一种配电站智能巡检机器人制造技术

一种配电站智能巡检机器人，其包括，机器人本体、站内终端和远程终端；其中，所述机器人本体由运动模块和检测模块组成，运动模块悬挂在顶置轨道上行走；顶置轨道沿配电站内各布控点设置；检测模块用于执行对各布控点的巡检、探测、监控、故障诊断、预警报警任务；站内终端用于控制机器人本体行走及检测、存储和通讯；远程终端接收所述站内终端传送的实时现场图像视频、检测数据进行集中监控。本发明专利技术可以大幅度降低巡检人工成本和提高巡检频率；提高巡检结果数据的可靠性、真实性、准确性；收集各类监控数据，为大数据分析和预判做好有力的数据支撑。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及配电站智能巡检机器人，适用于配电站替代人工巡检，实现智能自动巡检作业。
技术介绍
配电站站点数量多，日常巡检任务重，传统运行管理模式下，主要存在以下问题：巡检人工成本高。配电站站点数量多，且分布范围广，造成巡检人员需要长时间、大范围内的穿梭；且部分站点进出程序繁琐及部分区域交通不畅，造成巡检人员大部分时间损耗在去配电站站点的过程当中，巡检效率低下。专业技能要求高。配电站属于高压场所，部分巡检项目具有专业性，对人员的技能及经验要求较高，同时在传统巡检模式下，造成专业技能人员长时间进行低技术技能的工作，人力资源浪费严重。巡检项目单一。不同的巡检项目不仅需要多种专业技能及经验，而且需要多种相关的专用仪器设备配合；在传统人工巡检模式下，实现较为困难。巡检数据可靠性低。传统的人工巡检，对于巡检过程监控手段少，由于巡检人员或其它因素，巡检不准时、不全面，漏检、少检等状况时常发生；检测数据进过手动记录、纸面传递等途径，其准确性不可控制。突发状况反应速度慢。传统运行管理模式下，当出现突发状况时，因为没有第一手的现场资料，故第一步需要指派人员；第二步被指派人员到现场了解情况，第三步组织维修人员到现场抢修；整个过程耗时较长，反应速度慢。数据积累汇总难。在传统人工巡检模式下，监测数据类别少，监测数据周期较长，同时巡检数据可靠性低，无法为大数据分析和预判做好有力的数据支撑。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种配电站智能巡检机器人，可以大幅度降低巡检人工成本和提高巡检频率；提高巡检结果数据的可靠性、真实性、准确性；收集各类监控数据，为大数据分析和预判做好有力的数据支撑。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种配电站智能巡检机器人，其包括，机器人本体、站内终端和远程终端；其中，所述机器人本体由运动模块和检测模块组成，运动模块悬挂在顶置轨道上行走；顶置轨道沿配电站内各布控点设置；检测模块用于执行对各布控点的巡检、探测、监控、故障诊断、预警报警任务；站内终端用于控制机器人本体行走及检测、存储和通讯；远程终端接收所述站内终端传送的实时现场图像视频、检测数据进行集中监控。优选的，所述站内终端内设有一多功能通信模块，其内设有线通信接口、4G通讯组件及站内无线通讯组件，用于控制机器人本体行走及检测、存储和通讯；远程终端接收所述站内终端传送的实时现场图像视频、检测数据进行集中监控。优选的，所述有线通信接口通过光纤或通讯电缆使远程终端通过有线模式连接站内终端，从而控制巡检机器人本体进行巡检作业；所述4G通信组件使远程终端通过4G通讯方式远程无线连接站内终端，从而控制巡检机器人本体进行巡检作业及信息交互；通过站内无线通信组件，使智能移动设备直接与站内终端进行连接，从而控制巡检机器人本体进行巡检作业及信息交互。优选的，还包括移动终端，该移动终端上安装控制巡检机器人本体的计算机应用程序，通过4G通讯方式远程无线连接站内终端，从而控制巡检机器人本体进行巡检作业及信息交互。优选的，所述远程终端包括智能移动设备，其内设置移动终端用于接收、控制站内终端传送的实时现场图像视频、检测数据的计算机应用程序。进一步，所述检测模块包括局放测试仪、红外测试仪、智能视觉检测仪、实时图像传输模块、温度湿度检测仪、异响探测仪中至少一种。又，所述机器人本体的运动模块包括，悬挂在顶置轨道上行走的小车机构、设置于小车机构上的巡检升降机构以及巡检机器人的定位装置；所述检测模块设置于一仪表舱内，该仪表舱设置于巡检升降机构上，并通过巡检升降机构上下升降，随小车机构沿轨道在各布控点之间来回巡检。