一种通过情感控制的机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种通过情感控制的机器人，其特征是，包括机器人和与机器人相连的情感控制系统，所述机器人包括：底盘、机器人外壳和机器人手臂。本发明专利技术操作方便、功能多样、灵活性好、使用效果好、设计人性化。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种通过情感控制的机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。情感在人们相互交际过程中起着极其重要的作用。借助情感表达所伴随着的外在表现信息，如情感化的语音信号或面部表情，人们可以很方便地相互沟通、相互了解。对于人类情感方面的研究，一直是生理学、神经学、心理学等领域的重要研究方向，近几年来倍受工程领域研究者的关注。当前，对于单模态情感研究较多，但是对于多模态情感融合的研究较为有限。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种通过情感控制的机器人。本专利技术的目的采用以下技术方案来实现：一种通过情感控制的机器人，其特征是，包括机器人和与机器人相连的情感控制系统，所述机器人包括：底盘、机器人外壳和机器人手臂，所述底盘上安装有直流无刷电机、驱动轮、轴支架、二层支柱，所述轴支架一侧设置有用于支撑直流无刷电机的电机支架，所述二层支柱上安装有二层支撑板，所述二层支撑板上部左右两侧分别安装电机驱动器，所述二层支撑板下部设置有减震弹簧，所述二层支撑板上部中间位置安装三层支柱，所述三层支柱上部设置三层支撑板，所述三层支撑板上部安装机器人控制单元，所述机器人控制单元包括主控制板和设置在主控制板上的保险、继电器、空气开关、WIFI模块、天线；所述机器人外壳上设置有电源开关、急停开关、操作触摸屏和光电传感器。优选地，所述底盘上还设置有LMS激光传感器。优选地，所述机器人手臂上设置有用户触摸屏。本专利技术的有益效果为：操作方便、功能多样、灵活性好、使用效果好、设计人性化。附图说明利用附图对本专利技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本专利技术的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。图1是本专利技术机器人的结构示意图；图2是本专利技术情感控制系统的结构示意图。附图标记：语音情感识别处理模块1、表情情感识别处理模块2、多模态情感融合识别处理模块3、控制模块4、声学特征提取子模块11、声学特征降维子模块12、语音情感分类处理子模块13、表情特征提取子模块21、表情特征降维子模块22、表情情感分类处理子模块23。具体实施方式结合以下实施例对本专利技术作进一步描述。应用场景1参见图1、图2，本应用场景中的一个具体实施例一种通过情感控制的机器人，其特征是，包括机器人和与机器人相连的情感控制系统，所述机器人包括：底盘、机器人外壳和机器人手臂，所述底盘上安装有直流无刷电机、驱动轮、轴支架、二层支柱，所述轴支架一侧设置有用于支撑直流无刷电机的电机支架，所述二层支柱上安装有二层支撑板，所述二层支撑板上部左右两侧分别安装电机驱动器，所述二层支撑板下部设置有减震弹簧，所述二层支撑板上部中间位置安装三层支柱，所述三层支柱上部设置三层支撑板，所述三层支撑板上部安装机器人控制单元，所述机器人控制单元包括主控制板和设置在主控制板上的保险、继电器、空气开关、WIFI模块、天线；所述机器人外壳上设置有电源开关、急停开关、操作触摸屏和光电传感器。优选地，所述底盘上还设置有LMS激光传感器。本优选实施例通过引入数据透传技术，操作方便、功能多样、灵活性好、使用效果好、设计人性化。优选地，所述机器人手臂上设置有用户触摸屏。本优选实施例更加方便客户体验。