本发明专利技术公开了一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，由标识板和双目视觉平台两部分组成；标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；双目视觉平台由底座、竖直支架、竖直滑块、纵向丝杠机构、竖直丝杠机构、水平支架、两个横向丝杠机构、两个横向滑块以及两个万向节组成的六自由度运动平台。本发明专利技术通过精确调节安装在双目视觉平台上的摄像机的空间位置，结合摄像机焦距调节，对运动平台上的标识板的标识进行捕捉定位，对运动平台进行高精度的三维空间定位，最终获得并联机器人双目视觉定位的最优视场。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人
，适用于并联机器人双目视觉定位，具体涉及一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置。
技术介绍
并联机构是指一个机构的运动链能构成至少一个闭环的机构。相对于当前常见的串联机构而言，并联机构的特殊构型使其不会像串联机构那样因为自由度的增加而产生位置累积误差，又由于其驱动机构均能以二力杆形式存在，具有承载力大，运动惯量小等优点。使其在运动模拟器、精密机床及机器人关节等领域成为研究热点。并联机构的一个重要特征是，其运动学逆解的求解，即按照运动平台位姿求解连杆长度是较为容易的，而运动学正解，即按照连杆长度求解运动平台的位姿较难。使用视觉技装置对并联机器人运动平台的姿态进行测量的技术则可以通过空间定位的方式直接获得上平台的方位，同时由于逆解的唯一性，可以获得连杆的准确长度，具有十分重要的意义。该研究在国内外已广泛展开。N.Andreff等人在2005提出通过对Stewart并联机构的连杆进行角度定位的方法，其同一团队的O,Tahri等人又提出了使用全景摄像机在底部对Stewart平台的连杆进行角度定位的方案。由于这类方法以直线机构为追踪对象，可获得更高的精度，类似的研究在许多研究机构中展开。我国浙江大学的左爱秋等人也对基于双目视觉的六自由度并联机构执行末端定位方法进行了研究。当前的视觉定位研究中，一个普遍的存在的问题是视场与定位精度之间的矛盾。由于摄像机分辨率及计算机处理能力的限制，用于实时定位的视觉装置需要在定位范围与定位精度之间进行折中。通过缩小视场，可以提高定位精度，但要求在较小的工作空间。因此对并联机构的执行末端和运动空间特点，有针对性的进行视场调节和标识设计，可以有效提高视觉定位的效果。
技术实现思路
针对现有的视觉定位技术存在视场与定位精度之间的矛盾问题，本专利技术一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，以解决定位范围与定位精度之间进行折中的最佳视场的获取问题。结合说明书附图，本专利技术的技术方案如下：一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，由安装在并联机器人运动终端的标识板和与标识板相向设置的双目视觉平台两部分组成；所述标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；所述双目视觉平台由底座1、竖直支架2、竖直滑块3、纵向丝杠机构4、竖直丝杠机构5、水平支架6、横向丝杠机构Ⅰ、横向丝杠机构Ⅱ、横向滑块Ⅰ、横向滑块Ⅱ、以及万向节Ⅰ和万向节Ⅱ组成，实现六个自由度的运动；其中，纵向丝杠机构4固定安装在底座1上，竖直支架2与纵向丝杠机构4的丝杠螺母固定连接，竖直丝杠机构5安装在竖直支架2上，竖直滑块3与竖直丝杠机构5的丝杠螺母固定连接；水平支架6通过螺栓安装在竖直滑块3上，且螺栓与水平支架6上的螺栓孔为间隙配合；在水平支架6上呈线性开有螺纹孔，以调节水平支架6的水平位置；横向丝杠机构Ⅰ7和横向丝杠机构Ⅱ8沿Y轴方向并排固定在水平支架6上；横向滑块Ⅰ9和横向滑块Ⅱ10分别配合安装在横向丝杠机构Ⅰ7和横向丝杠机构Ⅱ8的丝杠上；在横向滑块Ⅰ9和横向滑块Ⅱ10上分别安装有万向节Ⅰ11和万向节Ⅱ12，万向节Ⅰ11和万向节Ⅱ12上分别安装摄像机。一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，其中，所述标识板上的数字编码采用圆形、三角形、正方形或矩形，通过单个或多个组合的方式标识。一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，其中，所述横向丝杠机构Ⅰ7和横向丝杠机构Ⅱ8为滚珠丝杠机构或梯形丝杠机构。更进一步地，所述丝杠机构采用手摇驱动或电动机驱动。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：1、本专利技术所述一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，可根据并联机器人运动平台的运动特性，自由地调节摄像机的空间位置角度及焦距等视场参数。以最高的帧数和最少的像素数对运动平台进行高精度的三维空间定位。2、本专利技术所述一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，充分考虑了并联机器人的工作空间、构型特点及视觉伺服的特点，通过简单的机械结构便可以对摄像机进行精确的定位，同时可根据视觉伺服的效果对误差进行一定程度的修正。