三轴联动式精密定位喷涂机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是一种三轴联动式精密定位喷涂机器人包括机架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、主臂和辅臂、第一连接组件和第二连接组件，通过各组件之间配合，从而有效的解决了现有喷涂机器人喷涂质量不高，且材料使用率低的问题，从而大大降低了喷涂成本，提高了效率；通过步进电机驱动滚珠丝杠使得喷涂装置连接器在滚珠丝杠上沿Z轴方向运动，实现精密直线运动，保证了喷涂产品的质量。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，尤其是一种三轴联动式精密定位喷涂机器人。
技术介绍
喷涂机器人又叫喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。然而，现有的喷涂机器人喷涂质量不高，且材料使用率低。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了解决现有喷涂机器人喷涂质量不高，且材料使用率低的问题，本技术提供了一种三轴联动式精密定位喷涂机器人，通过设置机架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、主臂和辅臂、第一连接组件和第二连接组件，从而有效的解决了现有喷涂机器人喷涂质量不高，且材料使用率低的问题。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种三轴联动式精密定位喷涂机器人，包括机架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、主臂和辅臂、第一连接组件和第二连接组件，所述X轴组件包括X方向伺服电机、X方向减速机、X方向同步带和两个同步带轮组，所述同步带轮组包括两个X方向同步带轮和连接在两个X方向同步带轮之间的X方向连接器，所述X方向伺服电机与X方向减速机连接，所述X方向减速机与其中一个同步带轮组的X方向连接器连接，两个同步带轮组之间通过X方向同步带连接，所述X方向同步带套设在所述X方向同步带轮上，通过同步带轮组运动带动X方向同步带沿X轴方向运动；所述Y轴组件包括Y方向伺服电机、Y方向减速机、两个Y方向同步轮和套设在两个Y方向同步轮上的Y方向同步带和Y方向支架，所述Y方向伺服电机通过Y方向减速机与其中一个Y方向同步轮连接带动Y方向同步带沿Y轴方向运动，所述Y方向支架与两个Y方向同步轮转动连接；所述Z轴组件包括步进电机、滚珠丝杠、喷涂装置、喷涂装置连接器和用于固定步进电机的固定架，所述喷涂装置通过喷涂装置连接器与滚珠丝杠连接，所述步进电机驱动滚珠丝杠使得喷涂装置连接器在滚珠丝杠上沿Z轴方向运动；所述主臂和辅臂在同一平面内平行设置在机架上，所述X方向连接器转动连接在主臂和辅臂上，所述第一连接组件一端沿X轴的方向滑动连接在所述主臂和辅臂上，所述第一连接组件另一端与所述Y方向支架固定连接，所述X方向同步带与所述第一连接组件固定连接，通过X方向同步带的运动带动所述第一连接组件沿X轴方向运动；所述第二连接组件一端沿Y轴的方向滑动连接在所述的Y方向支架上，所述第二连接组件另一端与固定架固定连接，所述Y方向同步带与所述第二连接组件固定连接，通过Y方向同步带的运动带动所述第二连接组件沿Y轴方向运动。具体地，所述X轴组件还包括用于支撑电机的X方向支撑装置，所述X方向支撑装置与所述机架固定连接，保证电机安全稳定运行。具体地，所述第一连接组件一端通过直线导轨滑动连接在所述主臂和辅臂上，实现精密直线运动，保证了喷涂产品的质量，通过直线导轨也使得滑动连接更加稳定。具体地，所述第二连接组件一端通过直线导轨滑动连接在所述的Y方向支架上，实现精密直线运动，保证了喷涂产品的质量，通过直线导轨也使得滑动连接更加稳定。