电机、关节结构和机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种电机、关节结构和机器人，其中，电机包括：具有开口的外壳，外壳具有容纳腔；定子，定子嵌设在容纳腔内；压盘，压盘设置在容纳腔内以将定子压接固定在容纳腔内，压盘具有避让通孔；转子组件，转子组件的至少一部分穿过避让通孔与定子驱动连接。本实用新型专利技术实现了机器人的关节结构的电机的结构紧凑、动力输出可靠的效果，同时还能实现机器人的小型化并提高了机器人工作的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种电机、关节结构和机器人。
技术介绍
机器人是一种能够运动或做各种动作的多自由度机构，随着科技的发展，在实现智能化的同时，机器人也向着小型化和低制造成本的方向发展。机器人由多个骨架结构和多个关节结构共同组成，多个骨架结构之间进行协调的平移运动或旋转运动以实现机器人的各种功能动作，而作为为骨架结构提供动力来源的关节结构是组成机器人的不可或缺的一部分。为实现机器人的小型化并降低机器人的整体制造成本，关节结构的体积和重量应尽可能的小；一个关节结构包括电机、减速器和驱动器等，而电机作为关节结构的动力输出源是关节结构的关键部件，如何提供一种结构节凑、动力输出可靠的电机便成为机器人设计领域里亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种电机、关节结构和机器人，以实现机器人的关节结构的电机的结构紧凑、动力输出可靠的效果，同时还能实现机器人的小型化并提高了机器人工作的稳定性。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种电机；包括：具有开口的外壳，外壳具有容纳腔；定子，定子嵌设在容纳腔内；压盘，压盘设置在容纳腔内以将定子压接固定在容纳腔内，压盘具有避让通孔；转子组件，转子组件的至少一部分穿过避让通孔与定子驱动连接。进一步地，电机还包括转轴，转轴与转子组件止转连接，且转轴的至少一部分穿过避让通孔向开口的外侧伸出。进一步地，定子的外周面的至少一部分与外壳的周向侧壁的内表面面面贴合且形状相适配。进一步地，外壳的周向侧壁的内表面沿定子的轴向呈阶梯状结构，以使容纳腔沿定子的轴向顺次分为多个腔体段，且多个腔体段的横截面积沿远离开口的方向逐渐减小，相邻两个腔体段的交界处形成止挡面，定子的外周面的一部分与止挡面止挡配合。进一步地，外壳的周向侧壁的外表面呈筒状结构，且呈筒状结构的外壳的周向侧壁的外表面的直径沿远离开口的方向逐渐减小。进一步地，电机还包括轴承，外壳包括：底壁；绕底壁的周向首尾连接的周向侧壁，底壁与周向侧壁之间围成容纳腔，周向侧壁的背离底壁的一端围成开口，轴承位于容纳腔内并固定在底壁上，轴承与转轴连接。进一步地，底壁具有安装通孔，轴承固定在安装通孔内。进一步地，周向侧壁具有过线孔。进一步地，压盘通过紧固件与外壳固定。进一步地，定子的外周面在靠近压盘的一侧与外壳的周向侧壁的内表面之间形成环状间隙，压盘包括：盘体，盘体具有避让通孔；限位凸起，限位凸起设置在盘体的朝向定子一侧的表面上，限位凸起伸入环状间隙并将定子压接固定在容纳腔内。进一步地，限位凸起呈环状，呈环状的限位凸起将盘体的朝向定子一侧的表面分隔为位于外圈侧的接触装配表面和位于内圈侧的内环表面，呈环状的限位凸起的外表面与外壳的周向侧壁的内表面面面配合，呈环状的限位凸起的内表面与定子的外周面面面贴合，止挡面为多个，多个止挡面沿远离开口的方向依次包括：第一止挡面，接触装配表面与第一止挡面安装配合；第二止挡面，环状间隙由第二止挡面、外壳的周向侧壁的内表面的位于第一止挡面和第二止挡面之间的表面以及定子的外周面共同围成；第三止挡面，定子的外周面的一部分与第三止挡面止挡配合。进一步地，定子具有中空腔体，转子组件嵌设在中空腔体内部，转子组件包括：与定子驱动连接的转子；第一夹持件，第一夹持件设置在转子的轴向的一侧；与第一夹持件配合以夹紧转子的第二夹持件，第二夹持件设置在转子的轴向的另一侧，转轴依次穿过第一夹持件、转子和第二夹持件向开口的外侧伸出。进一步地，转子呈套筒状结构，第一夹持件上开设有用于避让转轴的第一通孔，第二夹持件上开设有用于避让转轴的第二通孔，第一夹持件上开设有第一键槽，第一键槽与第一通孔连通；和/或第二夹持件上开设有第二键槽，第二键槽与第二通孔连通。根据本技术的另一方面，提供了一种关节结构，包括电机，电机是上述的电机。根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，机器人具有关节结构，关节结构是上述的关节结构。应用本技术的技术方案，通过将电机的定子嵌设在容纳腔内，从而合理并充分地利用了容纳腔的空间，提高了容纳腔的空间利用率，降低了电机的整体结构体积；压盘设置在容纳腔内以将定子压接固定在容纳腔内，从而使定子稳定地限位在容纳腔内而驱动转子组件旋转，避免了由于电机的晃动而使定子从容纳腔内脱落，提高了电机运行的可靠性，进而提高了机器人工作的稳定性。