本实用新型专利技术提供了一种能够增加负载能力的机械手装置，包括第一机械臂和第二机械臂、第一驱动电机和第二驱动电机，第一机械臂一端可转动地安装在第一机械臂座上，第一机械臂另一端和第二机械臂的一端铰接连接，第二机械臂和执行机构安装座铰接，第一驱动电机驱动第一机械臂转动，第二驱动电机驱动第二机械臂转动，所述第一机械臂与第一机械臂座之间连接弹性元件作为附加动力。本实用新型专利技术适用范围广、成本低，且占用空间小，安装方式灵活，结构简单，重量轻，并在此基础上具有负载能力强的特点。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械手。
技术介绍
市场上轻便的机械手，可用于高精密行业，比如装配、焊接等。对于机械手的电机来说，市场上购买的电机很难达到电机与负载刚好适配、刚好能实现负载的要求，对于负载提高的场合，会造成动力浪费和电机成本增加。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供能够增加负载能力的机械手装置。为此，本技术采用以下技术方案：能够增加负载能力的机械手装置，包括第一机械臂和第二机械臂、第一驱动电机和第二驱动电机，第一机械臂一端可转动地安装在第一机械臂座上，第一机械臂另一端和第二机械臂的一端铰接连接，第二机械臂和执行机构安装座铰接，第一驱动电机驱动第一机械臂转动，第二驱动电机驱动第二机械臂转动，其特征在于所述第一机械臂与第一机械臂座之间连接弹性元件作为附加动力。在采用上述技术方案的基础上，本技术还可采用以下进一步的技术方案：所述第一机械臂在其侧面与第一机械臂座之间连接所述弹性元件。所述弹性元件通过可转动的部件连接到第一机械臂座。所述可转动部件的转动方向和第一驱动电机驱动第一机械臂转动的方向相同。所述第一机械臂座为可旋转的座，所述第一机械臂座安装在基座上，由第三驱动电机驱动转动，第一机械臂座的的旋转轴和第一机械臂的的旋转轴及第二机械臂的的旋转轴垂直。所述基座为所述机械手装置的底座。所述第三电机安装在所述第一机械臂座上。所述执行机构安装座由第一四连杆机构和第二四连杆机构来控制其保持初始角度，第二四连杆机构由第一四连杆机构带动转动，第一四连杆机构的各转轴的中心连线构成平行四边形，第二四连杆机构的各转轴的中心连线构成平行四边形；第一机械臂和第一机械臂座的一段构成第一四连杆机构的一对相邻杆，执行机构安装座的一段构成第二四连杆机构的其中一杆；第一四连杆机构中与第一机械臂座的一段对边的那一根杆和第二四连杆机构中与执行机构安装座的一段对边的那一根杆连接在一起形成刚性杆并公用一根转轴。所述第二驱动电机通过第三四连杆机构驱动第二机械臂转动，第二机械臂的尾部、第一机械臂构成第三四连杆机构的相邻杆，所述机械手装置设置有配重，所述配重连接在第三四连杆机构中与第二机械臂的尾部对边的那一杆上或与连接在第三四连杆机构中与第一机械臂对边的那一杆上。由于采用本技术的技术方案，本技术适用范围广、成本低，且占用空间小，安装方式灵活，结构简单，重量轻，并在此基础上具有负载能力强的特点。附图说明图1为本技术的实施例示意图。图2为从另一个方向观察本技术实施例的示意图。具体实施方式参照附图。本技术所提供的机械手装置，包括第一机械臂100和第二机械臂200、第一驱动电机101和第二驱动电机201，第一机械臂100一端可转动地安装在第一机械臂座300上，第一机械臂100另一端和第二机械臂200的一端铰接连接，附图标号202为其转轴，第二机械臂200和执行机构安装座400铰接，第一驱动电机101驱动第一机械臂100转动，第二驱动电机201驱动第二机械臂200转动，所述第一机械臂100的左侧和右侧的其中一侧与第一机械臂座300之间连接弹性元件500作为附加动力，采用弹性元件的力，来增加整个机械臂的负载，减少驱动电机本身的负载，对驱动电机的要求可以降低，而又能增加起重能力。对于要提起很重的重物时，全部靠电机的动力，很难达到，尤其是在选购电机配型时，往往不会有刚好能实现负载要求的电机，加上附加动力机构之后，就能满足很多要求，对于电机的选型也方便。根据需要，也可在所述第一机械臂100的其它侧与第一机械臂座300之间连接弹性元件500作为附加动力，另外，也可以在第一机械臂100的两个不同侧或更多个不同侧与第一机械臂座300之间分别连接弹性元件500作为附加动力。在本技术中，弹性元件500在所述“侧”所处的部位可以是第一机械臂的外部，也可以是第一机械臂的内部。所述弹性元件500可以通过可转动的部件501连接到第一机械臂座300，所述可转动部件的转动方向和第一驱动电机驱动第一机械臂转动的方向相同，或者所述可转动的部件501是一个关节结构，能够多方向转动。