基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的方法及系统技术方案

技术编号:14173461 阅读:184 留言:0更新日期:2016-12-13 01:36
本发明专利技术公开了一种基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的方法及系统,智能机器人安装有机器人操作系统,所述机器人操作系统执行:接收来自第一应用所获取的人脸面部表情变化节点指令;根据所述指令调用视觉模块循环以获取图像信息,记录图像信息中的人脸表情信息;根据记录的所述人脸表情信息判断人脸的面部表情是否发生变化,当识别得到人脸面部表情变化的节点时反馈节点信息。该方法能够及时识别用户的感情变化,从而更好的实现自抓拍,改善用户的交互体验。

Method and system for recognizing facial expression change based on intelligent robot vision

The invention discloses a method and system for intelligent robot vision recognition based on facial expression change, intelligent robot is equipped with robot operating system, executing the robot operating system: receiving facial expression change node from the first application for an order; according to the instruction cycle call vision module to acquire the image information recording the facial expression information in image information; according to the records of the facial expression information to determine whether the facial expression changes, when the node information feedback node recognition facial expression change time. The method can identify the user's emotional changes in time, so as to achieve better self capture and improve the user's interactive experience.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能机器人领域,尤其涉及一种基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的方法及系统
技术介绍
随着智能机器人在多模态交互中的广泛应用,对其性能提出了新的要求。例如,对于具有拍照功能的智能机器人,不仅要求其能够拍摄照片,更要求其具有自抓拍能力。自抓拍的时间节点对抓拍照片的质量至关重要,但由于自抓拍的时间节点一般是动态获取的,应该何时抓拍很难掌控,因此亟需一种可以精准控制自抓拍时间节点的方法。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题之一是需要提供一种可以精准控制自抓拍时间节点的方法。为了解决上述技术问题,本申请的实施例首先提供了一种基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的方法,所述智能机器人安装有机器人操作系统,所述机器人操作系统执行:接收来自第一应用所获取的人脸面部表情变化节点指令;根据所述指令调用视觉模块循环以获取图像信息,记录图像信息中的人脸表情信息;根据记录的所述人脸表情信息判断人脸的面部表情是否发生变化,当识别得到人脸面部表情变化的节点时反馈节点信息。优选地,所获取的图像信息通过如下方式执行获取:分别对获取的每帧图像进行识别,确定并记录各帧图像中所包含的人脸个数及与每个人脸对应的情绪值。优选地,所述确定并记录各帧图像中所包含的人脸个数及与每个人脸对应的情绪值,包括:当所述图像中所包含的人脸个数大于等于一个时,依次获取每个人脸的表情信息;分别比较各人脸的表情与预设的人脸表情,将与所述人脸最相似的预设的人脸表情所对应的数值作为该人脸的情绪值。优选地,所述根据记录的所述人脸表情信息判断人脸的面部表情是否发生变化,包括:依次比较每个人脸在相邻两帧图像中的情绪值;当有情绪值发生变化时,判断人脸的面部表情发生变化。优选地,基于图像的相似性比较判断与所述人脸最相似的预设的人脸表情。本申请的实施例还提供了一种基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的系统,所述智能机器人安装有机器人操作系统,该识别人脸面部表情变化的系统包括:指令接收模块,其接收来自第一应用所获取的人脸面部表情变化节点指令;人脸表情信息识别模块,其根据所述指令调用视觉模块循环以获取图像信息,记录图像信息中的人脸表情信息;判断反馈模块,其根据记录的所述人脸表情信息判断人脸的面部表情是否发生变化,当识别得到人脸面部表情变化的节点时反馈节点信息。优选地,所述人脸表情信息识别模块通过如下方式获取图像信息:分别对获取的每帧图像进行识别,确定并记录各帧图像中所包含的人脸个数及与每个人脸对应的情绪值。优选地,所述人脸表情信息识别模块根据以下步骤确定并记录各帧图像中所包含的人脸个数及与每个人脸对应的情绪值:当所述图像中所包含的人脸个数大于等于一个时,依次获取每个人脸的表情信息;分别比较各人脸的表情与预设的人脸表情,将与所述人脸最相似的预设的人脸表情所对应的数值作为该人脸的情绪值。优选地,所述判断反馈模块根据以下步骤判断人脸的面部表情是否发生变化:依次比较每个人脸在相邻两帧图像中的情绪值;当有情绪值发生变化时,判断人脸的面部表情发生变化。优选地,所述判断反馈模块基于图像的相似性比较判断与所述人脸最相似的预设的人脸表情。与现有技术相比,上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果:通过调用视觉模块持续获取图像信息,并通过分析和比较图像中人脸的表情的情绪值来获取人脸情绪的变化节点,以为系统应用提供准确的时间节点信息。该方法能够及时识别用户的感情变化,从而更好的实现自抓拍,改善用户的交互体验。本专利技术的其他优点、目标,和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述,并且在某种程度上,基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的,或者可以从本专利技术的实践中得到教导。本专利技术的目标和其他优点可以通过下面的说明书,权利要求书,以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明附图用来提供对本申请的技术方案或现有技术的进一步理解,并且构成说明书的一部分。其中,表达本申请实施例的附图与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案,但并不构成对本申请技术方案的限制。图1为根据本专利技术第一实施例的基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的方法的流程示意图;图2为根据本专利技术第二实施例的基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的方法的流程示意图;图3为根据本专利技术第三实施例的基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的系统的结构示意图。具体实施方式以下将结合附图及实施例来详细说明本专利技术的实施方式,借此对本专利技术如何应用技术手段来解决技术问题,并达成相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本申请实施例以及实施例中的各个特征,在不相冲突前提下可以相互结合,所形成的技术方案均在本专利技术的保护范围之内。本专利技术实施例提供了一种利用智能机器人系统的视觉功能获取自抓拍的时间点的方法。第一实施例:图1为根据本专利技术第一实施例的基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的方法的流程示意图,如图所示,该方法包括以下步骤:步骤S110、接收来自第一应用所获取的人脸面部表情变化节点指令。步骤S120、根据上述指令调用视觉模块循环以获取图像信息,记录图像信息中的人脸表情信息。步骤S130、根据记录的人脸表情信息判断人脸的面部表情是否发生变化,当识别得到人脸面部表情变化的节点时反馈节点信息。具体的,抓拍APP一般基于接收到的图像中发生了设定的变化后进行抓拍,例如,当图像中的人脸的表情发生变化的时候。因此正确抓拍的关键是准确获知图像中发生变化的时间点。智能机器人安装有智能机器人系统,智能机器人系统可以用于管理智能机器人的软硬件的协调工作,包括调用智能机器人的各种传感单元,例如视觉模块(摄像头)。因此,可以通过智能机器人系统对摄像头的调用来辅助抓拍APP获取图像信息的变化。在步骤S110中,抓拍APP在启动抓拍功能的时候,会先向智能机器人系统发出请求获取人脸面部表情变化节点的指令,智能机器人系统根据该请求获取人脸面部表情变化节点的指令调用摄像头,不断获取摄像头中预览的图像信息。摄像头会持续对一定范围内的环境取景,所以智能机器人系统能够不断获取到预览的图像信息。接下来,在步骤S120中,通过对图像信息进行分析来获得其中的人脸信息。具体的,是对获取的每一帧图像分别进行分析。接收到的各帧图像,有可能不包含人脸,也有可能包含不止一个人脸,在分析图像时,对于包含人脸的图像,需要对一帧图像中的每个人脸依次分析,并记录分析结果以便于后续的比较。在步骤S130中,根据记录的人脸表情信息判断人脸的面部表情是否发生了变化。记录的人脸表情信息为多帧图像信息,比较相邻两帧图像中的人脸,当人脸在相邻两帧图像中的表情不同时,则可以判断人脸表情发生了变化,进一步将其认定为人脸面部表情变化的节点,在判断出人脸面部表情变化的节点后,智能机器人系统将该节点信息反馈回至发出获取请求的应用。如前所述,在相邻的两帧图像中,有可能同时存在有同一个人脸,那么如果该人脸的面部表情发生了变化,则可以判断发生变化的时刻为时间节点。也有可能在前一帧图像中存在的人脸,在后一帧图像中就不再存在(由于人物移动出摄像头捕捉的范围),或者相反,在前一帧图像中不存在的人脸,在后一帧图像中存在,这种情况下,当图像中不包含人脸时,智能机器人系统不会记录有相应的人脸信息,也就是说,本文档来自技高网...
基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的方法及系统