附图说明图1为本专利技术一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置的工作场景示意图；图2为本专利技术一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置中，标识板结构示意图；图3为本专利技术一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置中，双目视觉平台结构示意图；图4为本专利技术一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置的工作流程图；图中：A-标识板；B-双目视觉平台；C-摄像机；D-运动平台；E-并联机器人；1-底座；2-竖直支架；3-竖直滑块；4-纵向丝杠机构；5-竖直丝杠机构；6-水平支架；7-横向丝杠机构Ⅰ；8-横向丝杠机构Ⅱ；9-横向滑块Ⅰ；10-横向滑块Ⅱ；11-万向节Ⅰ；12-万向节Ⅱ。具体实施方式为了进一步说明本专利技术的技术方案，结合说明书附图，本专利技术的具体实施方式如下：本专利技术提供了一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，由标识板和双目视觉平台两部分组成。如图1所示，标识板A安装在运动平台D的侧面，运动平台D客观反映了并联机器人E的运动过程，双目视觉平台B置于运动平台D一侧，朝向标识板A，两个摄像机C安装于双目视觉平台的正前方，朝向运动平台B上的标识板A，本专利技术所述装置可根据并联机器人工作空间小、执行机构为面积较大的平面等特点，对双目视觉定位装置进行最佳视场的求取。在通过结合了视觉技术理论与并联机构运动特性计算出的最佳视点位置、相机焦距、相机角度及标识特性等参数的基础上，对用于双目视觉定位的一对摄像机进行X、Y、Z(纵、横、竖)三个方向的平移与旋转等六个自由度进行调节。通过调节两个摄像机C在双目视觉平台B上的空间位置，对运动平台C上标识板A的标识进行捕捉定位，通过反算对运动平台C进行高精度的三维空间定位，最终获得并联机器人双目视觉定位的最优视场。根据并联机器人的结构特点，执行末端为面积较大的平面等特点。如图2所示，本专利技术装置张所述标识板A采用黑白方格(棋盘格)标识板，将该标识板安装在并联机器人执行末端的运行平台上，通过双目视觉技术获得黑白方格标识各角点的空间位置，然后采用P4P(Perspective-4-Point)算法获得并联机构运行平台的三维空间位置信息。此外，所述标识板A还采用数字编码标识，在标识板的黑白方格内采用两两组合的方式标有圆形、三角形、正方形或矩形标识，可获得该标识在标识盘上的相对位置信息。这样通过少数标识角点的定位即可获得并联机构执行末端的空间位置信息。并可在视觉装置与并联机构末端距离变化时，采用面积不同的标识进行定位。采用圆形、三角形、矩形或正方形等易于识别的图形，通过图形的组合可确定被识别方形标识与执行末端的相对位置。采用上述带有编码的黑白方格标识板，首先，可通过求取黑白图像的梯度获取精确度相对较高的角点位置；其次，通过编码可以获得所求角点与运动平台的相对位置，在较小的视场中对方块格的角点进行追踪即可实现平台的定位。最后，所述标识是可变的，在运行平台距摄像机较近时，可对面积较小的方格角点定位，而在运行平台距摄像机较远时，可对面积较大的方格角点定位。如图3所示，与标识板相对应的双目视觉平台是用来安装并调节两个摄像机的机械结构。所本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，其特征在于：由安装在并联机器人运动终端的标识板和与标识板相向设置的双目视觉平台两部分组成；所述标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；所述双目视觉平台由底座(1)、竖直支架(2)、竖直滑块(3)、纵向丝杠机构(4)、竖直丝杠机构(5)、水平支架(6)、横向丝杠机构Ⅰ、横向丝杠机构Ⅱ、横向滑块Ⅰ、横向滑块Ⅱ、以及万向节Ⅰ和万向节Ⅱ组成，实现六个自由度的运动；其中，纵向丝杠机构(4)固定安装在底座(1)上，竖直支架(2)与纵向丝杠机构(4)的丝杠螺母固定连接，竖直丝杠机构(5)安装在竖直支架(2)上，竖直滑块(3)与竖直丝杠机构(5)的丝杠螺母固定连接；水平支架(6)通过螺栓安装在竖直滑块(3)上，且螺栓与水平支架(6)上的螺栓孔为间隙配合；在水平支架(6)上呈线性开有螺纹孔，以调节水平支架(6)的水平位置；横向丝杠机构Ⅰ(7)和横向丝杠机构Ⅱ(8)沿Y轴方向并排固定在水平支架(6)上；横向滑块Ⅰ(9)和横向滑块Ⅱ(10)分别配合安装在横向丝杠机构Ⅰ(7)和横向丝杠机构Ⅱ(8)的丝杠上；在横向滑块Ⅰ(9)和横向滑块Ⅱ(10)上分别安装有万向节Ⅰ(11)和万向节Ⅱ(12)，万向节Ⅰ(11)和万向节Ⅱ(12)上分别安装摄像机。...
【技术特征摘要】
1.一种用于并联机器人双目视觉定位的最优视场求取装置，其特征在于：由安装在并联机器人运动终端的标识板和与标识板相向设置的双目视觉平台两部分组成；所述标识板为带有数字编码的黑白方格标识板；所述双目视觉平台由底座(1)、竖直支架(2)、竖直滑块(3)、纵向丝杠机构(4)、竖直丝杠机构(5)、水平支架(6)、横向丝杠机构Ⅰ、横向丝杠机构Ⅱ、横向滑块Ⅰ、横向滑块Ⅱ、以及万向节Ⅰ和万向节Ⅱ组成，实现六个自由度的运动；其中，纵向丝杠机构(4)固定安装在底座(1)上，竖直支架(2)与纵向丝杠机构(4)的丝杠螺母固定连接，竖直丝杠机构(5)安装在竖直支架(2)上，竖直滑块(3)与竖直丝杠机构(5)的丝杠螺母固定连接；水平支架(6)通过螺栓安装在竖直滑块(3)上，且螺栓与水平支架(6)上的螺栓孔为间隙配合；在水平支架(6)上呈线性开有螺纹孔，以调节水平支架(6)的水平位置；...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯敬巍，于显利，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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