所述第一机械臂座300为可旋转的座，所述第一机械臂座300安装在基座600上，由第三驱动电机301驱动转动，第一机械臂座的旋转轴302和第一机械臂100的的旋转轴102及第二机械臂的的旋转轴202垂直，所述基座600可以是整个机械手装置的底座；所述第三电机301安装在所述第一机械臂座300上。所述执行机构安装座400由第一四连杆机构和第二四连杆机构来控制其保持初始角度，第二四连杆机构由第一四连杆机构带动转动，第一四连杆机构的各转轴的中心连线构成平行四边形，第二四连杆机构的各转轴的中心连线构成平行四边形；第一四连杆机构包括第一机械臂100和与其对边的第一连杆11，第一连杆11和第一机械臂座铰接连接，其转轴21到第一机械臂转轴202之间的那段第一机械臂座也属于第一连杆机构中的一杆，与该杆对边的是第二连杆12，第一连杆11的另一端和第二连杆12铰接，附图标号27为其转轴。第二连杆12的另一端和第一机械臂铰接，其转轴和旋转轴202是同轴。第二四连杆机构包括第三连杆13，第三连杆13和第二连杆12为一根刚性杆的两部分，并公用旋转轴202。第二四连杆机构还包括第四连杆14，第四连杆14的一端和第三连杆铰接，附图标号24为其转轴，第四连杆14的另一端和执行机构安装座400铰接，附图标号23为其转轴。附图标号401为所述执行机构安装座400与第二机械臂200的铰接连接的旋转轴，执行机构400在旋转轴401和转轴23之间的那部分构成第二四连杆机构中的一杆。旋转轴401和旋转轴202之间的那部分第二机械臂200也是第二四连杆机构中的一杆。所述第二驱动电机201通过第三四连杆机构驱动第二机械臂200转动。第二机械臂的尾部203构成第三四连杆机构中的一杆，第一机械臂100构成第三四连杆机构的一杆，所述第三四连杆机构还包括第五连杆15和第六连杆16。第六连杆16与驱动电机201连接，且其连接轴的轴线和旋转轴202的轴线是重合的。第五连杆15的一端和第六连杆16铰接，附图标号25为其转轴。第五连杆的另一端和第二机械臂的尾部203铰接，附图标号26为其转轴。所述机械手装置设置有配重700，所述配重连接在第五连杆15或第六连杆16上。附图标号800为安装在机械手执行机构安装座400上的执行机构驱动电机。以上所述仅为本技术的具体实施例，但本技术的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本技术的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本技术的保护范围之中。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种能够增加负载能力的机械手装置，包括第一机械臂和第二机械臂、第一驱动电机和第二驱动电机，第一机械臂一端可转动地安装在第一机械臂座上，第一机械臂另一端和第二机械臂的一端铰接连接，第二机械臂和执行机构安装座铰接，第一驱动电机驱动第一机械臂转动，第二驱动电机驱动第二机械臂转动，其特征在于所述第一机械臂在其两个不同侧与第一机械臂座之间分别连接弹性元件作为附加动力。
【技术特征摘要】
1.一种能够增加负载能力的机械手装置，包括第一机械臂和第二机械臂、第一驱动电机和第二驱动电机，第一机械臂一端可转动地安装在第一机械臂座上，第一机械臂另一端和第二机械臂的一端铰接连接，第二机械臂和执行机构安装座铰接，第一驱动电机驱动第一机械臂转动，第二驱动电机驱动第二机械臂转动，其特征在于所述第一机械臂在其两个不同侧与第一机械臂座之间分别连接弹性元件作为附加动力。2.如权利要求1所述的一种能够增加负载能力的机械手装置，其特征在于所述两个不同侧为第一机械臂的左侧和右侧。3.如权利要求1所述的一种能够增加负载能力的机械手装置，其特征在于所述弹性元件通过可转动的部件连接到第一机械臂座。4.如权利要求3所述的一种能够增加负载能力的机械手装置，其特征在于所述可转动部件的转动方向和第一驱动电机驱动第一机械臂转动的方向相同。5.如权利要求1所述的一种能够增加负载能力的机械手装置，其特征在于所述第一机械臂座为可旋转的座，所述第一机械臂座安装在基座上，由第三驱动电机驱动转动，第一机械臂座的旋转轴和第一机械臂的旋转轴及第二机械臂的旋转轴垂直。6.如权利要求5所述的一种能够增加负载能力的机械手装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗邦毅，章子泉，周孝辉，
申请(专利权)人：杭州永创智能设备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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