机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人，其包括手臂组件、安装框架、传动装置及驱动装置，手臂组件转动地安装在安装框架的外侧，传动装置包括传动齿轮及转动轴，传动齿轮安装在安装框架的内侧，转动轴可转动地穿设安装框架，转动轴的一端固定连接传动齿轮，转动轴的另一端固定连接手臂组件，驱动装置安装在安装框架的内侧，驱动装置包括驱动电机及驱动齿轮，驱动电机连接驱动齿轮，驱动齿轮与传动齿轮啮合，驱动电机用于驱动驱动齿轮转动以带动传动齿轮转动并通过转动轴带动手臂组件相对于安装框架转动。如此，驱动方式简单且可靠，并且由于手臂组件位于安装框架的外侧，而传动齿轮及驱动装置均为安装在安装框架的内侧，使得机器人的结构较为紧凑。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人。
技术介绍
在相关技术中，机器人的实现手臂摆动的传动结构较为复杂，且所占空间体积较大，故障率高，容易出现偏摆等现象。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术需要提供一种机器人。本技术实施方式的机器人包括手臂组件、安装框架、传动装置及驱动装置，所述手臂组件转动地安装在所述安装框架的外侧，所述传动装置包括传动齿轮及转动轴，所述传动齿轮安装在所述安装框架的内侧，所述转动轴可转动地穿设所述安装框架，所述转动轴的一端固定连接所述传动齿轮，所述转动轴的另一端固定连接所述手臂组件，所述驱动装置安装在所述安装框架的内侧，所述驱动装置包括驱动电机及驱动齿轮，所述驱动电机连接所述驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述传动齿轮啮合，所述驱动电机用于驱动所述驱动齿轮转动以带动所述传动齿轮转动并通过所述转动轴带动所述手臂组件相对于所述安装框架转动。在本技术实施方式的机器人中，手臂组件可直接通过齿轮与转动轴的传动配合方式实现转动，如此，驱动方式简单且可靠，并且由于手臂组件位于安装框架的外侧，而传动齿轮及驱动装置均为安装在安装框架的内侧，使得机器人的结构较为紧凑，从而减少了机器人所占的空间。在一个实施方式中，所述驱动齿轮与所述驱动电机以螺钉连接的方式固定在所述安装框架的内侧。在一个实施方式中，所述机器人包括固定螺母，所述传动齿轮开设有第一通孔，所述转动轴的一端穿设所述第一通孔并与所述固定螺母螺纹配合以固定连接所述传动齿轮。在一个实施方式中，所述机器人包括支撑部，所述支撑部安装在所述安装框架的外侧，所述转动轴可转动地穿设所述支撑部，所述手臂组件可转动地部分收容在所述支撑部中。在一个实施方式中，所述手臂组件包括第一手臂构件、第二手臂构件及第三手臂构件，所述第一手臂构件及所述第三手臂构件固定在所述第二手臂构件上，所述支撑部形成有承接槽，所述第一手臂构件包括配合部，所述配合部可转动地收容在所述承接槽内，所述转动轴固定连接所述第二手臂构件。在一个实施方式中，所述第二手臂构件开设第二通孔，所述转动轴穿设所述第二通孔并与固定螺母螺纹配合以固定连接所述第二手臂构件。在一个实施方式中，所述第一手臂构件通过螺纹连接的方式固定在所述第二手臂构件上，所述第三手臂构件通过卡扣的方式固定在所述第二手臂构件上。在一个实施方式中，所述支撑部包括第一轴承、第二轴承及轴承套筒，所述轴承套筒开设有第三通孔，所述第一轴承及所述第二轴承间隔设置在所述第三通孔内，所述第一轴承及所述第二轴承固定在所述转动轴上。在一个实施方式中，所述第一轴承及所述第二轴承均与所述第三通孔过盈配合而设置在所述第三通孔内。在一个实施方式中，所述机器人包括控制器及位置传感器，所述控制器连接所述位置传感器及所述驱动电机，所述位置传感器用于检测所述手臂组件的摆动角度，所述控制器用于根据所述手臂组件的摆动角度控制所述驱动电机以调整所述手臂组件的摆动角度。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本技术实施方式的机器人的立体示意图。图2是根据本技术实施方式的机器人的平面示意图。图3是图2的机器人沿A-A线的剖面示意图。图4是图2的机器人沿B-B线的剖面示意图。图5是根据本技术实施方式的机器人的功能模块示意图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请一并参阅图1～图4，本技术实施方式的机器人100包括手臂组件10、安装框架20、传动装置30及驱动装置40。手臂组件10转动地安装在安装框架20的外侧。传动装置30包括传动齿轮31及转动轴32。传动齿轮31安装在安装框架20的内侧。