具体地，所述X轴组件还包括联轴器，所述X方向减速机的伸出轴通过联轴器与所述X方向连接器连接，方便拆卸和安装。本技术的有益效果是：本技术提供了一种三轴联动式精密定位喷涂机器人，结构简单，安装使用方便，能够有效的解决现有喷涂机器人喷涂质量不高，且材料使用率低的问题，从而大大降低了喷涂成本，提高了效率；通过步进电机驱动滚珠丝杠使得喷涂装置连接器在滚珠丝杠上沿Z轴方向运动，实现精密直线运动，保证了喷涂产品的质量。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术三轴联动式精密定位喷涂机器人的俯视图；图2是图1的A-A图；图3是图1的B-B图；图中：1.机架；2.X轴组件；3.Y轴组件；4.Z轴组件；5.主臂；6.辅臂；7.第一连接组件；8.第二连接组件；21.X方向伺服电机；22.X方向减速机；23.X方向同步带轮；24.X方向同步带；25.X方向连接器；26.X方向支撑装置；27.联轴器；31.Y方向伺服电机；32.Y方向减速机；33.Y方向同步轮；34.Y方向同步带；35.Y方向支架；41.步进电机；42.滚珠丝杠；43.喷涂装置；44.喷涂装置连接器；45.固定架。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。如图1、图2和图3所示，一种三轴联动式精密定位喷涂机器人，包括机架1、X轴组件2、Y轴组件3、Z轴组件4、主臂5和辅臂6、第一连接组件7和第二连接组件8，X轴组件2包括X方向伺服电机21、X方向减速机22、X方向同步带24和两个同步带轮组，同步带轮组包括两个X方向同步带轮23和连接在两个X方向同步带轮23之间的X方向连接器25，X方向伺服电机21与X方向减速机22连接，X方向减速机22与其中一个同步带轮组的X方向连接器25连接，两个同步带轮组之间通过X方向同步带24连接，X方向同步带24套设在X方向同步带轮23上，通过同步带轮组运动带动X方向同步带24沿X轴方向运动；Y轴组件3包括Y方向伺服电机31、Y方向减速机32、两个Y方向同步轮33和套设在两个Y方向同步轮33上的Y方向同步带34和Y方向支架35，Y方向伺服电机31通过Y方向减速机32与其中一个Y方向同步轮33连接带动Y方向同步带34沿Y轴方向运动，Y方向支架35与两个Y方向同步轮33转动连接；Z轴组件4包括步进电机41、滚珠丝杠42、喷涂装置43、喷涂装置连接器44和用于固定步进电机41的固定架45，喷涂装置43通过喷涂装置连接器44与滚珠丝杠42连接，步进电机41驱动滚珠丝杠42使得喷涂装置连接器44在滚珠丝杠42上沿Z轴方向运动；主臂5和辅臂6在同一平面内平行设置在机架1上，X方向连接器25转动连接在主臂5和辅臂6上，第一连接组件7一端沿X轴的方向滑动连接在主臂5和辅臂6上，第一连接组件7另一端与Y方向支架35固定连接，X方向同步带24与第一连接组件7固定连接，通过X方向同步带24的运动带动第一连接组件7沿X轴方向运动；第二连接组件8一端沿Y轴的方向滑动连接在的Y方向支架35上，第二连接组件8另一端与固定架45固定连接，Y方向同步带34与第二连接组件8固定连接，通过Y方向同步带34的运动带动第二连接组件8沿Y轴方向运动。在一种具体实施例子中，X轴组件2还包括用于支撑电机的X方向支撑装置26，X方向支撑装置26与机架1固定连接。作为优选，第一连接组件7一端通过直线导轨滑动连接在主臂5和辅臂6上。作为优选，第二连接组件8一端通过直线导轨滑动连接在的Y方向支架35上。