一种焊接机器人第四臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种焊接机器人第四臂，包括小臂主体和手腕主体，小臂主体呈“U”型，小臂主体的“U”型底部设于第四轴输出法兰上，小臂主体的两侧分别设有第五轴和第六轴，小臂主体的“U”型顶部之间设有手腕主体，手腕主体的顶端靠近所述第五轴的一侧连接有谐波减速器，手腕主体靠近所述第六轴的一侧内设有齿轮轴，齿轮轴的顶部和底部均安装有双列角接触轴承，齿轮轴的顶端设有第二转向齿轮和与第二转向齿轮相啮合的第一转向齿轮，手腕主体的底部设有手腕输出法兰，手腕输出法兰的顶部两侧分别设有腕部输出齿轮组和十字交叉滚子轴承。本实用新型专利技术的有益效果是：整个小臂结构轻盈牢固、电机布局及焊枪走线科学可靠、安装方便。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及焊接
，特别是一种焊接机器人第四臂。
技术介绍
焊接机器人第四臂的结构是机器人设计上的一个非常重要的环节，市场上在售机器人产品第四臂的结构千差万别、各有优劣。其结构无非是在电机布局、传动结构、走线布局几方面之间进行取舍。各机器人厂商选用的第四臂结构一般是根据本企业的技术、制造能力及机器人的用途而设计。在电机布局方面：第五轴电机一般都是固定在第四臂靠第四轴输出轴的一侧，第六轴电机有的固定在机器人手腕部位、有的固定在第五轴电机上方、有的固定在第五轴电机的前后面但位于第四轴输出轴上部位置。固定在手腕的电机功率一般较小且机器人末端的整体自重较重、手腕部结构较大；固定在第五轴电机上方和固定在第五轴电机的前后面但位于第四轴输出轴上部位置的方式虽然手腕部自重轻、结构紧凑，但妨碍了内置焊枪的走线，影响了其运动范围。
技术实现思路
基于此，针对上述问题，有必要提出一种焊接机器人第四臂，该焊接机器人第四臂的整个小臂结构轻盈牢固、电机布局及焊枪走线科学可靠、安装方便。本技术的技术方案是：一种焊接机器人第四臂，包括小臂主体和手腕主体，所述的小臂主体呈“U”型，所述小臂主体的“U”型底部设于第四轴输出法兰上，所述小臂主体的两侧分别设有第五轴和第六轴，所述小臂主体的“U”型顶部之间设有手腕主体，所述手腕主体的顶端靠近所述第五轴的一侧连接有谐波减速器，所述的谐波减速器由所述的第五轴驱动，所述手腕主体靠近所述第六轴的一侧内设有齿轮轴，所述齿轮轴的顶部和底部均安装有双列角接触轴承，所述齿轮轴的顶端设有第二转向齿轮和与第二转向齿轮相啮合的第一转向齿轮，所述的第一转向齿轮由第六轴驱动，所述手腕主体的底部设有手腕输出法兰，所述手腕输出法兰的顶部两侧分别设有腕部输出齿轮组和十字交叉滚子轴承。小臂主体臂弯向上翘起,内置焊枪线从第四轴输出轴出来以后可以很平滑的进入到腕部中空孔内。第五轴通过同步带轮和同步带将电机动力传递到谐波减速机上，从而驱动手腕部进行动作。第六轴通过同步带轮将电机动力传递到转向齿轮上，再通过齿轮轴将动力传递到腕部输出法兰进行动作。优选的，所述的第五轴通过同步带轮和同步带驱动所述的谐波减速器。优选的，所述的第六轴通过同步带轮和同步带驱动所述的第一转向齿轮。采用同步带轮可以使传动准确，工作时无滑动，具有恒定的传动比，且传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低。优选的，所述手腕输出法兰的侧围与所述的手腕主体之间设有油封。加入油封后可大大减少手腕输出法兰和手腕主体之间的摩擦，不仅减少动力耗损，更能大大提高零件使用寿命。本技术的有益效果是：整个小臂结构轻盈牢固、电机布局及焊枪走线科学可靠、安装方便。附图说明图1为本技术实施例的结构示意图；图2为本技术实施例的侧面结构示意图；图3为图2中A-A剖面示意图。