一种云台控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种云台控制方法和装置，用于解决现有技术控制云台迟滞时间长，交互体验差的问题。所述方法包括：通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势的位置在第一位置；获得所述第一位置与存储的初始位置之间的偏差，并根据所述偏差控制云台的转动角度，以使所述第一位置与所述初始位置重合。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种云台控制方法和装置。
技术介绍
现有控制云台运动的方式，是通过点击按键、点击虚拟按键或操纵遥控杆等来控制云台运动的方向和速度。以点击图形交互界面中虚拟按键为例来进行具体说明。用户点击虚拟按键控制云台进行运动，然后观察云台运动后的姿态是否达到目标姿态。如果没有达到目标姿态，则根据运动后的姿态与目标姿态的差别，再次点击虚拟按键调整云台的姿态。可见，现有技术中控制云台的方法，可能要经历多次调整、观察、再调整，才能使云台达到目标姿态。因此，现有技术中的方法存在迟滞时间长，交互体验差，操控繁琐的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种云台控制方法和装置，用于解决现有技术控制云台迟滞时间长，交互体验差的技术问题。第一方面，本专利技术提供了一种云台控制方法，包括：通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势的位置在第一位置；获得所述第一位置与存储的初始位置之间的偏差，并根据所述偏差控制云台的转动角度，以使所述第一位置与所述初始位置重合。可选的，根据所述偏差控制云台的转动角度，包括：根据所述偏差，确定处于跟踪状态的所述云台需要旋转的目标偏航角和目标俯仰角，并基于所述目标偏航角和所述目标俯仰角，生成第一控制信息；基于所述第一控制信息控制所述云台转动所述目标偏航角和所述目标俯仰角。可选的，在获得所述第一位置与存储的初始位置之间的偏差之前，还包括：判断所述云台是否处于跟踪状态；当所述云台未处于所述跟踪状态时，生成用于控制所述云台进入所述跟踪状态的第二控制信息，并存储所述第一位置，进而将所述第一位置作为所述初始位置。可选的，对采集到的图像进行识别，获得识别结果，包括：按照预先存储的预定手势特征在所述采集到的图像中进行匹配，获得匹配结果；当所述匹配结果表示所述采集到的图像中存在所述预定手势时，基于所述预定手势，获得所述预定手势的外接几何图形，并获取所述外接几何图形的预设参考点的位置；确定所述预设参考点的位置为所述第一位置，获得所述识别结果。可选的，在基于所述预定手势，获得所述预定手势的外接几何图形之后，还包括：获取所述外接几何图形的当前方向，并确定所述当前方向为所述第一位置，获得所述识别结果；所述初始位置包括所述外接几何图像的参考方向，根据所述偏差控制云台的转动角度，包括：根据所述当前方向与所述参考方向之间的角度差，确定处于跟踪状态的所述云台需要旋转的目标滚转角，并基于所述目标滚转角，生成第一控制信息。可选的，在获得所述第一位置与存储的初始位置之间的偏差，并根据所述偏差控制云台的转动角度之后，还包括：判断所述采集到的图像中是否存在所述预定手势；当所述采集到的图像中不存在所述预定手势时，生成第三控制信息，并基于所述第三控制信息控制所述云台退出所述跟踪状态。可选的，在生成用于控制所述云台进入所述跟踪状态的第二控制信息之前，还包括：判断所述预定手势的保持时间是否达到预设时间；当所述预定手势的保持时间达到所述预设时间时，确定需要生成所述第二控制信息。第二方面，本专利技术提供了一种云台控制装置，包括：识别模块，用于通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势的位置在第一位置；第一控制模块，用于获得所述第一位置与存储的初始位置之间的偏差，并根据所述偏差控制云台的转动角度，以使所述第一位置与所述初始位置重合。可选的，所述第一控制模块用于根据所述偏差，确定处于跟踪状态的所述云台需要旋转的目标偏航角和目标俯仰角，并基于所述目标偏航角和所述目标俯仰角，生成第一控制信息；基于所述第一控制信息控制所述云台转动所述目标偏航角和所述目标俯仰角。可选的，所述装置还包括第一判断模块，用于在获得所述第一位置与存储的初始位置之间的偏差之前，判断所述云台是否处于所述跟踪状态；第二控制模块，用于当所述云台未处于跟踪状态时，生成用于控制所述云台进入所述跟踪状态的第二控制信息，并存储所述第一位置，进而将所述第一位置作为所述初始位置。可选的，所述识别模块用于按照预先存储的预定手势特征在所述采集到的图像中进行匹配，获得匹配结果；当所述匹配结果表示所述采集到的图像中存在所述预定手势时，基于所述预定手势，获得所述预定手势的外接几何图形，并获取所述外接几何图形的预设参考点的位置；确定所述预设参考点的位置为所述第一位置，获得所述识别结果。可选的，所述识别模块还用于在基于所述预定手势，获得所述预定手势的外接几何图形之后，获取所述外接几何图形的当前方向，并确定所述当前方向为所述第一位置，获得所述识别结果；所述初始位置包括所述外接几何图像的参考方向，所述第一控制模块用于根据所述当前方向与所述参考方向之间的角度差，确定处于跟踪状态的所述云台需要旋转的目标滚转角，并基于所述目标滚转角，生成第一控制信息。可选的，所述装置还包括第二判断模块，用于在获得所述第一位置与存储的初始位置之间的偏差，并根据所述偏差控制云台的转动角度之后，判断所述采集到的图像中是否存在所述预定手势；第三控制模块，用于当所述采集到的图像中不存在所述预定手势时，生成第三控制信息，并基于所述第三控制信息控制所述云台退出所述跟踪状态。