再有，所述小车机构包括，机架，包括两块垂直设置的侧板及连接于两侧板内侧两端的两块水平端板；所述两侧板下部中央设凹槽，凹槽开口一端设连接板连接于两侧板，凹槽开口另一端侧板上设连接通孔；两转向轮组，分别设置于所述机架两块水平端板上，每个转向轮组包括，U形框架，其底部枢轴连接于所述水平端板上，U形框架两侧上部设连接孔，两侧中部设安装通孔；两只转向轮，分别通过转轴活动连接于所述U形框架上部连接孔处；两只转向轮分别位于所述顶置轨道两侧，该顶置轨道为工字形结构，两只转向轮分别位于所述顶置轨道工字形结构下翼缘的上端面上；两只侧导向轮，分别设置于所述U形框架两侧中部的两侧板安装通孔内，侧导向轮轴线与转向轮垂直轴线；两只侧导向轮分别抵靠所述顶置轨道工字形结构下翼缘的侧面；驱动轮支架，其为一长方形框架，两侧中央设置通孔，驱动轮支架一端通过连接转轴活动连接于所述机架两侧板下部凹槽开口一端的连接通孔，驱动轮支架另一端下设置弹簧，弹簧另一端固定于所述机架两侧板凹槽开口一端设置的连接板上；摩擦驱动轮，通过转动轴与所述驱动轮支架两侧中央的通孔配合设置于驱动轮支架内中央；摩擦驱动轮上端面抵靠于所述顶置轨道工字形结构下翼缘的底面；电机，其输出轴经所述侧板下部凹槽连接于所述摩擦驱动轮上转动轴。优选的，所述转向轮、侧导向轮采用钢制骨架表面包覆聚氨酯。优选的，对应所述侧导向轮设有一固定框架，该侧导向轮通过转轴活动连接于所述固定框架，该固定框架固定于所述U形框架侧板的安装通孔内。优选的，所述电机为伺服电机或步进电机。优选的，所述巡检升降机构，其包括卷线机构和升降机构；其中，所述卷线机构包括，座板，其上两侧各设置一卷筒支座，通过连接件连接于所述所述小车机构的机架下；卷筒，通过其两端转轴设置于所述座板上两卷筒支座之间；卷筒上沿长度方向均匀开设三个供钢丝绳设置的安装槽孔及其上的钢丝绳压块；对应的，座板上开设三个供钢丝绳穿设的通孔；三根钢丝绳一端穿过该安装槽孔由钢丝绳压块固定于卷筒上，并分别绕设于卷筒上，三根钢丝绳另一端自座板上通孔向下伸出；压线滚轮，平行设置于所述卷筒一侧，压线滚轮上的转轴两端通过支座设置于所述卷筒一侧，对应该转轴两端的支座上设供转轴插置的容置凹槽，且，容置凹槽内设置抵靠转轴的限位轴及套设其上的弹簧，使压线滚轮始终抵靠卷筒；驱动电机及减速机，设置于所述卷筒另一侧，其输出轴与卷筒平行；两传动齿轮，其中一个传动齿轮设置于所述卷筒一端的转轴上，另一传动齿轮设置于所述减速机输出轴，两传动齿轮相互啮合；所述升降机构包括，底板，平行连接于所述卷线机构的座板下；三根升降杆，呈等边三角形布置，升降杆由若干伸缩节组成形成可伸缩结构；伸缩节顶端连接于所述底板下；对应每节伸缩节设一升降连接板，该升降连接板上设三个供伸缩节穿设的通孔；三钢丝绳连接套，套设于所述三根升降杆伸缩节底端，所述三根钢丝绳另一端自座板上三通孔向下伸出连接于该所述三钢丝绳连接套；一连接底板，设置于所述三根升降杆下端，所述设置检测模块的仪表舱连接于该连接底板。优选的，还包括增量编码器，其设置于所述卷筒一端的传动齿轮外侧，并由一支架连接于所述座板上；增量编码器输入轴同轴连接于所述卷筒转轴。优选的，所述的压线滚轮转轴两端的支座一侧连接于所述两卷筒支座一侧。优选的，所述的连接底板上设供三根升降杆下端穿设的通孔，三根升降杆下端穿过连接底板有螺母锁定。优选的，所述的压线滚轮转轴两端的支座与所述两卷筒支座为一体结构。优选的，所述的驱动电机为步进电机。优选的，所述的减速机为行星减速机。又，还设电池自动充电及防爆保护装置，设置于工字形顶置轨道及其上的行走机构上；其包括，充电器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种配电站智能巡检机器人，其特征在于，包括，机器人本体、站内终端和远程终端；其中，所述机器人本体由运动模块和检测模块组成，运动模块悬挂在顶置轨道上行走；顶置轨道沿配电站内各布控点设置；检测模块用于执行对各布控点的巡检、探测、监控、故障诊断、预警报警任务；站内终端用于控制机器人本体行走及检测、存储和通讯；远程终端接收所述站内终端传送的实时现场图像视频、检测数据进行集中监控。

【技术特征摘要】
