一种汽车生产线焊装点焊机器人离线系统技术方案

本发明专利技术提供一种应用于汽车生产线焊装点焊机器人技术领域的汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，汽车生产线焊装点焊机器人离线系统的3D虚拟模块(1)、模拟仿真模块(2)、程序导出模块(3)分别与机器人控制部件(4)连接，3D虚拟模块(1)设置为能够虚拟存储汽车生产线(5)各设备各自位置及相互距离信息的结构；模拟仿真模块(2)设置为能够存储机器人初始点及工作轨迹信息的结构；程序导出模块(3)设置为能够将机器人初始点及工作轨迹信息生成机器人识别语言的结构，本发明专利技术的汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，能够有效控汽车生产线制机器人按照设定的工作轨迹进行焊装点焊工作，降低现场示教机器人工作强度，缩短了白车身调试周期。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于汽车生产线焊装点焊机器人
，更具体地说，是涉及一种汽车生产线焊装点焊机器人离线系统。
技术介绍
随着汽车行业飞速发展，白车身的开发周期和质量要求越来越高，现有技术中，用机器人代替人工进行焊接作业时,必须预先对机器人发出指示，规定机器人进行应该完成的动作和作业的具体内容。这个过程就称为对机器人的示教编程。然而，随着焊接技术要求的不断提高，示教编程的缺点突显的越明显：1、示教编程周期长，效率低；2、机器人之间的干涉区，示教人员难以清晰辨别，现场干涉区与仿真的干涉区不一致，导致机器人作业时间变长；3、示教的精度依靠视频、板件特征以及示教者的个人工作经验，精度难以保证。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单，能够有效控汽车生产线制机器人按照设定的工作轨迹进行焊装点焊工作，缩短汽车焊装生产线点焊机器人示教时间，降低现场示教机器人工作强度，最终提高现场生产线的白车身的焊接质量和焊接效率的汽车生产线焊装点焊机器人离线系统。要解决以上所述的技术问题，本专利技术采取的技术方案为：本专利技术为一种汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，汽车生产线焊装点焊机器人离线系统包括3D虚拟模块、模拟仿真模块、程序导出模块、机器人控制部件，3D虚拟模块、模拟仿真模块、程序导出模块分别与机器人控制部件连接，3D虚拟模块设置为能够虚拟存储汽车生产线各设备各自位置及相互距离信息的结构；模拟仿真模块设置为能够存储机器人初始点及工作轨迹信息的结构；程序导出模块设置为能够将机器人初始点及工作轨迹信息生成机器人识别语言的结构。所述的机器人控制部件设置为能够控制机器人工作的结构，机器人控制部件控制机器人工作时，机器人控制部件设置为能够控制机器人按照模拟仿真模块中存储的机器人初始点及工作轨迹信息工作的结构。所述的程序导出模块将机器人工作轨迹信息生成机器人识别的语言后，机器人设置为能够按照模拟仿真模块中存储的工作轨迹信息工作的结构。所述的模拟仿真模块工作轨迹信息包括机器人的多个工作点以及每个工作点的先后顺序信息，所述的机器人沿工作轨迹工作时，机器人设置为能够从初始点开始工作，依次经过多个工作点，再循环回到初始点位置的结构。所述机器人沿工作轨迹工作时，机器人的初始点及多个工作点设置为能够避开汽车生产线的各个设备的各自位置，从而不会与各设备形成干涉的结构。所述的3D虚拟模块设置为能够将存储的汽车生产线各设备各自位置及相互距离信息反馈给机器人控制部件的结构，机器人控制部件设置为能够控制机器人沿工作轨迹工作时能够避开各设备的各自位置的结构。采用本专利技术的技术方案，能得到以下的有益效果：本专利技术所述的汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，通过离线方式在汽车生产线焊装点焊机器人离线系统中进行编程，根据不同生产线及不同车型的时机需要，设定机器人的初始点及工作点，形成可靠准确的机器人工作轨迹，并且离线编程周期短、效率高；与此同时，在设定机器人工作轨迹时，机器人间干涉区设备布置位置清晰，能够有效避开各设备，并且机器人实际运行中的工作轨迹与设定的工作轨迹完全保持一致，确保焊接点的精准度；上述结构，机器人工作轨迹精确，提高了白车身焊接作业质量。综上所述，本专利技术所述的汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，结构简单，成本低，能够有效控汽车生产线制机器人按照设定的工作轨迹进行焊装点焊工作，缩短汽车焊装生产线点焊机器人示教时间，降低现场焊接工作强度，提高现场生产线的白车身的焊接质量和焊接效率，符合对白车身开发时间越来越短的要求。附图说明下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：图1为本专利技术所述的汽车生产线焊装点焊机器人离线系统的结构示意图；附图中标记分别为：1、3D虚拟模块；2、模拟仿真模块；3、程序导出模块；4、机器人控制部件；5、汽车生产线；6、机器人。