多功能包装机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及商品载运及助力机械装置技术，具体而言一种多功能包装机械手。该多功能包装机械手包括驱动手掌和一个以上的手指；驱动手掌包括：动力柄、传动组件，动力柄的驱动轴与传动组件的上部间隙配合，传动组件下部与手指连接；手指由一节以上的指节通过万向节连接头和万向节连接块配合连接，在相邻两个指节连接处还设置弯曲组件，弯曲组件随传动组件的转动使手指弯曲或舒展；当所有手指同时弯曲时，手指均向驱动手掌的中心轴聚拢。本实用新型专利技术实现稳定的抓取、锁紧、放下的动作。该结构是一种机械结构，充分替换了现有几点控制多功能包装机械手的功能，且结构简单、易操作。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及商品载运及助力机械装置技术，具体而言一种多功能包装机械手。
技术介绍
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高
内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。但是上述所述的机械手适用于高
，在某些方面难免会有一些制约。比如目前网络购物非常火热，“网店”“淘宝”这些热词不断进入人们的视野中，而针对刚开始进行网络创业或者其他创业人员等在创业初期存在的人手少、工作量大的问题，要使用上述机械手则存在经费不足，购买困难等缺陷。对此针对开设“网店”等创业人员在创业初期存在的人手少、工作量大的问题，设计可以抓取不同尺寸、形状、材质商品的机械手，对提高工作效率变得尤为重要。在此背景下我们先到设计一种轻便小巧的纯机械手完成抓取与放下商品的动作。现存机械手都是机电一体化通过电子计算机对机械手抓取与放下商品的动作实现控制，控制过程显得繁琐，并且需要耗费大量资源，因此机械手制造困
难价格高昂。我组设计制造的纯机械手，通过对所学机构的组合与创新，使机械手的构造简单，制造低廉，同时机械手在输入动力时能准确完成手指合拢抓取商品；锁死机构紧握商品；反转输入动力放下商品的一系列自动动作。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种多功能包装机械手，以解决现有自动化抓取设备成本大、不易操作的问题。本技术涉及一种多功能包装机械手，其包括驱动手掌和一个以上的手指；所述驱动手掌包括：动力柄、传动组件，所述动力柄的驱动轴与所述传动组件的上部间隙配合，所述传动组件下部与所述手指连接；所述手指由一节以上的指节通过万向节连接头和万向节连接块配合连接，在相邻两个指节连接处还设置弯曲组件，所述弯曲组件随所述传动组件的转动使手指弯曲或舒展；当所有所述手指同时弯曲时，所述手指均向所述驱动手掌的中心轴聚拢。在一些实施例中，优选为，所述传动组件包括：第一曲柄、三角曲柄、第二曲柄；所述第一曲柄的一端与所述动力柄的驱动轴间隙配合，所述第一曲柄的另一端与三角曲柄的中心转轴间隙配合；所述三角曲柄的三个角上的转轴与所述第二曲柄的一端过渡配合，所述第二曲柄的另一端与所述万向轴间隙配合。在一些实施例中，优选为，所述驱动手掌还包括：支撑组件，所述支撑组件包括：手掌平台、动力台和多个支撑柱；其中，所述动力台设置于手掌平台上方，二者相互平行，且二者之间通过所述支撑柱相连接，所述传动组件设置于二者之间；所述驱动轴固定于所述动力台的中心通孔，所述动力台与所述第一曲柄胶合；所述手掌平台在对应所述第二曲柄的位置设置万向轴穿孔。在一些实施例中，优选为，所述手掌平台下方固定有支撑架。在一些实施例中，优选为，所述指节包括:万向轴、圆柱式手指外壁、轴承座、万向节连接头；其中，所述万向轴处于所述圆柱式手指外壁的中心轴位置，并穿过轴承座，所述轴承座的侧壁与圆柱式手指外壁的内壁固定连接；所述万向轴的相邻手指连接端固定有万向节连接块；相邻手指的连接块用过卡接方式连接。在一些实施例中，优选为，所述弯曲组件包括：第一关节、第二关节、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一卡扣、第二卡扣、拨叉；其中，所述第一关节固定于一个手指的圆柱式手指外壁上，第二关节固定于相邻手指的圆柱式手指外壁上，所述第一关节和所述第二关节的一端通过平面轴套接，另一端通过阶梯轴套接，并围成弯曲空间；所述第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一卡扣、第二卡扣、拨叉均处于弯曲空间内。在一些实施例中，优选为，所述第一锥齿轮套在一个手指的万向轴上，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮构成90度啮合；所述第二锥齿轮的尾端固定套有第一卡扣；所述第一卡扣和所述第二卡扣牙嵌式连接；所述第二卡扣固定在拨叉的下端，所述拨叉的上端可滑动式安装在所述平面轴上，所述拨叉的下端可滑动式安装在所述阶梯轴上。在一些实施例中，优选为，平面轴上还固定安装有第一锁紧卡扣、第二锁紧卡扣，所述第一锁紧卡扣处于第二锁紧卡扣的上方，二者之间存在间距，且二者均处于拨叉上部安装端的下方；所述阶梯轴上还固定安装有复位弹簧，所述复位弹簧处于拨叉下部安装端的下方。在一些实施例中，优选为，所述平面轴的下端安装有配合使用的棘爪和棘轮。在一些实施例中，优选为，第一节手指的万向轴与所述第二曲柄的下端胶合；第二锥齿轮与所述第一卡扣胶合；锁紧卡扣与平面轴间隙配合；拨叉通过
