智能割草机及其控制方法技术

技术编号:14138920 阅读:96 留言:0更新日期:2016-12-10 14:06
本发明专利技术提供了一种智能割草机,包括:机身;切割模块,包括切割件,所述切割件位于机身下方,且位于机身的外侧壁内;行走模块;控制模块,电连接所述切割模块和所述行走模块,以控制所述切割模块和行走模块工作;还包括人体感应模块,与控制模块通信,用于监测人体感应模块附近一定范围内是否存在人体并将信息发送给控制模块,当监测到人体感应模块附近一定范围内存在人体后,控制模块控制切割模块停止工作。与现有技术相比,本发明专利技术的有益效果是:当智能割草机附近存在人体时,停止切割工作,降低了智能割草机误伤人类的可能,提高了安全性。本发明专利技术还提供了一种智能割草机的控制方法。

【技术实现步骤摘要】
本申请是申请人于2012年08月31日申请的名称为智能割草机及其控制方法,申请号为201210319532.2的中国专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及智能机器人领域,特别是涉及一种智能割草机和一种智能割草机的控制方法。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步,类似于智能机器人的智能割草机已经开始慢慢的走进人们的生活。其中,全自动吸尘器通常体积小巧,集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统,能够无需人工操控,自行在室内巡航,在能量低时自动返回充电站,对接并充电,然后继续巡航吸尘。智能割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电,无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理,将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。为了减小草面和机身的摩擦带来的行走阻力,智能割草机的机身底端距离地面会有一段距离,这段距离使得人的脚能够伸入到机身下方并接近作为切割件的刀条等。为了保证人类的安全,智能割草机不得不将切割件的最外侧设置到机身外侧壁的距离设置的较大,例如,大于30cm。这样,即使人脚伸入机身下方,也接触不到切割件。这样的设置方式导致智能割草机永远也切割不到工作区域的最外侧30cm左右的草坪,这部分草坪仍然需要人工维护,大大的降低了智能割草机的使用体验。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种安全性高的智能割草机以及一种安全性高的智能割草机控制方法。本专利技术提供了一种智能割草机,用于在工作区域内自动行走和进行切割工作,包括:机身;切割模块,包括切割马达和由所述切割马达驱动以进行切割工作的切割件,所述切割件位于机身下方,且位于机身的外侧壁内;行走模块,包括行走马达和由所述行走马达驱动以带动智能割草机行走的轮组;控制模块,电连接所述切割模块和所述行走模块,以控制所述切割模块和行走模块工作;人体感应模块,与控制模块通信,用于监测人体感应模块附近一定范围内是否存在人体并将信息发送给控制模块,当监测到人体感应模块附近一定范围内存在人体后,控制模块控制切割模块停止工作。优选的,所述人体感应模块或控制模块识别人体到人体感应模块的距离,当人体到人体感应模块的距离小于预设距离时,控制模块判断人体感应模块附近一定范围内存在人体。优选的,所述预设距离为1米。优选的,所述人体感应模块为红外感应模块。优选的,所述红外感应模块通过监测波长为8μm至12μm的红外线检测人体。优选的,所述人体感应模块为图像感应模块。优选的,还包括状态监测单元,所述状态监测单元连接人体感应模块,用于监测人体感应模块是否处于正常工作状态,当状态监测单元监测到人体感应模块未处于正常工作状态时,控制模块控制切割模块停止工作。优选的,所述切割件相对其自身中心的最外侧到机身的外侧壁的最短距离小于30厘米。优选的,所述切割模块包括由切割马达驱动旋转的输出轴,所述切割件连接在所述输出轴上,由所述输出轴带动旋转,所述输出轴偏心的设置于机身上。与现有技术相比,本专利技术的有益效果是:当智能割草机附近存在人体时,智能割草机停止切割工作,降低了智能割草机误伤人类的可能,提高了安全性。本专利技术还提供了一种智能割草机的控制方法,所述智能割草机用于在工作区域内自动行走和进行切割工作,智能割草机的控制方法包括以下步骤:提供一种人体感应模块,通过其监测人体感应模块附近一定范围内是否存在人体;当监测到人体感应模块附近一定范围内存在人体后,控制智能割草机停止切割工作。优选的,还包括以下步骤:监控人体感应模块是否正常工作;当人体感应模块未处于正常工作状态时,控制智能割草机停止切割工作。与现有技术相比,本专利技术的有益效果是:当智能割草机附近存在人体时,该控制方法指令智能割草机停止切割工作,降低了智能割草机误伤人类的可能,提高了安全性。附图说明图1是本专利技术具体实施方式的自动工作系统示意图。图2是本专利技术具体实施方式的智能割草机的整体示意图。图3是本专利技术具体实施方式的智能割草机的模块图。图4是本专利技术一种具体实施方式的智能割草机的底部示意图。图5是本专利技术另一种具体实施方式的智能割草机的底部示意图。图6是本专利技术具体实施方式的流程图。图7是本专利技术的具有红外感应模块的智能割草机示意图。图8是本专利技术的具有图像感应模块的智能割草机示意图。1智能割草机 3边界 5停靠站7工作区域 11机身 12外侧壁13行走模块 15切割模块 17控制模块19人体感应模块 191红外感应模块 192图像感应模块20感应范围 21故障监测单元 23轮组25切割件 10纵向中轴线具体实施方式以下结合附图详细叙述本专利技术的具体实施方式。如图1,本具体实施方式的智能割草机1为自动工作系统的一部分。自动工作系统还包括边界3和停靠站5。其中边界3用于限制自动工作系统的工作区域7,智能割草机1在边界3之中行走并工作,停靠站5用于供智能割草机1停泊,尤其是供智能割草机1在能源不足时返回补充能量。参照图2和图3,智能割草机1至少包括机身11、行走模块13、切割模块15、控制模块17、人体感应模块19。其中,行走模块13包括设置在机身11上的轮组23以及驱动轮组23的行走马达,具体形式在后描述。切割模块15至少包括直接切割草皮的切割件以及驱动切割件运动的切割马达,切割模块15的具体结构和设置方式将在后文详述。控制模块17电性连接行走模块13、切割模块17和其他控制智能割草机所需的部件或模块。人体感应模块19能够遥感识别其自身一定范围内人体。人体感应模块19与控制模块17之间通信,将含有自身一定范围内是否存在人体的信息发送给与控制模块17。除了上述模块,智能割草机1还包括供使用者操作的控制面板、电池包等电源模块、各种环境传感器,例如湿度传感器或温度传感器或加速度传感器或光线传感器等,这些部件均与控制模块电性连接。智能割草机1还可以包括故障监测单元21。在本具体实施方式中,故障监测单元21同时连接控制模块17和人体感应模块19,用于监测人体感应模块19是否处于正常工作状态,并将人体感应模块19的工作状态信息传递给控制模块。需要指出,故障监测单元21的形式可以有多种,其可以为一个单独的检测电路,监控人体感应模块19的工作参数,如电压是否正常,信号传递是否正常,人体感应模块19中的监控外部人体的传感器是否故障等等;但其也可以为控制模块17中的一个逻辑块,通过分析人体感应模块19是否正常传递状态信号来判断人体感应模块19是否正常工作。其他本领域技术人员习知的故障监测单元21具体形式不再赘述。行走模块13用于带动智能割草机1在工作区域7内行走,通常包括安装在智能割草机1上的轮组23和驱动轮组行走与转向的行走马达。轮组包括连接行走马达的驱动轮和主要起辅助支撑作用的辅助轮,优选的,在本专利技术的具体实施方式中,行走马达的数量为两个,分别连接于两个驱动轮上,辅助轮的数量为一个或两个,位于智能割草机1的前部,辅助轮没有连接行走马达,但会在支撑智能割草机1行走时被带动滚动行走,在本具体实施方式中,辅助轮有两个,本文档来自技高网...
智能割草机及其控制方法

