本实用新型专利技术公开了一种基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，包括DSP模块、CPLD模块、电源模块、I/O模块、存储器模块和PCI总线模块，所述DSP模块与CPLD模块、PCI总线模块、存储器模块、I/O模块和电源模块相连，且CPLD模块与PCI总线模块和I/O模块相连，所述PCI总线模块与存储器模块相连，所述PCI总线模块包括PCI总线和PCI总线控制模块。该基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，负责整个系统的协调和内存管理,各关节电机控制算法的实现和伺服驱动系统的保护等功能，采用PCI总线模块实现数据通信，实现与PC机高速、可靠的数据传输，保证通讯实时性和通讯过程中数据准确，且通过双端存储模块口可以实现总线与之间高速的数据缓冲和交换,可以提高数据传输的效率和可靠性。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及多轴控制器
，具体为一种基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器。
技术介绍
工业机器人技术是当今世界最引人瞩目的高新产业之一。许多国家都把发展工业机器人作为高
的战略目标列入国家发展计划,其中日本发展最为迅猛,拥有量占全世界机器人总数的左右,一直保持“机器人王国”的地位。除日本外,美国、俄罗斯和西欧一些国家的机器人产业也发展得很快，我国工业机器人起步于世纪年代初期,在高技术发展的推动下,随着改革开放方针的实施,我国机器人技术的发展得到政府的重视和支持,至今也有了很大的发展，但目前的运动控制器还存在许多不足，开放性差，很多控制器局限于“专用计算机、专用机器人语言、专用微处理器”的封闭式结构,封闭的控制器结构使其具有特定的功能、适应于特定的环境,不便于对系统进行扩展和改进效率低，可靠性差。
技术实现思路
针对以上问题，本技术提供了一种基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，实现与PC机高速、可靠的数据传输，保证通讯实时性和通讯过程中数据准确，且通过双端存储模块口可以实现总线与之间高速的数据缓冲和交换,可以提高数据传输的效率和可靠性，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，包括DSP模块、CPLD模块、电源模块、I/O模块、存储器模块和PCI总线模块，所述DSP模块与CPLD模块、PCI总线模块、存储器模块、I/O模块和电源模块相连，且CPLD模块与PCI总线模块和I/O模块相连，所述PCI总线模块与存储器模块相连，所述PCI总线模块包括PCI总线和PCI总线控制芯片。所述PCI总线模块包括PCI与DSP通讯电路，PCI与DSP通讯电路中的TMS320F2812芯片的地址线A[18:0]、数据线D[15:0]、RD端、WR端分别与IDT7024芯片的AR[11:0]端、I/O[15:0]端、OER端、R/W端相连，IDT7024芯片的AL0端、AL[11:1]端、OEL端、CEL端分别与PCI9052芯片的LLEB1端、LLA[12:2]端、LRD端、LCS0端相连，PCI9052芯片的AD[31:0]端、CLK端、RST端、LOCK端与PCI总线相连。作为本技术一种优选的技术方案，所述CPLD模块采用型号为EPM240T100的CPLD芯片，完成PLC总线模块的逻辑控制、编码、译码功能。作为本技术一种优选的技术方案，所述电源模块分为3.3V内核供电电源、5VFLASH烧写电源、+10V、-10VD/A转换电路供电电源和24V驱动器电源。作为本技术一种优选的技术方案，所述I/O模块采用光耦隔离的模式进行输入输出。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，负责整个系统的协调和内存管理,各关节电机控制算法的实现和伺服驱动系统的保护等功能，具有功能强、数度快、开发方便的特点，能够实现数据量多的数据采集和系统的实时控制，采用PCI总线模块实现数据通信，实现与PC机高速、可靠的数据传输，保证通讯实时性和通讯过程中数据准确，且通过双端存储模块口可以实现总线与之间高速的数据缓冲和交换,可以提高数据传输的效率和可靠性。附图说明图1为本技术功能模块图；图2为本技术PCI与DSP通讯电路图。图中：1-DSP模块；2-CPLD模块；3-电源模块；4-I/O模块；5-存储器模块；6-PCI总线模块；7-PCI总线；8-PCI总线控制芯片；9-PCI与DSP通讯电路。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例：请参阅图1和图2，本技术提供一种技术方案：一种基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，包括DSP模块1、CPLD模块2、电源模块3、I/O模块4、存储器模块5和PCI总线模块6，所述DSP模块1与CPLD模块2、PCI总线模块6、存储器模块5、I/O模块4和电源模块3相连，且CPLD模块2与PCI总线模块6和I/O模块4相连，所述PCI总线模块6与存储器模块5相连，所述PCI总线模块6包括PCI总线7和PCI总线控制芯片8。