机器人控制方法、系统和仓库搬运机器人技术方案

技术编号:14395916 阅读:101 留言:0更新日期:2017-01-11 10:15
本发明专利技术公开了一种机器人控制方法、系统和仓库搬运机器人,涉及机器人控制领域。其中的方法包括:底盘控制器接收主控制器发送的信息同步指令;底盘控制器与旋转控制器通过信息同步指令进行信息同步;底盘控制器向旋转控制器发送同步旋转指令,控制底盘电机带动机器人底盘以预定对地角速度旋转;旋转控制器根据同步旋转指令控制旋转电机带动机器人旋转机构以相对于机器人底盘旋转的角速度同步旋转。本发明专利技术实现了仓库搬运机器人的旋转的精确控制,进而能够使得机器人底盘旋转时,减少货架的旋转晃动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人控制领域,尤其涉及一种机器人控制方法、系统和仓库搬运机器人
技术介绍
目前,部分公司投入大量机器人用于仓库的拣选工作,提高了仓库的运行效率。这些机器人属于AGV(AutomatedGuidedVehicle,自动导引运输车)的一种,可以将这些机器人称为仓库搬运机器人。近几年,国内也有多家公司及科研机构开始投入科研力量进行相应机器人的研究。但仓库搬运机器人在仓库应用中需要克服多项技术,其中,在机器人底盘旋转时,货架有时会旋转晃动,此时会导致货物脱落,造成一定的损失。
技术实现思路
本专利技术要解决的一个技术问题是提供一种能够在机器人底盘旋转时减少货架晃动的机器人控制方法、系统和仓库搬运机器人。根据本专利技术一方面,提出一种机器人控制方法,包括:底盘控制器接收主控制器发送的信息同步指令;底盘控制器与旋转控制器通过信息同步指令进行信息同步;底盘控制器向旋转控制器发送同步旋转指令,控制底盘电机带动机器人底盘以预定对地角速度旋转;旋转控制器根据同步旋转指令控制旋转电机带动机器人旋转机构以相对于机器人底盘旋转的角速度同步旋转。进一步地,旋转控制器根据同步旋转指令控制旋转电机带动机器人旋转机构以相对于机器人底盘旋转的角速度同步旋转包括:旋转控制器接收底盘控制器发送的同步旋转指令,根据同步旋转指令通过中断控制旋转电机与底盘电机同步运动,以使机器人旋转机构以相对于机器人底盘旋转的角速度同步旋转。进一步地,旋转控制器通过中断控制旋转电机与底盘电机同步运动包括:旋转控制器接收底盘控制器发送的同步旋转指令,其中,同步旋转指令为IO信号;旋转控制器通过电平信号跳变产生中断,以便执行同步旋转指令。进一步地,底盘控制器和旋转控制器通过信息同步指令进行信息同步包括:底盘控制器接收主控制器发送的信息同步指令后,若确定机器人符合旋转条件,则通过CAN总线将信息同步指令发送至旋转控制器,以便旋转控制器进行数据初始化,其中信息同步指令包括最大角速度、角加速度和需要旋转的角度信息。进一步地,该方法还包括:底盘控制器每隔预定时间计算机器人底盘旋转的对地角速度大小,并根据机器人底盘旋转的对地角速度大小控制底盘电机的转速;旋转控制器接收底盘控制器发送的同步旋转指令后产生中断,并在中断中计算机器人旋转机构相对于底盘旋转的角速度大小,并根据机器人旋转机构相对于底盘旋转的角速度大小控制旋转电机的转速。根据本专利技术的另一方面,还提出一种机器人控制系统,包括:主控制器,用于向底盘控制器发送信息同步指令;底盘控制器,用于接收主控制器发送的信息同步指令,根据信息同步指令与旋转控制器进行信息同步,还用于向旋转控制器发送同步旋转指令,控制底盘电机带动机器人底盘以预定对地角速度旋转;旋转控制器,用于根据信息同步指令与底盘控制器进行信息同步,还用于接收底盘控制器发送的同步旋转指令,根据同步旋转指令控制旋转电机带动机器人旋转机构以相对于机器人底盘旋转的角速度同步旋转。进一步地,旋转控制器用于接收底盘控制器发送的同步旋转指令,根据同步旋转指令通过中断控制旋转电机与底盘电机同步运动,以使机器人旋转机构以相对于机器人底盘旋转的角速度同步旋转。进一步地,旋转控制器用于接收底盘控制器发送的同步旋转指令后,通过电平信号跳变产生中断,以便执行同步旋转指令,其中同步旋转指令为IO信号。进一步地,底盘控制器用于接收主控制器发送的信息同步指令后,若确定机器人符合旋转条件,则通过CAN总线将信息同步指令发送至旋转控制器,以便旋转控制器进行数据初始化,其中信息同步指令包括最大角速度、角加速度和需要旋转的角度信息。进一步地,底盘控制器用于每隔预定时间计算机器人底盘旋转的对地角速度大小,并根据机器人底盘旋转的对地角速度大小控制底盘电机的转速;旋转控制器用于接收底盘控制器发送的同步旋转指令后产生中断,并在中断中计算机器人旋转机构相对于底盘旋转的角速度大小,并根据机器人旋转机构相对于底盘旋转的角速度大小控制旋转电机的转速。根据本专利技术的另一方面,还提出一种仓库搬运机器人,包括上述的机器人控制系统。根据本专利技术的另一方面,还提出一种机器人控制系统,包括:存储器;以及耦接至存储器的处理器,处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的方法。根据本专利技术的另一方面,还提出一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序指令,其特征在于,该指令被处理器执行时实现上述的方法的步骤。与现有技术相比,本专利技术底盘控制器与旋转控制器进行信息同步后,分别同步控制机器人底盘电机和旋转电机运动,进而带动机器人底盘和旋转机构的同步旋转,实现了仓库搬运机器人的旋转的精确控制,进而能够使得机器人底盘旋转时,减少货架的旋转晃动。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述,本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明构成说明书的一部分的附图描述了本专利技术的实施例,并且连同说明书一起用于解释本专利技术的原理。参照附图,根据下面的详细描述,可以更加清楚地理解本专利技术,其中:图1为本专利技术机器人车体的结构示意图。图2为本专利技术机器人控制方法的一个实施例的流程示意图。图3为本专利技术机器人控制方法的另一个实施例的流程示意图。图4为本专利技术机器人控制方法的再一个实施例的流程示意图。图5为本专利技术底盘控制器和旋转控制同步过程示意图。图6为本专利技术机器人控制系统的一个实施例的结构示意图。图7为本专利技术机器人控制系统应用的一个实施例的结构示意图。图8为本专利技术仓库搬运机器人的一个实施例的结构示意图。图9为本专利技术机器人控制系统的另一个实施例的结构示意图。图10为本专利技术机器人控制系统的再一个实施例的结构示意图。具体实施方式现在将参照附图来详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到:除非另外具体说明,否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时,应当明白,为了便于描述,附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的,决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论,但在适当情况下,所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中,任何具体值应被解释为仅仅是示例性的,而不是作为限制。因此,示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项,因此,一旦某一项在一个附图中被定义,则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白,以下结合具体实施例,并参照附图,对本专利技术进一步详细说明。机器人车体如图1所示,包括四个从动轮110,两个主动轮120和一个旋转机构130。其中,为了承受重量,从动轮110为万向轮;两个主动轮120带动机器人底盘140运动,并由两套伺服电机系统连接;旋转机构130由一套伺服电机系统连接,车体还有一套顶升机构在图中未体现。考虑到控制器的体积、安装等方式,可以采用两轴运动控制器控制机器人的四个电机,即由底盘控制器控制主动轮120的两个电机,进而带动底盘140运动,由旋转控制器控制旋转电机和顶升电机的旋转,进而带动旋转机构130运动。本专利技术机器人控制方法的一个实施例的流程示意图如图2所示本文档来自技高网...
机器人控制方法、系统和仓库搬运机器人