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明：如附图1所示，本专利技术为一种汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，所述汽车生产线焊装点焊机器人离线系统包括3D虚拟模块1、模拟仿真模块2、程序导出模块3、机器人控制部件4，3D虚拟模块1、模拟仿真模块2、程序导出模块3分别与机器人控制部件4连接，3D虚拟模块1设置为能够虚拟存储汽车生产线5各设备各自位置及相互距离信息的结构；模拟仿真模块2设置为能够存储机器人初始点及工作轨迹信息的结构；程序导出模块3设置为能够将机器人初始点及工作轨迹信息生成机器人识别语言的结构。本专利技术所述的汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，通过离线方式在汽车生产线焊装点焊机器人离线系统中进行编程，根据不同生产线及不同车型的时机需要，设定机器人的初始点及工作点，形成可靠准确的机器人工作轨迹，并且离线编程周期短、效率高；与此同时，在设定机器人6工作轨迹时，机器人间干涉区设备布置位置清晰，能够有效避开各设备，并且机器人实际运行中的工作轨迹与设定的工作轨迹完全保持一致，确保焊接点的精准度；上述结构，机器人工作轨迹精确，提高了白车身焊接作业质量，并且能够适应不同车型和不同生产线。综上所述，本专利技术所述的汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，结构简单，成本低，能够有效控汽车生产线制机器人按照设定的工作轨迹进行焊装点焊工作，缩短汽车焊装生产线点焊机器人示教时间，降低现场示教机器人工作强度，提高现场生产线的白车身的焊接质量和焊接效率，符合对白车身开发时间越来越短的要求。所述的机器人控制部件4设置为能够控制机器人工作的结构，机器人控制部件4控制机器人工作时，机器人控制部件4设置为能够控制机器人按照模拟仿真模块2中存储的机器人初始点及工作轨迹信息工作的结构。在机器人控制部件控制机器人工作时，机器人控制部件根据模拟仿真模块2设定的机器人的初始点及各工作点的信息，控制机器人在各个工作点完成焊接工作，在一个工作点完成后，移动到下一个工作点继续进行焊接，完成所有工作点的焊接工作后，机器人再循环回到初始点，以便于进行下一次的焊接工作。这样的结构设置，能够有效控制机器人按照模拟仿真模块2设定的轨迹工作，使得机器人的工作轨迹更加符合规划模拟时轨迹，提高生产线整体焊接质量。所述的程序导出模块3将机器人工作轨迹信息生成机器人识别的语言后，机器人设置为能够按照模拟仿真模块2中存储的工作轨迹信息工作的结构。上述结构设置，程序导出模块将模拟仿真模块2中设定的工作轨迹生成机器人能够识别的机器语言，使机器人的工作轨迹完全按照设定的工作轨迹进行工作。所述的模拟仿真模块2工作轨迹信息包括机器人的多个工作点以及每个工作点的先后顺序信息，所述的机器人沿工作轨迹工作时，机器人设置为能够从初始点开始工作，依次经过多个工作点，再循环回到初始点位置的结构。上述结构设置，通过模拟仿真模块2对机器人的各项参数进行设置，从而确定机器人的初始点(HOME点)和进行焊接的各个工作点，并且确定机器人经过各个工作点的先后顺序，形成机器人的工作轨迹。在确定机器人的初始点和工作点时，需要根据3D虚拟模块1虚拟环境中各设备的位置进行调整，确保机器人工作时的初始点和各个工作点均能避开各设备，最终确定出最为优化的机器人的初始点及本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，其特征在于：所述汽车生产线焊装点焊机器人离线系统包括3D虚拟模块(1)、模拟仿真模块(2)、程序导出模块(3)、机器人控制部件(4)，3D虚拟模块(1)、模拟仿真模块(2)、程序导出模块(3)分别与机器人控制部件(4)连接，3D虚拟模块(1)设置为能够虚拟存储汽车生产线(5)各设备各自位置及相互距离信息的结构；模拟仿真模块(2)设置为能够存储机器人初始点及工作轨迹信息的结构；程序导出模块(3)设置为能够将机器人初始点及工作轨迹信息生成机器人识别语言的结构。

【技术特征摘要】
1.一种汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，其特征在于：所述汽车生产线焊装点焊机器人离线系统包括3D虚拟模块(1)、模拟仿真模块(2)、程序导出模块(3)、机器人控制部件(4)，3D虚拟模块(1)、模拟仿真模块(2)、程序导出模块(3)分别与机器人控制部件(4)连接，3D虚拟模块(1)设置为能够虚拟存储汽车生产线(5)各设备各自位置及相互距离信息的结构；模拟仿真模块(2)设置为能够存储机器人初始点及工作轨迹信息的结构；程序导出模块(3)设置为能够将机器人初始点及工作轨迹信息生成机器人识别语言的结构。2.根据权利要求1所述的汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，其特征在于：所述的机器人控制部件(4)设置为能够控制机器人工作的结构，机器人控制部件(4)控制机器人工作时，机器人控制部件(4)设置为能够控制机器人按照模拟仿真模块(2)中存储的机器人初始点及工作轨迹信息工作的结构。3.根据权利要求1所述的汽车生产线焊装点焊机器人离线系统，其特征在于：所述的程序导出模块(3)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张世飞，
申请(专利权)人：安徽瑞祥工业有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34