【技术保护点】
一种智能割草机,用于在工作区域内自动行走和进行切割工作,包括:机身;切割模块,包括切割马达和由所述切割马达驱动以进行切割工作的切割件,所述切割件位于机身下方,且位于机身的外侧壁内;行走模块,包括行走马达和由所述行走马达驱动以带动智能割草机行走的轮组;控制模块,电连接所述切割模块和所述行走模块,以控制所述切割模块和行走模块工作;其特征在于,还包括:人体感应模块,与控制模块通信,用于监测人体感应模块附近一定范围内是否存在人体并将信息发送给控制模块,当监测到人体感应模块附近一定范围内存在人体后,控制模块控制切割模块停止工作;所述切割件相对其自身中心的最外侧到机身的外侧壁的最短距离小于30厘米。

【技术特征摘要】
1.一种智能割草机,用于在工作区域内自动行走和进行切割工作,包括:机身;切割模块,包括切割马达和由所述切割马达驱动以进行切割工作的切割件,所述切割件位于机身下方,且位于机身的外侧壁内;行走模块,包括行走马达和由所述行走马达驱动以带动智能割草机行走的轮组;控制模块,电连接所述切割模块和所述行走模块,以控制所述切割模块和行走模块工作;其特征在于,还包括:人体感应模块,与控制模块通信,用于监测人体感应模块附近一定范围内是否存在人体并将信息发送给控制模块,当监测到人体感应模块附近一定范围内存在人体后,控制模块控制切割模块停止工作;所述切割件相对其自身...

【专利技术属性】
技术研发人员:保罗·安德罗
申请(专利权)人:苏州宝时得电动工具有限公司
类型:发明
国别省市:江苏;32

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