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的一种可选实施例的未装配转轴的电机的主视图；图2示出了图1的剖视图；图3示出了图1中的电机的外壳、定子和压盘的分解结构示意图；图4示出了图1中的电机的转子组件的分解结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、外壳；11、容纳腔；111、环状间隙；112、止挡面；1121、第一止挡面；1122、第二止挡面；1123、第三止挡面；12、底壁；121、安装通孔；13、周向侧壁；131、过线孔；14、开口；20、定子；21、中空腔体；30、压盘；31、盘体；311、接触装配表面；312、内环表面；32、限位凸起；33、避让通孔；40、转子组件；41、转子；42、第一夹持件；421、第一通孔；422、第一键槽；43、第二夹持件；431、第二通孔；432、第二键槽；50、轴承。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本技术。为了使现有技术中的机器人的关节结构的电机的结构紧凑、动力输出可靠，同时还能实现机器人的小型化并提高机器人工作的稳定性。本技术提供了一种电机、关节结构和机器人。其中，电机是下述的电机，关节结构包括下述的电机，机器人包括上述的关节结构。如图1至图3所示，电机包括具有开口14的外壳10、定子20、压盘30和转子组件40；外壳10具有容纳腔11，定子20通过开口14嵌设在容纳腔11内，压盘30通过开口14设置在容纳腔11并将定子20压接固定在容纳腔11内，压盘30具有避让通孔33，转子组件40的至少一部分穿过避让通孔33与定子20驱动连接。通过将电机的定子20通过开口14嵌设在容纳腔11内，从而合理并充分地利用了容纳腔11的空间，提高了容纳腔11的空间利用率，降低了电机的整体结构体积；压盘30通过开口14设置在容纳腔11内以将定子20压接固定在容纳腔11内，从而使定子20稳定地限位在容纳腔11内而驱动转子组件40旋转，避免了由于电机的晃动而使定子20从容纳腔11内脱落，提高了电机运行的可靠性，进而提高了机器人工作的稳定性。可选地，压盘30通过紧固本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电机，其特征在于，包括：具有开口(14)的外壳(10)，所述外壳(10)具有容纳腔(11)；定子(20)，所述定子(20)嵌设在所述容纳腔(11)内；压盘(30)，所述压盘(30)设置在所述容纳腔(11)内以将所述定子(20)压接固定在所述容纳腔(11)内，所述压盘(30)具有避让通孔(33)；转子组件(40)，所述转子组件(40)的至少一部分穿过所述避让通孔(33)与所述定子(20)驱动连接。

【技术特征摘要】
1.一种电机，其特征在于，包括：具有开口(14)的外壳(10)，所述外壳(10)具有容纳腔(11)；定子(20)，所述定子(20)嵌设在所述容纳腔(11)内；压盘(30)，所述压盘(30)设置在所述容纳腔(11)内以将所述定子(20)压接固定在所述容纳腔(11)内，所述压盘(30)具有避让通孔(33)；转子组件(40)，所述转子组件(40)的至少一部分穿过所述避让通孔(33)与所述定子(20)驱动连接。2.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述电机还包括转轴，所述转轴与所述转子组件(40)止转连接，且所述转轴的至少一部分穿过所述避让通孔(33)向所述开口(14)的外侧伸出。3.根据权利要求1或2所述的电机，其特征在于，所述定子(20)的外周面的至少一部分与所述外壳(10)的周向侧壁(13)的内表面面面贴合且形状相适配。4.根据权利要求3所述的电机，其特征在于，所述外壳(10)的周向侧壁(13)的内表面沿所述定子(20)的轴向呈阶梯状结构，以使所述容纳腔(11)沿所述定子(20)的轴向顺次分为多个腔体段，且多个所述腔体段的横截面积沿远离所述开口(14)的方向逐渐减小，相邻两个所述腔体段的交界处形成止挡面(112)，所述定子(20)的外周面的一部分与所述止挡面(112)止挡配合。5.根据权利要求1或2所述的电机，其特征在于，所述外壳(10)的周向侧壁(13)的外表面呈筒状结构，且呈筒状结构的所述外壳(10)的周向侧壁(13)的外表面的直径沿远离所述开口(14)的方向逐渐减小。6.根据权利要求2所述的电机，其特征在于，所述电机还包括轴承(50)，所述外壳(10)包括：底壁(12)；绕所述底壁(12)的周向首尾连接的周向侧壁(13)，所述底壁(12)与所述周向侧壁(13)之间围成所述容纳腔(11)，所述周向侧壁(13)的背离所述底壁(12)的一端围成所述开口(14)，所述轴承(50)位于所述容纳腔(11)内并固定在所述底壁(12)上，所述轴承(50)与所述转轴连接。7.根据权利要求6所述的电机，其特征在于，所述底壁(12)具有安装通孔(121)，所述轴承(50)固定在所述安装通孔(121)内。8.根据权利要求6所述的电机，其特征在于，所述周向侧壁(13)具有过线孔(131)。9.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述压盘(30)通过紧固件与所述外壳(10)固定。10.根据权利要求4所述的电机，其特征在于，所述定子(20)的外周面在靠近所述压盘(30)的一侧与所述外壳(10)的周向侧壁(13)的内表面之间形成环状间隙(111)，所述压盘(30)包括：盘体(31)，所述盘体(31)具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44