本发明专利技术公开一种金属部件老化检测方法和装置、以及机器人。该金属部件老化检测装置包括磁化设备、磁感应接收设备和控制器，其中，磁化设备，用于产生磁化发射信号，并将金属部件磁化；磁感应接收设备，用于从金属部件采集磁化接收信号；控制器，用于将磁化接收信号与基准磁化信号进行比较，并根据比较结果确定金属部件是否老化。本发明专利技术利用磁电技术对机器人的金属部件进行实时的、持续的在线跟踪检测，由此可以及时发现机器人金属部件的老化问题，从而避免了金属部件断裂造成的事故。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及金属部件检测领域，特别涉及一种金属部件老化检测方法和装置、以及机器人。
技术介绍
当前无人仓库配备有大量自动化机器设备和大量的机器人，如果某个环节出了问题，比如自动叉车机器人的钢梁在长期受力、拉伸弯曲扭动作用下，会出现裂痕，最终断裂造成事故。多台机器人在库房里协同运行，每天机器人都要进行多次的举升、加速、减速制动动作，对机器人的承力部件及相关其他关联部件造成金属疲劳。现有技术通常采用超声波金属探伤金属，利用超声波探测金属裂痕、内伤，超声波金属探伤金属需要定期拆下关键部件，进行探伤，磨损检测。现有技术的缺陷在于：需要定期对机器人进行拆解检测，而金属疲劳形成内部裂隙必须用仪器才能检测到，往往会漏检，造成事故。
技术实现思路
鉴于以上技术问题，本专利技术提供了一种金属部件老化检测方法和装置、以及机器人，利用磁电技术对机器人的金属部件进行实时的、持续的跟踪检测。根据本专利技术的一个方面，提供一种金属部件老化检测装置，包括磁化设备、磁感应接收设备和控制器，其中：磁化设备，用于产生磁化发射信号，并将金属部件磁化；磁感应接收设备，用于从金属部件采集磁化接收信号；控制器，用于将磁化接收信号与基准磁化信号进行比较，并根据比较结果确定金属部件是否老化。在本专利技术的一个实施例中，金属部件老化检测装置还包括退磁设备，其中：退磁设备，用于对金属部件进行退磁操作；控制器还用于在启动退磁设备前，关闭磁化设备和磁感应接收设备；启动退磁设备对金属部件进行退磁操作；并在退磁设备完成退磁操作后，同时启动磁化设备和磁感应接收设备。在本专利技术的一个实施例中，金属部件老化检测装置还包括报警设备，其中：报警设备，用于根据控制器的比较结果，在控制器判定金属部件老化的情况下，向外发出报警信号。在本专利技术的一个实施例中，控制器用于判断磁化接收信号与基准磁化信号的差值是否大于预定值；并在磁化接收信号与基准磁化信号的差值大于预定值的情况下，判定金属部件老化。在本专利技术的一个实施例中，控制器还用于将针对该金属部件首次启动磁化设备和磁感应接收设备时获取的磁化接收信号，作为基准磁化信号。在本专利技术的一个实施例中，磁化设备包括信号发生器、发射放大器、磁化驱动器和磁化线圈，其中：磁化线圈固定安装在金属部件的一个突出端；信号发生器，用于根据控制器的启动信号，产生磁化发射信号；发射放大器，用于对信号发生器产生的磁化发射信号进行放大处理；磁化驱动器，用于根据放大后的磁化发射信号，给磁化线圈通电，以便磁化线圈将金属部件磁化。在本专利技术的一个实施例中，退磁设备包括退磁器和退磁线圈，其中：退磁线圈和磁化线圈固定安装在金属部件的同一突出端；退磁器，用于根据控制器的启动信号，给退磁线圈通电，以实现对金属部件的退磁操作。在本专利技术的一个实施例中，磁感应接收设备包括磁感应线圈、接收放大器和信号整形滤波器，其中：磁感应线圈固定安装在金属部件上与退磁线圈和磁化线圈相对的另一突出端；磁感应线圈，用于从金属部件采集磁化接收信号；接收放大器，用于对磁感应线圈接收的磁化接收信号进行放大处理；信号整形滤波器，用于对放大后的磁化发射信号进行整流滤波处理，并将整流滤波处理后的磁化发射信号发送给控制器。根据本专利技术的另一方面，提供一种机器人，包括上述任一实施例中的金属部件老化检测装置。根据本专利技术的另一方面，提供一种金属部件老化检测方法，包括：磁化设备产生磁化发射信号，并将金属部件磁化；磁感应接收设备从金属部件采集磁化接收信号；控制器将磁化接收信号与基准磁化信号进行比较，并根据比较结果确定金属部件是否老化。在本专利技术的一个实施例中，金属部件老化检测方法还包括：控制器在启动退磁设备对金属部件进行退磁操作前，关闭磁化设备和磁感应接收设备；退磁设备对金属部件进行退磁操作；控制器在退磁设备完成退磁操作后，同时启动磁化设备和磁感应接收设备。在本专利技术的一个实施例中，金属部件老化检测方法还包括：报警设备根据控制器的比较结果，在控制器判定金属部件老化的情况下，向外发出报警信号。在本专利技术的一个实施例中，控制器将磁化接收信号与基准磁化信号进行比较，并根据比较结果确定金属部件是否老化的步骤包括：控制器判断磁化接收信号与基准磁化信号的差值是否大于预定值；控制器在磁化接收信号与基准磁化信号的差值大于预定值的情况下，判定金属部件老化。在本专利技术的一个实施例中，金属部件老化检测方法还包括：控制器将针对该金属部件首次启动磁化设备和磁感应接收设备时获取的磁化接收信号，作为基准磁化信号。