一种移动机器人智能避障系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种移动机器人智能避障系统，其结构包括：碰撞器、踝关节、主移动装置、抓取装置、髋关节、肘关节、指示灯、手臂、头部关节、智能壁障系统、触摸感应器、控制装置、肩关节、压力传感器、保护罩、机体、腕关节、次级移动装置、连接装置、膝关节；所述碰撞器与压力传感器活动连接；本实用新型专利技术同时具有红外线感应器、超声波感应器，既能对感应到物体进行躲避，还能对物体发出的声音进行躲避，避免产生碰撞；还具有碰撞器和压力传感器，能在碰撞到物体时及时做出反应，然后通过控制装置来进行躲避；还具有触摸感应器，能对于主动进行碰撞的物体进行躲避。

【技术实现步骤摘要】

本技术是一种移动机器人智能避障系统，属于智能机器人领域。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有机器人的智能壁障系统大多只有一种感应器，有的只能对检测到的物体进行躲避，而对检测不到，但有声音的却无法进行躲避；有的只能根据声音的来源进行躲避，而且有的检测感应器是有检测死角的，无法对身边的所有物体进行检测。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种移动机器人智能避障系统，以解决现有机器人的智能壁障系统大多只有一种感应器，有的只能对检测到的物体进行躲避，而对检测不到，但有声音的却无法进行躲避；有的只能根据声音的来源进行躲避，而且有的检测感应器是有检测死角的，无法对身边的所有物体进行检测的问题。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种移动机器人智能避障系统，其结构包括：碰撞器、踝关节、主移动装置、抓取装置、髋关节、肘关节、指示灯、手臂、头部关节、智能壁障系统、触摸感应器、控制装置、肩关节、压力传感器、保护罩、机体、腕关节、次级移动装置、连接装置、膝关节；所述碰撞器与压力传感器活动连接，所述踝关节与次级移动装置活动连接，所述主移动装置固定设有连接装置，所述抓取装置固定设有保护罩，所述髋关节与机体活动连接，所述肘关节与手臂活动连接，所述机体固定设有指示灯，所述头部关节与控制装置活动连接，所述智能壁障系统与触摸感应器固定连接，所述腕关节与手臂活动连接，所述次级移动装置与膝关节活动连接，所述智能壁障系统包括：红外线感应器、超声波感应器、控制电线、控制中枢，所述红外线感应器与控制中枢通过控制电线活动连接，所述超声波感应器与控制电线活动连接。进一步地，所述碰撞器与次级移动装置通过踝关节活动连接。进一步地，所述主移动装置与机体通过髋关节活动连接。进一步地，所述抓取装置与手臂通过肘关节活动连接。进一步地，所述手臂与机体通过肩关节固定连接。进一步地，所述控制装置上固定设有红外线感应器。进一步地，所述机体上固定设有超声波感应器。进一步地，所述主移动装置与膝关节活动连接。进一步地，所述控制装置活动设有控制中枢。进一步地，所述保护罩与腕关节固定连接。本技术的有益效果：本技术同时具有红外线感应器、超声波感应器，既能对感应到物体进行躲避，还能对物体发出的声音进行躲避，避免产生碰撞；还具有碰撞器和压力传感器，能在碰撞到物体时及时做出反应，然后通过控制装置来进行躲避；还具有触摸感应器，能对于主动进行碰撞的物体进行躲避。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术一种移动机器人的结构示意图；图2为本技术一种智能避障系统的结构示意图；图中：1-碰撞器、2-踝关节、3-主移动装置、4-抓取装置、5-髋关节、6-肘关节、7-指示灯、8-手臂、9-头部关节、10-智能壁障系统、11-触摸感应器、12-控制装置、13-肩关节、14-压力传感器、15-保护罩、16-机体、17-腕关节、18-次级移动装置、19-连接装置、20-膝关节；1001-红外线感应器、1002-超声波感应器、1003-控制电线、1004-控制中枢。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。请参阅图1、图2，本技术提供一种技术方案：一种移动机器人智能避障系统，其结构包括：碰撞器1、踝关节2、主移动装置3、抓取装置4、髋关节5、肘关节6、指示灯7、手臂8、头部关节9、智能壁障系统10、触摸感应器11、控制装置12、肩关节13、压力传感器14、保护罩15、机体16、腕关节17、次级移动装置18、连接装置19、膝关节20；所述碰撞器1与压力传感器14活动连接，所述踝关节2与次级移动装置18活动连接，所述主移动装置3固定设有连接装置19，所述抓取装置4固定设有保护罩15，所述髋关节5与机体16活动连接，所述肘关节6与手臂8活动连接，所述机体16固定设有指示灯7，所述头部关节9与控制装置12活动连接，所述智能壁障系统10与触摸感应器11固定连接，所述腕关节17与手臂8活动连接，所述次级移动装置18与膝关节20活动连接，所述智能壁障系统10包括：红外线感应器1001、超声波感应器1002、控制电线1003、控制中枢1004，所述红外线感应器1001与控制中枢1004通过控制电线1003活动连接，所述超声波感应器1002与控制电线1003活动连接，所述碰撞器1与次级移动装置18通过踝关节2活动连接，所述主移动装置3与机体16通过髋关节5活动连接，所述抓取装置4与手臂8通过肘关节6活动连接，所述手臂8与机体16通过肩关节13固定连接，所述控制装置12上固定设有红外线感应器1001，所述机体16上固定设有超声波感应器1002，所述主移动装置3与膝关节20活动连接，所述控制装置12活动设有控制中枢1004，所述保护罩15与腕关节17固定连接。在进行使用时，通过控制装置12来对主移动装置3、次级移动装置18进行移动，然后通过红外线感应器1001、超声波感应器1002来对行走的路程进行检测，避免发生碰撞，还可以通过控制装置12来对手臂8和抓取装置4来抓取物体，如果发生碰撞了，可以通过碰撞器1和压力传感器14来进行反应，本技术同时具有红外线感应器、超声波感应器，既能对感应到物体进行躲避，还能对物体发出的声音进行躲避，避免产生碰撞；还具有碰撞器和压力传感器，能在碰撞到物体时及时做出反应，然后通过控制装置来进行躲避；还具有触摸感应器，能对于主动进行碰撞的物体进行躲避。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点,对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动机器人智能避障系统，其特征在于：其结构包括：碰撞器（1）、踝关节（2）、主移动装置（3）、抓取装置（4）、髋关节（5）、肘关节（6）、指示灯（7）、手臂（8）、头部关节（9）、智能壁障系统（10）、触摸感应器（11）、控制装置（12）、肩关节（13）、压力传感器（14）、保护罩（15）、机体（16）、腕关节（17）、次级移动装置（18）、连接装置（19）、膝关节（20）；所述碰撞器（1）与压力传感器（14）活动连接，所述踝关节（2）与次级移动装置（18）活动连接，所述主移动装置（3）固定设有连接装置（19），所述抓取装置（4）固定设有保护罩（15），所述髋关节（5）与机体（16）活动连接，所述肘关节（6）与手臂（8）活动连接，所述机体（16）固定设有指示灯（7），所述头部关节（9）与控制装置（12）活动连接，所述智能壁障系统（10）与触摸感应器（11）固定连接，所述腕关节（17）与手臂（8）活动连接，所述次级移动装置（18）与膝关节（20）活动连接，所述智能壁障系统（10）包括：红外线感应器（1001）、超声波感应器（1002）、控制电线（1003）、控制中枢（1004），所述红外线感应器（1001）与控制中枢（1004）通过控制电线（1003）活动连接，所述超声波感应器（1002）与控制电线（1003）活动连接。...

