一种云台控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电子技术领域，尤其涉及一种云台控制方法和装置。所述云台控制方法和装置，用于解决无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题。所述方法包括：获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，所述计算结果表征所述拍摄负载运动时能够运动的最大运动范围；根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；所述有效运动范围不超出所述最大运动范围；根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种云台控制方法和装置。
技术介绍
如果按照云台的适用性来划分，云台可分为专用型云台和通用型云台。对于专用型云台而言，云台外形参数与所适配的拍摄负载匹配，故云台与拍摄负载能够较好地配合运动。但是，专用型云台适应范围窄，无法支持多种拍摄负载。对于通用型云台而言，虽然可以支持多种拍摄负载，但是不同拍摄负载的有效或者安全的运动范围是不同的，所以，云台运动时，就有可能超出拍摄负载的最大运动范围，进而导致拍摄负载和/或云台损坏。因此，现有技术存在无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种云台控制方法和装置，用于解决无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题。第一方面，本专利技术提供了一种云台控制方法，包括：获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，所述计算结果表征所述拍摄负载运动时能够运动的最大运动范围；根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；所述有效运动范围不超出所述最大运动范围；根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。可选的，获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，包括：获取对所述拍摄负载进行图像采集所获得的采集结果，所述采集结果包括在多个方向上对所述拍摄负载进行图像采集的子结果；对所述采集结果进行分析，获得所述拍摄负载的外轮廓尺寸，以将外轮廓尺寸作为所述负载参数。可选的，获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，包括：获得所述拍摄负载的第一负载标识；从预先存储的与多个不同的预设负载标识对应的多个外轮廓尺寸中，确定对应于所述第一负载标识的所述外轮廓尺寸为所述负载参数。可选的，将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，包括：将所述外轮廓尺寸输入所述云台运动空间模型，并对所述云台运动空间模型执行计算，获得所述拍摄负载运动时的最大滚转角范围、最大俯仰角范围以及最大偏航角范围，将所述最大滚转角范围、所述最大俯仰角范围以及所述最大偏航角范围作为所述计算结果。可选的，根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数，包括：确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大滚转角范围的第一范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效滚转角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大俯仰角范围的第二范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效俯仰角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大偏航角范围的第三范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效偏航角范围。可选的，根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动，包括：控制带动所述云台在滚转方向转动的第一电机在所述有效滚转角范围内转动；控制带动所述云台在俯仰方向转动的第二电机在所述有效俯仰角范围内转动；控制带动所述云台在偏航方向转动的第三电机在所述有效偏航角范围内转动。第二方面，本专利技术提供了一种云台控制装置，包括：第一获得模块，用于获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，所述计算结果表征所述拍摄负载运动时能够运动的最大运动范围；第一确定模块，用于根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；所述有效运动范围不超出所述最大运动范围；第一控制模块，用于根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。可选的，所述第一获得模块用于获取对所述拍摄负载进行图像采集所获得的采集结果，所述采集结果包括在多个方向上对所述拍摄负载进行图像采集的子结果；对所述采集结果进行分析，获得所述拍摄负载的外轮廓尺寸，以将外轮廓尺寸作为所述负载参数。可选的，所述第一获得模块用于获得所述拍摄负载的第一负载标识；从预先存储的与多个不同的预设负载标识对应的多个外轮廓尺寸中，确定对应于所述第一负载标识的所述外轮廓尺寸为所述负载参数。可选的，所述第一获得模块还用于将所述外轮廓尺寸输入所述云台运动空间模型，并对所述云台运动空间模型执行计算，获得所述拍摄负载运动时的最大滚转角范围、最大俯仰角范围以及最大偏航角范围，将所述最大滚转角范围、所述最大俯仰角范围以及所述最大偏航角范围作为所述计算结果。