优选地，所述情感控制系统包括语音情感识别处理模块1、表情情感识别处理模块2、多模态情感融合识别处理模块3和控制模块4：(1)语音情感识别处理模块1，用于获取用户的语音信号，并对语音信号进行处理，最终输出语音情感识别结果，其包括声学特征提取子模块11、声学特征降维子模块12和语音情感分类处理子模块13；所述声学特征提取子模块11用于提取声学特征数据；所述声学特征降维子模块12用于采用改进的局部线性嵌入方法对所述声学特征数据进行降维处理；所述语音情感分类处理子模块13用于采用已训练好的支持向量机作为语音情感识别分类器，对降维后的声学特征数据进行情感识别并输出语音情感识别结果，支持向量机的核函数采用高斯核函数；(2)表情情感识别处理模块2，用于获取用户的表情图像，并对表情图像特征进行处理，最终生成表情情感识别结果，其包括表情特征提取子模块21、表情特征降维子模块22和表情情感分类处理子模块23；所述表情特征提取子模块21用于采用自适应二维Gabor小波变换方法对表情图像中的表情特征进行提取；所述表情特征降维子模块22用于采用所述改进的局部线性嵌入方法对所述表情特征数据进行降维处理，并采用形态学处理方法做滤波处理；所述表情情感分类处理子模块23用于采用已训练好的稀疏分类器作为表情情感识别分类器，对降维、滤波处理后的表情特征数据进行情感识别并输出表情情感识别结果；(3)多模态情感融合识别处理模块3，用于基于所述语音情感识别结果和表情情感识别结果，根据预定的多模态情感融合策略生成用户情感识别结果；(4)控制模块，用于根据所述用户情感识别结果，在验证用户身份的前提下控制机器人执行相应的操作。本优选实施例设置多模态情感融合识别处理模块3，基于所述语音情感识别结果和表情情感识别结果，增强了识别结果的可靠性。优选地，所述用户情感识别结果包括高级别和低级别的褒义情感，中性情感以及高级别和低级别的贬义情感组成的5个级别情感类型。所述在验证用户身份的前提下控制机器人执行相应的操作，具体为：所述控制模块基于预先设置的语音特征数据库，匹配所述用户的语音信号的语音特征，从而进行用户身份验证，若验证通过，控制模块控制机器人执行相应的操作。所述采用改进的局部线性嵌入方法对所述声学特征数据进行降维处理，包括：(1)将提取的声学特征数据中的声学特征向量看成是高维空间中的样本数据点，设M维的N个样本数据点为Xi，Xi∈RM，i∈[1，N]，类别号为Ci，嵌入输出的N个m维的降维数据点为Yi，Yi∈Rm，i∈[1，N]，m≤M，且m值的范围为[2,20]，对每个样本数据点Xi确定其邻域点的数目K，邻域点的距离公式为： L ′ = 1 - e - L λ , C i 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过情感控制的机器人，其特征是，包括机器人和与机器人相连的情感控制系统，所述机器人包括：底盘、机器人外壳和机器人手臂，所述底盘上安装有直流无刷电机、驱动轮、轴支架、二层支柱，所述轴支架一侧设置有用于支撑直流无刷电机的电机支架，所述二层支柱上安装有二层支撑板，所述二层支撑板上部左右两侧分别安装电机驱动器，所述二层支撑板下部设置有减震弹簧，所述二层支撑板上部中间位置安装三层支柱，所述三层支柱上部设置三层支撑板，所述三层支撑板上部安装机器人控制单元，所述机器人控制单元包括主控制板和设置在主控制板上的保险、继电器、空气开关、WIFI模块、天线；所述机器人外壳上设置有电源开关、急停开关、操作触摸屏和光电传感器。

【技术特征摘要】
1.一种通过情感控制的机器人，其特征是，包括机器人和与机器人相连的情感控制系统，所述机器人包括：底盘、机器人外壳和机器人手臂，所述底盘上安装有直流无刷电机、驱动轮、轴支架、二层支柱，所述轴支架一侧设置有用于支撑直流无刷电机的电机支架，所述二层支柱上安装有二层支撑板，所述二层支撑板上部左右两侧分别安装电机驱动器，所述二层支撑板下部设置有减震弹簧，所述二层支撑板上部中间位置安装三层支柱，所述三层支柱上部...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：杨超坤，
类型：发明
国别省市：浙江;33