在一种具体实施例子中，X轴组件2还包括联轴器27，X方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三轴联动式精密定位喷涂机器人，其特征在于：包括机架(1)、X轴组件(2)、Y轴组件(3)、Z轴组件(4)、主臂(5)和辅臂(6)、第一连接组件(7)和第二连接组件(8)，所述X轴组件(2)包括X方向伺服电机(21)、X方向减速机(22)、X方向同步带(24)和两个同步带轮组，所述同步带轮组包括两个X方向同步带轮(23)和连接在两个X方向同步带轮(23)之间的X方向连接器(25)，所述X方向伺服电机(21)与X方向减速机(22)连接，所述X方向减速机(22)与其中一个同步带轮组的X方向连接器(25)连接，两个同步带轮组之间通过X方向同步带(24)连接，所述X方向同步带(24)套设在所述X方向同步带轮(23)上，通过同步带轮组运动带动X方向同步带(24)沿X轴方向运动；所述Y轴组件(3)包括Y方向伺服电机(31)、Y方向减速机(32)、两个Y方向同步轮(33)和套设在两个Y方向同步轮(33)上的Y方向同步带(34)和Y方向支架(35)，所述Y方向伺服电机(31)通过Y方向减速机(32)与其中一个Y方向同步轮(33)连接带动Y方向同步带(34)沿Y轴方向运动，所述Y方向支架(35)与两个Y方向同步轮(33)转动连接；所述Z轴组件(4)包括步进电机(41)、滚珠丝杠(42)、喷涂装置(43)、喷涂装置连接器(44)和用于固定步进电机(41)的固定架(45)，所述喷涂装置(43)通过喷涂装置连接器(44)与滚珠丝杠(42)连接，所述步进电机(41)驱动滚珠丝杠(42)使得喷涂装置连接器(44)在滚珠丝杠(42)上沿Z轴方向运动；所述主臂(5)和辅臂(6)在同一平面内平行设置在机架(1)上，所述X方向连接器(25)转动连接在主臂(5)和辅臂(6)上，所述第一连接组件(7)一端沿X轴的方向滑动连接在所述主臂(5)和辅臂(6)上，所述第一连接组件(7)另一端与所述Y方向支架(35)固定连接，所述X方向同步带(24)与所述第一连接组件(7)固定连接，通过X方向同步带(24)的运动带动所述第一连接组件(7)沿X轴方向运动；所述第二连接组件(8)一端沿Y轴的方向滑动连接在所述的Y方向支架(35)上，所述第二连接组件(8)另一端与固定架(45)固定连接，所述Y方向同步带(34)与所述第二连接组件(8)固定连接，通过Y方向同步带(34)的运动带动所述第二连接组件(8)沿Y轴方向运动。...

【技术特征摘要】
1.一种三轴联动式精密定位喷涂机器人，其特征在于：包括机架(1)、X轴组件(2)、Y轴组件(3)、Z轴组件(4)、主臂(5)和辅臂(6)、第一连接组件(7)和第二连接组件(8)，所述X轴组件(2)包括X方向伺服电机(21)、X方向减速机(22)、X方向同步带(24)和两个同步带轮组，所述同步带轮组包括两个X方向同步带轮(23)和连接在两个X方向同步带轮(23)之间的X方向连接器(25)，所述X方向伺服电机(21)与X方向减速机(22)连接，所述X方向减速机(22)与其中一个同步带轮组的X方向连接器(25)连接，两个同步带轮组之间通过X方向同步带(24)连接，所述X方向同步带(24)套设在所述X方向同步带轮(23)上，通过同步带轮组运动带动X方向同步带(24)沿X轴方向运动；所述Y轴组件(3)包括Y方向伺服电机(31)、Y方向减速机(32)、两个Y方向同步轮(33)和套设在两个Y方向同步轮(33)上的Y方向同步带(34)和Y方向支架(35)，所述Y方向伺服电机(31)通过Y方向减速机(32)与其中一个Y方向同步轮(33)连接带动Y方向同步带(34)沿Y轴方向运动，所述Y方向支架(35)与两个Y方向同步轮(33)转动连接；所述Z轴组件(4)包括步进电机(41)、滚珠丝杠(42)、喷涂装置(43)、喷涂装置连接器(44)和用于固定步进电机(41)的固定架(45)，所述喷涂装置(43)通过喷涂装置连接器(44)与滚珠丝杠(42)连接，所述步进电机(41)驱动滚珠丝杠(42)使得喷涂装置连接器(44)在滚珠丝杠...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜彦东，李海星，
申请(专利权)人：杜彦东，
类型：新型
国别省市：江苏;32