一种目标定位追踪方法和装置制造方法及图纸

技术编号:14271373 阅读:96 留言:0更新日期:2016-12-23 16:03
本发明专利技术实施例公开了一种目标定位追踪方法和装置,该方法包括:地面设备接收追踪设备发送的所述追踪设备的空间位置信息以及包含追踪目标的视频信息;所述地面设备依据所述空间位置信息和GIS数据库确定所述追踪目标所在的区域信息;所述地面设备依据所述区域信息和所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息。本方案在目标物体上无需安装GPS定位模块即可实现对目标物体的远距离定位追踪,在定位追踪的同时还可得到目标物体的清晰的图像信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及定位技术,尤其涉及一种目标定位追踪方法和装置
技术介绍
在交通、监控、军事等领域中,经常需要知道地面目标物体的位置,对地面目标物体进行定位追踪。当前在空中对地面物体进行定位追踪的方法主要有以下两种方式:(1)使用GPS模块定位目标物体的位置。这种方法需要在目标物体上安装GPS模块来实现目标物体的定位和追踪。通常,GPS定位方法适用于类似交通应用中的车辆定位追踪等。可以实现目标物体在GPS坐标上位置的定位与追踪。(2)图像识别方法也应用于目标物体的定位与追踪。在监控,军事等领域,基于图像识别的目标定位和追踪方法具有广泛的应用。例如,无人机对地面移动物体可以通过图像识别的方法来定位和追踪。在消费级的无人机中,也实现了使用图像识别的方法来实现目标的定位和追踪。通过计算机的图像处理技术,可以实现地面目标物体的识别,定位和追踪。具有高精度,良好的实时性,以及能返回现场的实施图像信息等有点。以上两种常用的对地面目标物体定位追踪的方法,在应用领域,应用场景,定位效果,定位精度等方面存在不同程度的局限性,具体如下:针对使用GPS定位模块的定位追踪方法而言,该方法需要在目标物体上安装GPS定位模块,这依赖于目标物体必须要安装GPS模块才能实现定位追踪,这是该方法的一个重要局限性。在侦查监控等应用领域,目标物体通常不会安装GPS定位模块,这就导致了该方法无法实现目标物体的定位追踪。同时,该方法在目标物体安装有GPS定位模块的情况下,也需要有良好的GPS信号,以及能搜索到足够多的卫星。这些都给GPS定位方法带来了一定的局限性。另外,GPS定位方法,只能知道目标物体在地球空间坐标中的位置,并不能返回目标物体现场的图像信息,这使得其在目标监控,侦查等领域的应用具有一定的局限性。针对基于图像识别的目标定位与追踪方法而言,该方法使用高清摄像头捕捉远距离地面目标物体图像信息,然后通过计算机图形处理技术的识别图像中的地面物体。不需要在目标物体上安装任何定位装置,即可实现对地面物体的定位与追踪。基于图像识别的目标定位追踪方法通常适用于局部范围内的目标相对位置的定位与追踪,只能在摄像头捕捉图像范围内对目标物体实现定位追踪。该方法在监控、侦查领域应用广泛,能在摄像头捕捉范围内实现目标物体的精确定位与追踪。该方法的缺点是目标定位追踪范围有限,只适用于在摄像头能捕捉到的范围内实现目标的定位与追踪。由于受限于摄像头性能,使用该方法进行定位追踪的距离有限,而且容易受天气等环境因素的干扰。
技术实现思路
本专利技术提供一种目标定位追踪方法和装置,在目标物体上无需安装GPS定位模块即可实现对目标物体的远距离定位追踪,在定位追踪的同时还可得到目标物体的清晰的图像信息。第一方面,本专利技术实施例提供了一种目标定位追踪方法,包括:地面设备接收追踪设备发送的所述追踪设备的空间位置信息以及包含追踪目标的视频信息;所述地面设备依据所述空间位置信息和GIS数据库确定所述追踪目标所在的区域信息;所述地面设备依据所述区域信息和所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息。在上述方案中,可选的是,在所述接收追踪设备发送的所述追踪设备的空间位置信息以及包含追踪目标的视频信息之前,还包括:追踪设备依据目标检测识别算法以及采集到的视频图像确定追踪目标,并根据所述追踪目标的移动方向进行移动。在上述任一方案中,可选的是,所述地面设备依据所述区域信息和所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息包括:所述地面设备对所述视频信息的帧图像进行降噪,并对降噪后的帧图像进行特征提取、缩放以及角坐标转换;将角坐标转换后的帧图像映射到所述区域信息中,并对映射后的映射图像进行平滑处理以确定所述追踪目标的地理信息。在上述任一方案中,可选的是,所述地面设备依据所述区域信息和所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息包括:所述地面设备依据所述追踪设备的空间位置信息确定所述追踪目标的第一地理位置,其中所述追踪设备的空间位置信息包括所述追踪设备的GPS坐标信息、高度信息以及拍摄角度;所述地面设备依据所述第一地理位置、所述区域信息以及所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息。在上述任一方案中,可选的是,所述追踪目标的地理信息包括所述追踪目标的地理位置以及包含所述追踪目标的三维图像信息。第二方面,本专利技术实施例还提供了一种目标定位追踪装置,包括:信息接收模块,用于接收追踪设备发送的所述追踪设备的空间位置信息以及包含追踪目标的视频信息;区域信息确定模块,用于依据所述空间位置信息和GIS数据库确定所述追踪目标所在的区域信息;地理信息确定模块,用于依据所述区域信息和所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息。在上述方案中,可选的是,还包括:目标识别锁定模块,用于依据目标检测识别算法以及采集到的视频图像确定追踪目标,并根据所述追踪目标的移动方向进行移动。在上述任一方案中,可选的是,所述地理信息确定模块具体用于:对所述视频信息的帧图像进行降噪,并对降噪后的帧图像进行特征提取、缩放以及角坐标转换;将角坐标转换后的帧图像映射到所述区域信息中,并对映射后的映射图像进行平滑处理以确定所述追踪目标的地理信息。在上述任一方案中,可选的是,所述地理信息确定模块具体用于:依据所述追踪设备的空间位置信息确定所述追踪目标的第一地理位置,其中所述追踪设备的空间位置信息包括所述追踪设备的GPS坐标信息、高度信息以及拍摄角度;依据所述第一地理位置、所述区域信息以及所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息。在上述任一方案中,可选的是,所述追踪目标的地理信息包括所述追踪目标的地理位置以及包含所述追踪目标的三维图像信息。。本专利技术通过地面设备接收追踪设备发送的所述追踪设备的空间位置信息以及包含追踪目标的视频信息;所述地面设备依据所述空间位置信息和GIS数据库确定所述追踪目标所在的区域信息;所述地面设备依据所述区域信息和所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息,解决了现有技术需要在追踪目标中安装GPS定位模块进行定位所带来的不便,以及定位距离有限易受环境因素影响的问题。本方案在目标物体上无需安装GPS定位模块即可实现对目标物体的远距离定位追踪,在定位追踪的同时还可得到目标物体的清晰的图像信息。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的目标定位追踪方法的流程图;图2为本专利技术实施例二提供的的目标定位追踪方法的流程图;图3为本专利技术实施例二提供的确定追踪目标第一地理位置的示意图;图4为本专利技术实施例三提供的的目标定位追踪装置的结构图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是,此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术,而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是,为了便于描述,附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的定位追踪方法的流程图,本实施例可适用于对追踪目标进行定位跟踪的情况,该方法可以由地面设备如服务器主机来执行,具体包括如下步骤:步骤101、地面设备接收追踪设备发送的所述追踪设备的空间位置信息以及包含追踪目标的视频信息。其中,追踪设备可以是无人机、飞艇等飞行设备,追踪设备通过在空中飞行队追踪目标进行定位、追踪。在本步骤之前,还包括:追踪设备依据目标检测识别算法以及采集到的视频图像确定追踪目标,并根据所述追踪本文档来自技高网
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一种目标定位追踪方法和装置

【技术保护点】
一种目标定位追踪方法,其特征在于,包括:地面设备接收追踪设备发送的所述追踪设备的空间位置信息以及包含追踪目标的视频信息;所述地面设备依据所述空间位置信息和GIS数据库确定所述追踪目标所在的区域信息;所述地面设备依据所述区域信息和所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息。

【技术特征摘要】
1.一种目标定位追踪方法,其特征在于,包括:地面设备接收追踪设备发送的所述追踪设备的空间位置信息以及包含追踪目标的视频信息;所述地面设备依据所述空间位置信息和GIS数据库确定所述追踪目标所在的区域信息;所述地面设备依据所述区域信息和所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述接收追踪设备发送的所述追踪设备的空间位置信息以及包含追踪目标的视频信息之前,还包括:追踪设备依据目标检测识别算法以及采集到的视频图像确定追踪目标,并根据所述追踪目标的移动方向进行移动。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述地面设备依据所述区域信息和所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息包括:所述地面设备对所述视频信息的帧图像进行降噪,并对降噪后的帧图像进行特征提取、缩放以及角坐标转换;将角坐标转换后的帧图像映射到所述区域信息中,并对映射后的映射图像进行平滑处理以确定所述追踪目标的地理信息。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述地面设备依据所述区域信息和所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息包括:所述地面设备依据所述追踪设备的空间位置信息确定所述追踪目标的第一地理位置,其中所述追踪设备的空间位置信息包括所述追踪设备的GPS坐标信息、高度信息以及拍摄角度;所述地面设备依据所述第一地理位置、所述区域信息以及所述视频信息确定所述追踪目标的地理信息。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法,其特征在于,所述...

【专利技术属性】
技术研发人员:郝祁兰功金向甜侯淼林杨云波
申请(专利权)人:南方科技大学
类型:发明
国别省市:广东;44

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