【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种水平多关节机器人,特别是涉及一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置。
技术介绍
现有水平多关节机器人第四轴为手腕旋转轴,其传动方式多采用行星减速机加同步带的传动方式、或者单独采用谐波减速机的传动方式。以上方式由于减速比较大,导致手腕旋转轴转速较慢,影响整体运动节拍,并且减速机需要定期加注润滑脂,增加了维护工作量,该方式成本较高。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中手腕旋转轴传动方式所存在的缺陷,提供一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置。为了实现上述目的,本技术采用的技术方案是:一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置,包括底座,在底座上设有下臂以及与下臂连接的上臂,所述上臂上固定有电机,上臂的下方设有手腕法兰以及与手腕法兰连接的花键轴,花键轴与所述电机通过传动机构连接。上述的一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置,所述传动机构包括与电机的输出轴连接的第一带轮,位于所述上臂内的第二带轮,与第二带轮同轴连接的第三带轮以及套设在所述花键轴外侧的第四带轮,所述第一带轮和第二带轮通过第一皮带连接,第三带轮和第四带轮通过第二皮带连接。上述的一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置,所述花键轴的外侧套设有传动轴和花键母,传动轴与所述第四带轮连接。上述的一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置,所述手腕法兰还连接有手腕旋转轴。本技术的有益效果为:采用两级同步带传动来实现手腕旋转轴的旋转,可使传动比达到10~25,既保证了足够的手腕扭矩,也提高了手腕旋转轴的转速,另外该传动方式也不需要润滑,减少了维护工作量。附图说明图1为本技术的示意图;图2为本 ...
【技术保护点】
一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置,包括底座,在底座上设有下臂以及与下臂连接的上臂,其特征在于,所述上臂上固定有电机,上臂的下方设有手腕法兰以及与手腕法兰连接的花键轴,花键轴与所述电机通过传动机构连接。
【技术特征摘要】
1.一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置,包括底座,在底座上设有下臂以及与下臂连接的上臂,其特征在于,所述上臂上固定有电机,上臂的下方设有手腕法兰以及与手腕法兰连接的花键轴,花键轴与所述电机通过传动机构连接。2.根据权利要求1所述的一种水平多关节机器人手腕旋转轴的传动装置,其特征在于,所述传动机构包括与电机的输出轴连接的第一带轮,位于所述上臂内的第二带轮,与第二带轮同轴...
【专利技术属性】
技术研发人员:王罗罗,
申请(专利权)人:佛山市西岭机电设备有限公司,
类型:新型
国别省市:广东;44
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