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人智能避障系统，其特征在于：其结构包括：碰撞器（1）、踝关节（2）、主移动装置（3）、抓取装置（4）、髋关节（5）、肘关节（6）、指示灯（7）、手臂（8）、头部关节（9）、智能壁障系统（10）、触摸感应器（11）、控制装置（12）、肩关节（13）、压力传感器（14）、保护罩（15）、机体（16）、腕关节（17）、次级移动装置（18）、连接装置（19）、膝关节（20）；所述碰撞器（1）与压力传感器（14）活动连接，所述踝关节（2）与次级移动装置（18）活动连接，所述主移动装置（3）固定设有连接装置（19），所述抓取装置（4）固定设有保护罩（15），所述髋关节（5）与机体（16）活动连接，所述肘关节（6）与手臂（8）活动连接，所述机体（16）固定设有指示灯（7），所述头部关节（9）与控制装置（12）活动连接，所述智能壁障系统（10）与触摸感应器（11）固定连接，所述腕关节（17）与手臂（8）活动连接，所述次级移动装置（18）与膝关节（20）活动连接，所述智能壁障系统（10）包括：红外线感应器（1001）、超声波感应器（1002）、控制电线（1003）、控制中枢（1004），所述红外线感应器（1001）与控制中枢（1004）通过控制电线（1003）活动连接，所述超声波感应器（...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯文德，庄灿宇，
申请(专利权)人：广东石油化工学院，
类型：新型
国别省市：广东;44