驾驶员进行的对所述转向控制的介入操作的开始和结束，当所述介入判定单元判定为所述驾驶员对所述转向控制的介入操作开始时，介入控制单元使所述车辆控制单元中断所述转向控制，并且当所述介入判定单元判定为所述驾驶员对所述转向控制的介入操作结束时，所述介入控制单元使所述车辆控制单元重启所述转向控制，并且所述候补...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊井雄一，佐藤润，松永昌树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP