焊接机器人制造技术

本发明专利技术提供一种焊接机器人。该焊接机器人包括：机体和设置在机体上的焊枪、处理器和光电检测器；处理器分别与焊枪和光电检测器连接；处理器用于根据光电检测器的检测信号控制机体和焊枪的运动。本发明专利技术提供的焊接机器人，通过在机体上设置光电检测器，光电检测器检测机体相对实际焊接环境的速度和距离，使得处理器向机体和焊枪发送的控制信号依据焊接环境的变化而变化，从而实现焊接机器人的自动焊接能够依据焊接环境自适应调整，保证了焊接效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械领域，尤其涉及一种焊接机器人。
技术介绍
焊接机器人是用于进行自动焊接的工业机器人。焊接机器人广泛应用于焊接作业中不断重复、单调的长时间作业场景或高危恶劣环境的焊接作业场景，具有高生产率、高质量和高稳定性等特点。通常焊接机器人是由示教盒、控制盘、机器人本体及自动送焊丝装置、焊接电源等部分组成。目前通用的焊接机器人仍处于示教再现阶段，具有记忆、存储功能，可按照相应程序实现重复作业。但是由于焊接机器人仅按照相应程序重复作业，因此当焊接条件发生变化时，现有焊接机器人无法根据焊接条件的变化进行自适应调整，降低了焊接效果。现有焊接机器人存在智能化程度不高、运行轨迹受到限制、无法进行自适应焊接的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种焊接机器人，用于解决现有焊接机器人存在智能化程度不高、运行轨迹受到限制、无法进行自适应焊接的问题。本专利技术提供一种焊接机器人，包括机体和设置在所述机体上的焊枪、处理器和光电检测器；所述处理器分别与所述焊枪和所述光电检测器连接；所述处理器用于根据所述光电检测器的检测信号控制所述机体和所述焊枪的运动。如上所述的焊接机器人，所述机体上还设置有焊缝轨迹识别器和焊接面平整扫描器；所述处理器还分别与所述焊缝轨迹识别器和所述焊接面平整扫描器连接；所述处理器还用于在所述焊缝轨迹识别器识别到焊缝时，控制所述焊接面平整扫描器扫描所述焊缝，根据所述焊缝的扫描信息调整所述焊枪的运动。如上所述的焊接机器人，还包括：焊枪臂和焊枪臂轨迹控制器；其中所述焊枪臂的一端设置在所述机体上，所述焊枪设置在所述焊枪臂的另一端；所述焊枪轨迹控制器设置在所述机体上；所述处理器还与所述焊枪轨迹控制器连接，所述处理器还用于通过所述焊枪轨迹控制器控制所述焊枪臂的运动。如上所述的焊接机器人，所述焊枪臂的另一端设置有夹持设备，所述夹持设备夹持所述焊枪，所述夹持设备上设置有焊枪倾角修整器；所述处理器还分别与所述夹持设备和所述焊枪倾角修整器连接，所述处理器还用于控制所述夹持设备的形状，通过所述焊枪倾角修整器调整所述焊枪的角度。如上所述的焊接机器人，所述机体上还设置有焊条储存器，所述焊条储存器内部设置有焊条弹出器；所述处理器还与所述焊条弹出器连接，控制焊条的弹出。如上所述的焊接机器人，还包括：远程控制器；所述机体上还设置有无线信号收发器，所述无线信号收发器与所述远程控制器通信连接，所述无线信号收发器还与所述处理器连接。如上所述的焊接机器人，所述机体上还设置有图像采集器，所述图像采集器与所述处理器连接；所述远程控制器上设置有显示器。如上所述的焊接机器人，所述机体上还设置有防撞传感器，所述防撞传感器与所述处理器连接。如上所述的焊接机器人，所述机体的底部设置有履带结构的驱动磁轮。如上所述的焊接机器人，所述机体上还设置有备用电源和行驶轨迹复原器；所述处理器与所述备用电源和所述行驶轨迹复原器连接；所述备用电源分别与所述行驶轨迹复原器和所述驱动磁轮连接，用于向所述行驶轨迹复原器和所述驱动磁轮供电；所述处理器用于在检测到故障时，切断所述焊接机器人的设备电源并启动所述备用电源，所述行驶轨迹复原器用于在所述处理器正常工作时记录所述驱动磁轮的行驶轨迹，在所述处理器检测到故障时，控制所述驱动磁轮按所述轨迹行驶返回。本专利技术提供的焊接机器人，包括机体和设置在机体上的焊枪、处理器和光电检测器，处理器分别与焊枪和光电检测器连接，处理器用于根据光电检测器的检测信号控制焊枪的运动，通过在机体上设置光电检测器，光电检测器检测机体相对实际焊接环境的速度和距离，使得处理器向机体和焊枪发送的控制信号依据焊接环境的变化而变化，从而实现焊接机器人的自动焊接能够依据焊接环境自适应调整，保证了焊接效果。本专利技术提供的焊接机器人智能化程度高、运行轨迹不受限制、可进行自适应焊接。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的焊接机器人实施例一的结构示意图；图2为本专利技术提供的焊接机器人实施例二的结构示意图；图3为本专利技术提供的焊接机器人实施例三的结构示意图。附图标记：10—机体；11—焊枪；12—处理器；13—光电检测器；14—焊缝轨迹识别器；15—焊接面平整扫描器；16—焊枪臂；17—焊枪臂轨迹控制器；18—夹持设备；19—焊枪倾角修整器；20—焊条储存器；21—焊条弹出器；22—远程控制器；23—无线信号收发器；24—显示器；25—驱动磁轮；26—备用电源；27—行驶轨迹复原器。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术提供的焊接机器人实施例一的结构示意图，如图1所示，焊接机器人包括：机体10和设置在机体10上的焊枪11、处理器12和光电检测器13；处理器12分别与焊枪11和光电检测器13连接；处理器12用于根据光电检测器13的检测信号控制机体10和焊枪11的运动。示例性的，焊接机器人包括可自动移动的机体10，机体10上设置有处理器12，处理器12控制机体10按照焊接环境需求移动或旋转特定角度。机体10上还设置有焊枪11，可选的，焊枪11设置在机体10的顶部，处理器12不仅可控制机体10的运动，还可控制焊枪11的运动，以实现焊接。可选的，焊接机器人可用于实现弧焊。现有技术中处理器12根据预设程序控制机体10和焊枪11沿相应轨迹运动，实现重复焊接作业。本专利技术提供的焊接机器人还包括光电检测器13，光电检测器13设置在机体10的外表面上，用于检测机体10的运行速度以及机体10相对于待焊接工件的距离，可实现待焊接工件的自动识别和工件表面轨迹的自动追踪。处理器12根据光电检测器13的检测信号控制机体10和焊枪11的运动，实现自动焊接。由于光电检测器13的检测信号随着焊接环境的变化而变化，因此处理器12可依据实际焊接环境控制机体10和焊枪11的运动。本专利技术提供的焊接机器人，包括机体和设置在机体上的焊枪、处理器和光电检测器，处理器分别与焊枪和光电检测器连接，处理器用于根据光电检测器的检测信号控制焊枪的运动，通过在机体上设置光电检测器，光电检测器检测机体相对实际焊接环境的速度和距离，使得处理器向机体和焊枪发送的控制信号依据焊接环境的变化而变化，从而实现焊接机器人的自动焊接能够依据焊接环境自适应调整，保证了焊接效果。本专利技术提供的焊接机器人智能化程度高、运行轨迹不受限制、可进行自适应焊接。进一步的，在图1所示焊接机器人的基础上，图2为本专利技术提供的焊接机器人实施例二的结构示意图，如图2所示，机体10上还设置有焊缝轨迹识别器14和焊接面平整扫描器15；处理器12还分别与焊缝轨迹识别器14和焊接面平整扫描器15连接；处理器12还用于在焊缝轨迹识别器14识别到焊缝时，控制焊接面平整扫描器15扫描焊缝，根据焊缝的扫描信本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种焊接机器人，其特征在于，包括：机体和设置在所述机体上的焊枪、处理器和光电检测器；所述处理器分别与所述焊枪和所述光电检测器连接；所述处理器用于根据所述光电检测器的检测信号控制所述机体和所述焊枪的运动。

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人，其特征在于，包括：机体和设置在所述机体上的焊枪、处理器和光电检测器；所述处理器分别与所述焊枪和所述光电检测器连接；所述处理器用于根据所述光电检测器的检测信号控制所述机体和所述焊枪的运动。2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述机体上还设置有焊缝轨迹识别器和焊接面平整扫描器；所述处理器还分别与所述焊缝轨迹识别器和所述焊接面平整扫描器连接；所述处理器还用于在所述焊缝轨迹识别器识别到焊缝时，控制所述焊接面平整扫描器扫描所述焊缝，根据所述焊缝的扫描信息调整所述焊枪的运动。3.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于，还包括：焊枪臂和焊枪臂轨迹控制器；其中所述焊枪臂的一端设置在所述机体上，所述焊枪设置在所述焊枪臂的另一端；所述焊枪轨迹控制器设置在所述机体上；所述处理器还与所述焊枪轨迹控制器连接，所述处理器还用于通过所述焊枪轨迹控制器控制所述焊枪臂的运动。4.根据权利要求3所述的焊接机器人，其特征在于，所述焊枪臂的另一端设置有夹持设备，所述夹持设备夹持所述焊枪，所述夹持设备上设置有焊枪倾角修整器；所述处理器还分别与所述夹持设备和所述焊枪倾角修整器连接，所述处理器还用于控制所述夹持设备的形状，通过所述焊枪倾角修整器调整所述焊枪的角度。5.根据权利要求4所述的焊接机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱由锋，崔静，孔小飞，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37