可选的，所述装置还包括第三判断模块，用于在生成用于控制所述云台进入所述跟踪状态的第二控制信息之前，判断所述预定手势的保持时间是否达到预设时间；确定模块，用于当所述预定手势的保持时间达到所述预设时间时，确定需要生成所述第二控制信息。本专利技术的有益效果如下：在本专利技术实施例中，通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；识别结果表示采集到的图像中存在预定手势，以及预定手势的位置在第一位置。然后，获得第一位置与存储的初始位置之间的偏差，并根据偏差控制云台的转动角度，以使第一位置与初始位置重合。由此可见，由于云台基于第一位置和初始位置的偏差控制转动角度，所以云台能够跟踪预定手势实时运动。进而，用户调整云台姿态的过程中，简单地通过手势就可以实现控制云台运动，且可以同时观察到云台的实时姿态，从而及时调整手势位置以使云台相应调整。所以，本专利技术解决了云台控制迟滞时间长的技术问题，实现了实时控制云台的技术效果。附图说明图1为本专利技术实施例的云台控制方法流程图；图2a-图2c为本专利技术实施例的预定手势示意图；图3为本专利技术实施例中的外接几何图形以及预设参考点的位置示意图；图4为本专利技术实施例中的外接几何图像当前方向以及参考方向示意图；图5为本专利技术实施例中一实施方式示意图；图6为本专利技术实施例中的云台控制装置结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了一种云台控制方法和装置，用于解决现有技术控制云台迟滞时间长，交互体验差的技术问题。为了解决上述技术问题，在本专利技术实施例中，通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；识别结果表示采集到的图像中存在预定手势，以及预定手势的位置在第一位置。然后，获得第一位置与存储的初始位置之间的偏差，并根据偏差控制云台的转动角度，以使第一位置与初始位置重合。由此可见，由于云台基于第一位置和初始位置的偏差控制转动角本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台控制方法，其特征在于，包括：通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势的位置在第一位置；获得所述第一位置与存储的初始位置之间的偏差，并根据所述偏差控制云台的转动角度，以使所述第一位置与所述初始位置重合。

【技术特征摘要】
1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势的位置在第一位置；获得所述第一位置与存储的初始位置之间的偏差，并根据所述偏差控制云台的转动角度，以使所述第一位置与所述初始位置重合。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏差控制云台的转动角度，包括：根据所述偏差，确定处于跟踪状态的所述云台需要旋转的目标偏航角和目标俯仰角，并基于所述目标偏航角和所述目标俯仰角，生成第一控制信息；基于所述第一控制信息控制所述云台转动所述目标偏航角和所述目标俯仰角。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在获得所述第一位置与存储的初始位置之间的偏差之前，还包括：判断所述云台是否处于所述跟踪状态；当所述云台未处于所述跟踪状态时，生成用于控制所述云台进入所述跟踪状态的第二控制信息，并存储所述第一位置，进而将所述第一位置作为所述初始位置。4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，对采集到的图像进行识别，获得识别结果，包括：按照预先存储的预定手势特征在所述采集到的图像中进行匹配，获得匹配结果；当所述匹配结果表示所述采集到的图像中存在所述预定手势时，基于所述预定手势，获得所述预定手势的外接几何图形，并获取所述外接几何图形的预设参考点的位置；确定所述预设参考点的位置为所述第一位置，获得所述识别结果。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于所述预定手势，获得所述预定手势的外接几何图形之后，还包括：获取所述外接几何图形的当前方向，并确定所述当前方向为所述第一位置，获得所述识别结果；所述初始位置包括所述外接几何图像的参考方向，根据所述偏差控制云台的转动角度，包括：根据所述当前方向与所述参考方向之间的角度差，确定处于跟踪状态的所述云台需要旋转的目标滚转角，并基于所述目标滚转角，生成第一控制信息。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在获得所述第一位置与存储的初始位置之间的偏差，并根据所述偏差控制云台的转动角度之后，还包括：判断所述采集到的图像中是否存在所述预定手势；当所述采集到的图像中不存在所述预定手势时，生成第三控制信息，并基于所述第三控制信息控制所述云台退出所述跟踪状态。7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在生成用于控制所述云台进入所述跟踪状态的第二控制信息之前，还包括：判断所述预定手势的保持时间是否达到预设时间；当所述预定手势的保持时间达到所述预设时间时，确定需要生成所述第二控制信息。8.一种云台控制装置，其特征在于，包括：识别模块，用于通...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓路，张悦，卿明，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11