1.一种配电站智能巡检机器人，其特征在于，包括，机器人本体、站内终端和远程终端；其中，所述机器人本体由运动模块和检测模块组成，运动模块悬挂在顶置轨道上行走；顶置轨道沿配电站内各布控点设置；检测模块用于执行对各布控点的巡检、探测、监控、故障诊断、预警报警任务；站内终端用于控制机器人本体行走及检测、存储和通讯；远程终端接收所述站内终端传送的实时现场图像视频、检测数据进行集中监控。2.如权利要求1所述的配电站智能巡检机器人，其特征在于，所述站内终端内设有一多功能通信模块，其内设有线通信接口、4G通讯组件及站内无线通讯组件，用于控制机器人本体行走及检测、存储和通讯；远程终端接收所述站内终端传送的实时现场图像视频、检测数据进行集中监控。3.如权利要求2所述的配电站智能巡检机器人，其特征在于，所述有线通信接口通过光纤或通讯电缆使远程终端通过有线模式连接站内终端，从而控制巡检机器人本体进行巡检作业；所述4G通信组件使远程终端通过4G通讯方式远程无线连接站内终端，从而控制巡检机器人本体进行巡检作业及信息交互；通过站内无线通信组件，使智能移动设备直接与站内终端进行连接，从而控制巡检机器人本体进行巡检作业及信息交互。4.如权利要求2所述的配电站智能巡检机器人，其特征在于，还包括移动终端，该移动终端上安装控制巡检机器人本体的计算机应用程序，通过4G通讯方式远程无线连接站内终端，从而控制巡检机器人本体进行巡检作业及信息交互。5.如权利要求1所述的配电站智能巡检机器人，其特征在于，所述远程终端包括智能移动设备，其内设置移动终端用于接收、控制站内终端传送的实时现场图像视频、检测数据的计算机应用程序。6.如权利要求1所述的配电站智能巡检机器人，其特征在于，所述检测模块包括局放测试仪、红外测试仪、智能视觉检测仪、实时图像传输模块、温度湿度检测仪、异响探测仪中至少一种。7.如权利要求1所述的配电站智能巡检机器人，其特征在于，所述机器人本体的运动模块包括，悬挂在顶置轨道上行走的小车机构、设置于小车机构上的巡检升降机构以及巡检机器人的定位装置；所述检测模块设置于一仪表舱内，该仪表舱设置于巡检升降机构上，并通过巡检升降机构上下升降，随小车机构沿轨道在各布控点之间来回巡检。8.如权利要求7所述的配电站智能巡检机器人，其特征在于，所述小车机构包括，机架，包括两块垂直设置的侧板及连接于两侧板内侧两端的两块水平端板；所述两侧板下部中央设凹槽，凹槽开口一端设连接板连接于两侧板，凹槽开口另一端侧板上设连接通孔；两转向轮组，分别设置于所述机架两块水平端板上，每个转向轮组包括，U形框架，其底部枢轴连接于所述水平端板上，U形框架两侧上部设连接孔，两侧中部设安装通孔；两只转向轮，分别通过转轴活动连接于所述U形框架上部连接孔处；两只转向轮分别位于所述顶置轨道两侧，该顶置轨道为工字形结构，两只转向轮分别位于所述顶置轨道工字形结构下翼缘的上端面上；两只侧导向轮，分别设置于所述U形框架两侧中部的两侧板安装通孔内，侧导向轮轴线与转向轮垂直轴线；两只侧导向轮分别抵靠所述顶置轨道工字形结构下翼缘的侧面；驱动轮支架，其为一长方形框架，两侧中央设置通孔，驱动轮支架一端通过连接转轴活动连接于所述机架两侧板下部凹槽开口一端的连接通孔，驱动轮支架另一端下设置弹簧，弹簧另一端固定于所述机架两侧板凹槽开口一端设置的连接板上；摩擦驱动轮，通过转动轴与所述驱动轮支架两侧中央的通孔配合设置于驱动轮支架内中央；摩擦驱动轮上端面抵靠于所述顶置轨道工字形结构下翼缘的底面；电机，其输出轴经所述侧板下部凹槽连接于所述摩擦驱动轮上转动轴。9.如权利要求8所述的配电站智能巡检机器人，其特征在于，所述转向轮、侧导向轮采用钢制骨架表面包覆聚氨酯。10.如权利要求8所述的配电站智能巡检机器人，其特征在于，对应所述侧导向轮设有一固定框架，该侧导向轮通过转轴活动连接于所述固定框架，该固定框架固定于所述U形框架侧板的安装通孔内。11.如权利要求8所述的配电站智能巡检机器人，其特征在于，所述电机为伺服电机或步进电机。12.如权利要求7所述的配电站智能巡检机器人，其特征在于，所述巡检升降机构，其包括，卷线机构，包括，座板，其上两侧各设置一卷筒支座，通过连接件连接于所述所述小车机构的机架下；卷筒，通过其两端转轴设置于所述座板上两卷筒支座之间；卷筒上沿长度方向均匀开设三个供钢丝绳设置的安装槽孔及其上的钢丝绳压块；对应的，座板上开...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙金良，
申请(专利权)人：上海永乾机电有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31