锻压高效重载作业机器人提升机构驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种锻压高效重载作业机器人提升机构驱动装置。包括邻近夹钳（1）的前提升缸（2）和远离夹钳（1）的后提升缸（3）；所述前提升缸（2）上设置压力传感器（4）和前位移传感器（5），所述后提升缸（3）上设置后位移传感器（6）。本发明专利技术提升机构在液压驱动方面使用了力位混合控制的方法，使得前提升缸和后提升缸可以均匀地承担夹钳的载荷，提高锻造操作机的承载能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种锻压高效重载作业机器人提升机构驱动装置，属于机器装配

技术介绍
锻压高效重载作业机器人中，四个提升缸同时驱动一个提升运动存在冗余驱动的问题，如果四个提升缸不能够协同动作，那么就会出现同步性差、影响提升效率的问题；进而影响锻件的质量。
技术实现思路
本专利技术针对上述缺陷，目的在于提供一种通过合理的提升缸的布置，使前后提升缸能同步运转，进而保证锻件质量的锻压高效重载作业机器人提升机构驱动装置。为此本专利技术采用的技术方案是：本专利技术包括邻近夹钳（1）的前提升缸（2）和远离夹钳（1）的后提升缸（3）；所述前提升缸（2）上设置压力传感器（4）和前位移传感器（5），所述后提升缸（3）上设置后位移传感器（6）。所述前提升缸（2）、后提升缸（3）上端通过一水平设置的连杆（7）连接。所述前提升缸（2）、后提升缸（3）均通过连接件连接在器体（8）上。所述前提升缸（2）、后提升缸（3）设置在器体（8）的中部，和夹钳（1）处于同一水平轴线上。本专利技术的优点是：1）本专利技术提升机构在液压驱动方面使用了力位混合控制的方法，使得前提升缸和后提升缸可以均匀地承担夹钳的载荷，提高锻造操作机的承载能力；2）本专利技术通过连杆连接前提升缸和后提升缸，这样前提升缸、后提升缸形成一定关联的互动，两者形成相互的支撑，更进一步确保了运转的稳定；3）本专利技术提升缸和夹钳处于同一水平轴线上，这样使得整个机器人受力更加均匀，进一步确保运转的稳定。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图中1为夹钳、2为前提升缸、3为后提升缸、4为压力传感器、5为前位移传感器、6为后位移传感器、7为连杆、8为器体。具体实施方式本专利技术包括邻近夹钳1的前提升缸2和远离夹钳1的后提升缸3；所述前提升缸2上设置压力传感器4和前位移传感器5，所述后提升缸3上设置后位移传感器6。所述前提升缸2、后提升缸3上端通过一水平设置的连杆7连接。所述前提升缸2、后提升缸3均通过连接件连接在器体8上。所述前提升缸2、后提升缸3设置在器体8的中部，和夹钳1处于同一水平轴线上。本专利技术的工作原理：前提升缸2采用压力传感器4控制，当夹钳1末端受到锻件变形力或者其他外力冲击时，通过压力传感器4控制前前提升缸2进行顺应运动，及时缓解冲击，避免影响锻件的质量。前提升缸2运动后位置改变带动前位移传感器5变化。后提升缸3控制系统检测到前提升缸2位置的改变，自动打开后提升缸3液压控制系统，使得后提升缸3跟随前提升缸2运动直到后提升缸3后位移传感器6检测与前提升缸2保持一定位置后停止运动。这样就保证了锻造时锻件始终保持水平或一定角度的锻打，保证了锻件的质量。本文档来自技高网...

【技术保护点】
锻压高效重载作业机器人提升机构驱动装置，其特征在于，包括邻近夹钳（1）的前提升缸（2）和远离夹钳（1）的后提升缸（3）；所述前提升缸（2）上设置压力传感器（4）和前位移传感器（5），所述后提升缸（3）上设置后位移传感器（6）。

【技术特征摘要】
1.锻压高效重载作业机器人提升机构驱动装置，其特征在于，包括邻近夹钳（1）的前提升缸（2）和远离夹钳（1）的后提升缸（3）；所述前提升缸（2）上设置压力传感器（4）和前位移传感器（5），所述后提升缸（3）上设置后位移传感器（6）。2.根据权利要求1所述的锻压高效重载作业机器人提升机构驱动装置，其特征在于，所述前提升缸（2）、后提升缸（3）上...

【专利技术属性】
技术研发人员：王愉翔，王修山，吕飞，高峰，傅新，郭为忠，张皖红，朱红艳，
申请(专利权)人：江苏一重数控机床有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32