【技术保护点】
一种机器人控制方法,其特征在于,包括:底盘控制器接收主控制器发送的信息同步指令;所述底盘控制器与旋转控制器通过所述信息同步指令进行信息同步;所述底盘控制器向所述旋转控制器发送同步旋转指令,控制底盘电机带动机器人底盘以预定对地角速度旋转;所述旋转控制器根据所述同步旋转指令控制所述旋转电机带动所述机器人旋转机构以相对于所述机器人底盘旋转的角速度同步旋转。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法,其特征在于,包括:底盘控制器接收主控制器发送的信息同步指令;所述底盘控制器与旋转控制器通过所述信息同步指令进行信息同步;所述底盘控制器向所述旋转控制器发送同步旋转指令,控制底盘电机带动机器人底盘以预定对地角速度旋转;所述旋转控制器根据所述同步旋转指令控制所述旋转电机带动所述机器人旋转机构以相对于所述机器人底盘旋转的角速度同步旋转。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述旋转控制器根据所述同步旋转指令控制所述旋转电机带动所述机器人旋转机构以相对于所述机器人底盘旋转的角速度同步旋转包括:所述旋转控制器接收所述底盘控制器发送的同步旋转指令,根据所述同步旋转指令通过中断控制所述旋转电机与所述底盘电机同步运动,以使所述机器人旋转机构以相对于所述机器人底盘旋转的角速度同步旋转。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述旋转控制器通过中断控制所述旋转电机与所述底盘电机同步运动包括:所述旋转控制器接收所述底盘控制器发送的同步旋转指令,其中,所述同步旋转指令为IO信号;所述旋转控制器通过电平信号跳变产生中断,以便执行所述同步旋转指令。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述底盘控制器和旋转控制器通过所述信息同步指令进行信息同步包括:所述底盘控制器接收主控制器发送的信息同步指令后,若确定所述机器人符合旋转条件,则通过CAN总线将所述信息同步指令发送至所述旋转控制器,以便所述旋转控制器进行数据初始化,其中所述信息同步指令包括最大角速度、角加速度和需要旋转的角度信息。5.根据权利要求1-4任一所述的方法,其特征在于,还包括:所述底盘控制器每隔预定时间计算所述机器人底盘旋转的对地角速度大小,并根据所述机器人底盘旋转的对地角速度大小控制所述底盘电机的转速;所述旋转控制器接收所述底盘控制器发送的同步旋转指令后产生中断,并在中断中计算所述机器人旋转机构相对于所述底盘旋转的角速度大小,并根据所述机器人旋转机构相对于所述底盘旋转的角速度大小控制所述旋转电机的转速。6.一种机器人控制系统,其特征在于,包括:主控制器,用于向底盘控制器发送信息同步指令;底盘控制器,用于接收所述主控制器发送的信...

【专利技术属性】
技术研发人员:商春鹏
申请(专利权)人:北京京东尚科信息技术有限公司北京京东世纪贸易有限公司
类型:发明
国别省市:北京;11

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