所述PCI总线模块6包括PCI与DSP通讯电路9，PCI与DSP通讯电路9中的TMS320F2812芯片的地址线A[18:0]、数据线D[15:0]、RD端、WR端分别与IDT7024芯片的AR[11:0]端、I/O[15:0]端、OER端、R/W端相连，IDT7024芯片的AL0端、AL[11:1]端、OEL端、CEL端分别与PCI9052芯片的LLEB1端、LLA[12:2]端、LRD端、LCS0端相连，PCI9052芯片的AD[31:0]端、CLK端、RST端、LOCK端与PCI总线7相连，所述CPLD模块2采用型号为EPM240T100的CPLD芯片，且CPLD模块2完成PLC总线模块6的逻辑控制、编码、译码功能，所述电源模块3分为3.3V内核供电电源、5VFLASH烧写电源、+10V、-10VD/A转换电路供电电源和24V驱动器电源，所述I/O模块4采用光耦隔离的模式进行输入输出。本技术的工作原理：该基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，PC机把规划数据通过PC机与DSP模块1中的通讯电路传递给DSP进行精确运动控制，在每一个伺服周期中,CPLD模块2和DSP模块1分别处理四路和两路反馈的正交编码信号进以获取实时位置和速度,DSP模块1根据规划数据插补计算出理论插补位置,并与实际位置进行比较获取偏差值,以此作为输入基于速度和加速度前馈进行PID调节,计算获得速度控制量,产生的输出信号经DAC7724进行数模转换及放大电路放大后将模拟电压量送给伺服驱动器以控制电机。外部的伺服报警信号、通用输入信号、回零信号、限位输入信号在CPLD模块2中进行逻辑运算后输入DSP模块1,只要有一个信号输入就引起中断,由中断处理程序进一步判断后做出相应处理。I/O模块4输入部分原点，正、负限位,伺服报警等外部I/O信号，经过光电隔离后，经CPLD模块2消抖、缓冲,最后送给DSP模块1，DSP模块1通过读取相应端口来读取相应数据，输出部分报警清除、伺服使能等输出信号，经过输出锁存器输出，再通过光电隔离后,连接到外部端口，作为DSP的I/O端口,DSP模块1通过执行相应地址的写操作，输出此信号，许与同时对其进行读写操作。通过双端存储模块可以实现PCI总线7与DSP模块1之间高速的数据缓冲和交换,可以提高数据传输的效率和可靠性。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，包括DSP模块（1）、CPLD模块（2）、电源模块（3）、I/O模块（4）、存储器模块（5）和PCI总线模块（6），其特征在于：所述DSP模块（1）与CPLD模块（2）、PCI总线模块（6）、存储器模块（5）、I/O模块（4）和电源模块（3）相连，且CPLD模块（2）与PCI总线模块（6）和I/O模块（4）相连，所述PCI总线模块（6）与存储器模块（5）相连，所述PCI总线模块（6）包括PCI总线（7）和PCI总线控制芯片（8）；所述PCI总线模块（6）包括PCI与DSP通讯电路（9），PCI与DSP通讯电路（9）中的TMS320F2812芯片的地址线A[18:0]、数据线D[15:0]、RD端、WR端分别与IDT7024芯片的AR[11:0]端、I/O[15:0]端、OER端、R/W端相连，IDT7024芯片的AL0端、AL[11:1]端、OEL端、CEL端分别与PCI9052芯片的LLEB1端、LLA[12:2]端、LRD端、LCS0端相连，PCI9052芯片的AD[31:0]端、CLK端、RST端、LOCK端与PCI总线（7）相连。
【技术特征摘要】
1.一种基于PCI总线的焊接机器人多轴控制器，包括DSP模块（1）、CPLD模块（2）、电源模块（3）、I/O模块（4）、存储器模块（5）和PCI总线模块（6），其特征在于：所述DSP模块（1）与CPLD模块（2）、PCI总线模块（6）、存储器模块（5）、I/O模块（4）和电源模块（3）相连，且CPLD模块（2）与PCI总线模块（6）和I/O模块（4）相连，所述PCI总线模块（6）与存储器模块（5）相连，所述PCI总线模块（6）包括PCI总线（7）和PCI总线控制芯片（8）；所述PCI总线模块（6）包括PCI与DSP通讯电路（9），PCI与DSP通讯电路（9）中的TMS320F2812芯片的地址线A[18:0]、数据线D[15:0]、RD端、WR端分别与IDT7024芯片的AR[11:0]端、I/O[15:0]端、OER端、R/W端相连，IDT7024芯片的AL...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜婷，陈秀菊，
申请(专利权)人：泉州海岸线新材料科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35
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