在本专利技术的一个实施例中，磁化设备产生磁化发射信号，并将金属部件磁化的步骤包括：信号发生器根据控制器的启动信号，产生磁化发射信号；发射放大器对信号发生器产生的磁化发射信号进行放大处理；磁化驱动器根据放大后的磁化发射信号，给磁化线圈通电，以便磁化线圈将金属部件磁化，其中，磁化设备包括信号发生器、发射放大器、磁化驱动器和磁化线圈，磁化线圈固定安装在金属部件的一个突出端。在本专利技术的一个实施例中，退磁设备对金属部件进行退磁操作的步骤包括：退磁器根据控制器的启动信号，给退磁线圈通电，以实现对金属部件的退磁操作，其中，退磁设备包括退磁器和退磁线圈，退磁线圈和磁化线圈固定安装在金属部件的同一突出端。在本专利技术的一个实施例中，磁感应接收设备从金属部件采集磁化接收信号的步骤包括：磁感应线圈从金属部件采集磁化接收信号；接收放大器对磁感应线圈接收的磁化接收信号进行放大处理；信号整形滤波器对放大后的磁化发射信号进行整流滤波处理，并将整流滤波处理后的磁化发射信号发送给控制器，其中，磁感应接收设备包括磁感应线圈、接收放大器和信号整形滤波器，磁感应线圈固定安装在金属部件上与退磁线圈和磁化线圈相对的另一突出端。本专利技术利用磁电技术对机器人的金属部件进行实时的、持续的跟踪检测，可以及时发现机器人金属部件的老化问题，从而避免了金属部件断裂造成的事故。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术金属部件老化检测装置第一实施例的示意图。图2为本专利技术金属部件老化检测装置第二实施例的示意图。图3为本专利技术金属部件老化检测装置第三实施例的示意图。图4为本专利技术金属部件老化检测装置第四实施例的示意图。图5为本专利技术金属部件老化检测方法第一实施例的示意图。图6为本专利技术金属部件老化检测方法第二实施例的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种金属部件老化检测装置，其特征在于，包括磁化设备、磁感应接收设备和控制器，其中：磁化设备，用于产生磁化发射信号，并将金属部件磁化；磁感应接收设备，用于从金属部件采集磁化接收信号；控制器，用于将磁化接收信号与基准磁化信号进行比较，并根据比较结果确定金属部件是否老化。
【技术特征摘要】
1.一种金属部件老化检测装置，其特征在于，包括磁化设备、磁感应接收设备和控制器，其中：磁化设备，用于产生磁化发射信号，并将金属部件磁化；磁感应接收设备，用于从金属部件采集磁化接收信号；控制器，用于将磁化接收信号与基准磁化信号进行比较，并根据比较结果确定金属部件是否老化。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括退磁设备，其中：退磁设备，用于对金属部件进行退磁操作；控制器还用于在启动退磁设备前，关闭磁化设备和磁感应接收设备；启动退磁设备对金属部件进行退磁操作；并在退磁设备完成所述退磁操作后，同时启动磁化设备和磁感应接收设备。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括报警设备，其中：报警设备，用于根据控制器的比较结果，在控制器判定金属部件老化的情况下，向外发出报警信号。4.根据权利要求1-3中任一项所述的装置，其特征在于，控制器用于判断磁化接收信号与基准磁化信号的差值是否大于预定值；并在磁化接收信号与基准磁化信号的差值大于预定值的情况下，判定金属部件老化。5.根据权利要求1-3中任一项所述的装置，其特征在于，控制器还用于将针对所述金属部件首次启动磁化设备和磁感应接收设备时获取的磁化接收信号，作为基准磁化信号。6.根据权利要求1-3中任一项所述的装置，其特征在于，磁化设备包括信号发生器、发射放大器、磁化驱动器和磁化线圈，其中：磁化线圈固定安装在金属部件的一个突出端；信号发生器，用于根据控制器的启动信号，产生磁化发射信号；发射放大器，用于对信号发生器产生的磁化发射信号进行放大处理；磁化驱动器，用于根据放大后的磁化发射信号，给磁化线圈通电，以便磁化线圈将金属部件磁化。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，退磁设备包括退磁器和退磁线圈，其中：退磁线圈和磁化线圈固定安装在金属部件的同一突出端；退磁器，用于根据控制器的启动信号，给退磁线圈通电，以实现对金属部件的退磁操作。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，磁感应接收设备包括磁感应线圈、接收放大器和信号整形滤波器，其中：磁感应线圈固定安装在金属部件上与退磁线圈和磁化线圈相对的另一突出端；磁感应线圈，用于从金属部件采集磁化接收信号；接收放大器，用于对磁感应线圈接收的磁化接收信号进行放大处理；信号整形滤波器，用于对放大后的磁化发射信号进行整流滤波处理，并将整流滤波处理后的磁化发射信号发送给控制器。9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的金属部件老化检测装置。10.一种金属...
【专利技术属性】
技术研发人员：王赞元，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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