转动轴32可转动地穿设安装框架20。转动轴32的一端固定连接传动齿轮31。转动轴32的另一端固定连接手臂组件10。驱动装置40安装在安装框架20的内侧。驱动装置40包括驱动电机41及驱动齿轮42。驱动电机41连接驱动齿轮42。驱动齿轮42与传动齿轮31啮合。驱动电机41用于驱动驱动齿轮42转动以带动传动齿轮31转动并通过转动轴32带动手臂组件10相对于安装框架20转动。因此，在本技术实施方式的机器人100中，手臂组件10可直接通过齿轮与转动轴的传动配合方式实现转动，如此，驱动方式简单且可靠，并且由于手臂组件10位于安装框架20的外侧，而传动齿轮31及驱动装置40均为安装在安装框架20的内侧，使得机器人100的结构较为紧凑，从而减少了机器人100所占的空间。在本技术实施方式中，机器人100包括两个手臂组件10、两个传动装置30及两个驱动装置40，两个手臂组件10对称地安装在安装框架20的两外侧，两个传动装置30及两个驱动装置40安装在安装框架20的两内侧，并且每个手臂组件10与传动装置30及驱动装置40的连接方式相同。在本技术实施方式中，驱动电机41可通过驱动齿轮42与传动齿轮31的配合来实现对手臂组件10的转动速度控制。在本技术实施方式中，转动轴32可为阶梯螺纹轴。如此，使得配合方式较为简单且稳定。在一个实施方式中，驱动齿轮42与驱动电机41以螺钉连接的方式固定在安装框架20的内侧。如此，螺钉连接的方式保证了驱动齿轮42与驱动电机41安装在安装框架20上的稳定性。具体地，在本技术示例中，驱动齿轮42与驱动电机41通过电机支架43(见图4)与安装框架20螺钉连接的方式固定在安装框架20内。在一个实施方式中，机器人100包括第一固定螺母50。传动齿轮31开设有第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，包括：手臂组件；安装框架，所述手臂组件转动地安装在所述安装框架的外侧；传动装置，所述传动装置包括传动齿轮及转动轴，所述传动齿轮安装在所述安装框架的内侧，所述转动轴可转动地穿设所述安装框架，所述转动轴的一端固定连接所述传动齿轮，所述转动轴的另一端固定连接所述手臂组件；驱动装置，所述驱动装置安装在所述安装框架的内侧，所述驱动装置包括驱动电机及驱动齿轮，所述驱动电机连接所述驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述传动齿轮啮合，所述驱动电机用于驱动所述驱动齿轮转动以带动所述传动齿轮转动并通过所述转动轴带动所述手臂组件相对于所述安装框架转动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：手臂组件；安装框架，所述手臂组件转动地安装在所述安装框架的外侧；传动装置，所述传动装置包括传动齿轮及转动轴，所述传动齿轮安装在所述安装框架的内侧，所述转动轴可转动地穿设所述安装框架，所述转动轴的一端固定连接所述传动齿轮，所述转动轴的另一端固定连接所述手臂组件；驱动装置，所述驱动装置安装在所述安装框架的内侧，所述驱动装置包括驱动电机及驱动齿轮，所述驱动电机连接所述驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述传动齿轮啮合，所述驱动电机用于驱动所述驱动齿轮转动以带动所述传动齿轮转动并通过所述转动轴带动所述手臂组件相对于所述安装框架转动。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动齿轮与所述驱动电机以螺钉连接的方式固定在所述安装框架的内侧。3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括固定螺母，所述传动齿轮开设有第一通孔，所述转动轴的一端穿设所述第一通孔并与所述固定螺母螺纹配合以固定连接所述传动齿轮。4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括支撑部，所述支撑部安装在所述安装框架的外侧，所述转动轴可转动地穿设所述支撑部，所述手臂组件可转动地部分收容在所述支撑部中。5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述手臂组件包括第一手臂构件、第二手...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛维军，朱玉吾，高雷，文志华，谭发刚，徐金涛，朱国生，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44