【技术保护点】
一种基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的方法,所述智能机器人安装有机器人操作系统,所述机器人操作系统执行:接收来自第一应用所获取的人脸面部表情变化节点指令;根据所述指令调用视觉模块循环以获取图像信息,记录图像信息中的人脸表情信息;根据记录的所述人脸表情信息判断人脸的面部表情是否发生变化,当识别得到人脸面部表情变化的节点时反馈节点信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的方法,所述智能机器人安装有机器人操作系统,所述机器人操作系统执行:接收来自第一应用所获取的人脸面部表情变化节点指令;根据所述指令调用视觉模块循环以获取图像信息,记录图像信息中的人脸表情信息;根据记录的所述人脸表情信息判断人脸的面部表情是否发生变化,当识别得到人脸面部表情变化的节点时反馈节点信息。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所获取的图像信息通过如下方式执行获取:分别对获取的每帧图像进行识别,确定并记录各帧图像中所包含的人脸个数及与每个人脸对应的情绪值。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述确定并记录各帧图像中所包含的人脸个数及与每个人脸对应的情绪值,包括:当所述图像中所包含的人脸个数大于等于一个时,依次获取每个人脸的表情信息;分别比较各人脸的表情与预设的人脸表情,将与所述人脸最相似的预设的人脸表情所对应的数值作为该人脸的情绪值。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据记录的所述人脸表情信息判断人脸的面部表情是否发生变化,包括:依次比较每个人脸在相邻两帧图像中的情绪值;当有情绪值发生变化时,判断人脸的面部表情发生变化。5.根据权利要求3或4所述的方法,其特征在于,基于图像的相似性比较判断与所述人脸最相似的预设的人脸表情。6.一种基于智能机器人视觉识别人脸面部表情变化的系统,所...

【专利技术属性】
技术研发人员:畅敬佩
申请(专利权)人:北京光年无限科技有限公司
类型:发明
国别省市:北京;11

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