花键与第二关节胶合；第二卡扣与拨叉的下端胶合；所述万向轴与所述第一锥齿轮过渡配合；万向轴和万向节连接头过渡配合。本技术实施例提供的一种多功能包装机械手，与现有技术相比，将结构简化为驱动手掌和手指，驱动手掌借助曲柄之间的转动带动多个手指转动，并借助弯曲组件实现手指的弯曲，当手指弯曲时，均向驱动手掌的中心轴聚拢，实现稳定的抓取、锁紧、放下的动作。该结构是一种机械结构，充分替换了现有几点控制多功能包装机械手的功能，且结构简单、易操作。附图说明图1为本技术一个实施例中多功能包装机械手的结构示意图；图2为本技术图1中一个手指的结构示意图；图3为本技术图2中A-A方向的剖面示意图；图4为本技术图2中B-B方向的剖面示意图；图5为本技术第一曲柄的结构示意图；图6为本技术第二曲柄的结构示意图；图7为本技术第一关节主视图；图8为图7中A-A向视图；图9为本技术拨叉剖面图；图10为本技术拨叉俯视图；图11为手指外壁的横截面图；图12为图11中A-A向视图。注：1第一关节；2第二关节；3第三关节；4拨叉；5第一节手指外壁；6第二节手指外壁；7第三节手指外壁；8第一节手指的万向节轴；9第二节手指的万向节轴；10第三节手指的万向节轴；11万向节连接头；12万向节连接块；13第一卡扣；14第二卡扣；15花键；16平面轴；17棘轮；18棘爪；19棘轮固
定圈；20第二锥齿轮；21第一锥齿轮；22第一轴承座；23第二轴承座；24后盖；25阶梯轴；26平面轴；27支座；28支座支撑轴；29手掌平台；30三角曲柄；31动力台；32套筒；33动力柄；34支撑柱；35第一曲柄；36第二曲柄；37手指。具体实施方式下面通过具体的实施例结合附图对本技术做进一步的详细描述。考虑到现有机电控制的机械手结构复杂、操作麻烦，且成本大的问题，本技术提供了一种多功能包装机械手。该多功能包装机械手包括驱动手掌和一个以上的手指；驱动手掌包括：动力柄、传动组件，动力柄的驱动轴与传动组件的上部间隙配合，传动组件下部与手指连接；手指由一节以上的指节通过万向节连接头和万向节连接块配合连接，在相邻两个指节连接处还设置弯曲组件，弯曲组件随传动组件的转动使手指弯曲或舒展；当所有手指同时弯曲时，手指均向驱动手掌的中心轴聚拢。将结构简化为驱动手掌和手指，驱动手掌借助曲柄之间的转动带动多个手指转动，并借助弯曲组件实现手指的弯曲，当手指弯曲时，均向驱动手掌的中心轴聚拢，实现稳定的抓取、锁紧、放下的动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能包装机械手，其特征在于，包括驱动手掌和一个以上的手指；所述驱动手掌包括：动力柄、传动组件，所述动力柄的驱动轴与所述传动组件的上部间隙配合，所述传动组件下部与所述手指连接；所述手指由一节以上的指节通过万向节连接头和万向节连接块配合连接，在相邻两个指节连接处还设置弯曲组件，所述弯曲组件随所述传动组件的转动使手指弯曲或舒展；当所有所述手指同时弯曲时，所述手指均向所述驱动手掌的中心轴聚拢。

【技术特征摘要】
1.一种多功能包装机械手，其特征在于，包括驱动手掌和一个以上的手指；所述驱动手掌包括：动力柄、传动组件，所述动力柄的驱动轴与所述传动组件的上部间隙配合，所述传动组件下部与所述手指连接；所述手指由一节以上的指节通过万向节连接头和万向节连接块配合连接，在相邻两个指节连接处还设置弯曲组件，所述弯曲组件随所述传动组件的转动使手指弯曲或舒展；当所有所述手指同时弯曲时，所述手指均向所述驱动手掌的中心轴聚拢。2.如权利要求1所述的多功能包装机械手，其特征在于，所述传动组件包括：第一曲柄、三角曲柄、第二曲柄；所述第一曲柄的一端与所述动力柄的驱动轴间隙配合，所述第一曲柄的另一端与三角曲柄的中心转轴间隙配合；所述三角曲柄的三个角上的转轴与所述第二曲柄的一端过渡配合，所述第二曲柄的另一端与万向轴间隙配合。3.如权利要求2所述的多功能包装机械手，其特征在于，所述驱动手掌还包括：支撑组件，所述支撑组件包括：手掌平台、动力台和多个支撑柱；其中，所述动力台设置于手掌平台上方，二者相互平行，且二者之间通过所述支撑柱相连接，所述传动组件设置于二者之间；所述驱动轴固定于所述动力台的中心通孔，所述动力台与所述第一曲柄胶合；所述手掌平台在对应所述第二曲柄的位置设置万向轴穿孔。4.如权利要求3所述的多功能包装机械手，其特征在于，所述手掌平台下方固定有支撑架。5.如权利要求1所述的多功能包装机械手，其特征在于，所述指节包括:万向轴、圆柱式手指外壁、轴承座、万向节连接头；其中，万向轴处于所述圆柱式手指外壁的中心轴位置，并穿过轴承座，所述轴承座的侧壁与圆柱式手指
\t外壁的内壁固定连接；所述万向轴的相邻手指连接端固定有万向节...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明旭，刘威，付玉鹏，任鹏程，王星，
申请(专利权)人：河南工业大学，
类型：新型
国别省市：河南;41