可选的，所述第一确定模块用于确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大滚转角范围的第一范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效滚转角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大俯仰角范围的第二范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效俯仰角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大偏航角范围的第三范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效偏航角范围。可选的，所述第一控制模块用于控制带动所述云台在滚转方向转动的第一电机在所述有效滚转角范围内转动；控制带动所述云台在俯仰方向转动的第二电机在所述有效俯仰角范围内转动；控制带动所述云台在偏航方向转动的第三电机在所述有效偏航角范围内转动。本专利技术的有益效果如下：在本专利技术实施例中，将获得的负载参数输入云台运动空间模型，获得表征拍摄负载最大运动范围的计算结果。然后，进一步确定出云台带动拍摄负载运动时的有效运动参数，并按照有效运动参数控制云台在不超出最大运动范围的有效运动范围内带动拍摄负载运动。由于有效运动范围是根据具体的负载参数逐步确定出的，所以本专利技术实施例中云台运动就不再是盲目的，而能够根据不同负载对应调整有效运动范围。因此，解决了现有技术中无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题，实现了拍摄负载不超出最大运动范围运动的技术效果，进而降低了拍摄负载和/或云台被损坏的可能性。附图说明图1为本专利技术实施例中云台控制的方法流程图；图2为本专利技术实施例中云台控制装置的结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了一种云台控制方法和装置，用于解决无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题。为了解决上述技术问题，在本专利技术实施例中，将获得的负载参数输入云台运动空间模型，获得表征拍摄负载最大运动范围的计算结果。然后，进一步确定出云台带动拍摄负载运动时的有效运动参数，并按照有效运动参数控制云台在不超出最大运动范围的有效运动范围内带动拍摄负载运动。由于有效运动范围是根据具体的负载参数逐步确定出的，所以本专利技术实施例中云台运动就不再是盲目的，而能够根据不同负载对应调整有效运动范围。因此，解决了现有技术中无法根据拍摄负载情况控制云台运动的技术问题，实现了拍摄负载不超出最大运动范围运动的技术效果，进而降低了拍摄负载和/或云台被损坏的可能性。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台控制方法，其特征在于，包括：获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，所述计算结果表征所述拍摄负载运动时能够运动的最大运动范围；根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；所述有效运动范围不超出所述最大运动范围；根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。

【技术特征摘要】
1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，并将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，所述计算结果表征所述拍摄负载运动时能够运动的最大运动范围；根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数；所述有效运动范围不超出所述最大运动范围；根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，包括：获取对所述拍摄负载进行图像采集所获得的采集结果，所述采集结果包括在多个方向上对所述拍摄负载进行图像采集的子结果；对所述采集结果进行分析，获得所述拍摄负载的外轮廓尺寸，以将外轮廓尺寸作为所述负载参数。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获得云台将要带动的拍摄负载的负载参数，包括：获得所述拍摄负载的第一负载标识；从预先存储的与多个不同的预设负载标识对应的多个外轮廓尺寸中，确定对应于所述第一负载标识的所述外轮廓尺寸为所述负载参数。4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，将所述负载参数输入云台运动空间模型，获得计算结果，包括：将所述外轮廓尺寸输入所述云台运动空间模型，并对所述云台运动空间模型执行计算，获得所述拍摄负载运动时的最大滚转角范围、最大俯仰角范围以及最大偏航角范围，将所述最大滚转角范围、所述最大俯仰角范围以及所述最大偏航角范围作为所述计算结果。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述计算结果，确定所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效运动范围对应的有效运动参数，包括：确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大滚转角范围的第一范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效滚转角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大俯仰角范围的第二范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效俯仰角范围；确定不超出所述拍摄负载运动时的所述最大偏航角范围的第三范围为所述云台带动所述拍摄负载运动时的有效偏航角范围。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述有效运动参数控制所述云台在所述有效运动范围内带动所述拍摄负载运动，包括：控制带动所述云台在滚转方向转动的第一电机在所述有效滚转角范围内转动；控制带动所述云台在俯仰方向转动的第二电机在所述有效俯仰角范围...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴耀，任冠佼，陈中元，王野，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11