附图标记：100-小臂主体，200-手腕主体，300-谐波减速器，401-第一转向齿轮，402-第二转向齿轮，500-齿轮轴，501-双列角接触轴承，600-手腕输出法兰，601-腕部输出齿轮组，602-十字交叉滚子轴承，700-油封,801-同步带轮，802-同步带。具体实施方式下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明。实施例一如图1、图2、图3所示，一种焊接机器人第四臂，包括小臂主体100和手腕主体200，所述的小臂主体100呈“U”型，所述小臂主体100的“U”型底部设于第四轴输出法兰上，所述小臂主体100的两侧分别设有第五轴和第六轴，所述小臂主体100的“U”型顶部之间设有手腕主体200，所述手腕主体200的顶端靠近所述第五轴的一侧连接有谐波减速器300，所述的谐波减速器300由所述的第五轴驱动，所述手腕主体200靠近所述第六轴的一侧内设有齿轮轴500，所述齿轮轴500的顶部和底部均安装有双列角接触轴承501，所述齿轮轴500的顶端设有第二转向齿轮402和与第二转向齿轮402相啮合的第一转向齿轮401，所述的第一转向齿轮401由第六轴驱动，所述手腕主体200的底部设有手腕输出法兰600，所述手腕输出法兰600的顶部两侧分别设有腕部输出齿轮组601和十字交叉滚子轴承602。实施例二如图1、图2、图3所示，一种焊接机器人第四臂，包括小臂主体100和手腕主体200，所述的小臂主体100呈“U”型，所述小臂主体100的“U”型底部设于第四轴输出法兰上，所述小臂主体100的两侧分别设有第五轴和第六轴，所述小臂主体100的“U”型顶部之间设有手腕主体200，所述手腕主体200的顶端靠近所述第五轴的一侧连接有谐波减速器300，所述的谐波减速器300由所述的第五轴驱动，所述手腕主体200靠近所述第六轴的一侧内设有齿轮轴500，所述齿轮轴500的顶部和底部均安装有双列角接触轴承501，所述齿轮轴500的顶端设有第二转向齿轮402和与第二转向齿轮402相啮合的第一转向齿轮401，所述的第一转向齿轮401由第六轴驱动，所述手腕主体200的底部设有手腕输出法兰600，所述手腕输出法兰600的顶部两侧分别设有腕部输出齿轮组601和十字交叉滚子轴承602。所述的第五轴通过同步带轮和同步带驱动所述的谐波减速器300。实施例三如图1、图2、图3所示，一种焊接机器人第四臂，包括小臂主体100和手腕主体200，所述的小臂主体100呈“U”型，所述小臂主体100的“U”型底部设于第四轴输出法兰上，所述小臂主体100的两侧分别设有第五轴和第六轴，所述小臂主体100的“U”型顶部之间设有手腕主体200，所述手腕主体200的顶端靠近所述第五轴的一侧连接有谐波减速器300，所述的谐波减速器300由所述的第五轴驱动，所述手腕主体200靠近所述第六轴的一侧内设有齿轮轴500，所述齿轮轴500的顶部和底部均安装有双列角接触轴承501，所述齿轮轴500的顶端设有第二转向齿轮402和与第二转向齿轮402相啮合的第一转向齿轮401，所述的第一转向齿轮401由第六轴驱动，所述手腕主体200的底部设有手腕输出法兰600，所述手腕输出法兰600的顶部两侧分别设有腕部输出齿轮组601和十字交叉滚子轴承602。所述的第五轴通过同步带轮和同步带驱动所述的谐波减速器300。所述的第六轴通过同步带轮和同步带驱动所述的第一转向齿轮401。实施例四如图1、图2、图3所示，一种焊接机器人第四臂，包括小臂主体100和手腕主体200，所述的小臂主体100呈“U”型，所述小臂主体100的“U”型底部设于第四轴输出法兰上，所述小臂主体100的两侧分别设有第五轴和第六轴，所述小臂主体100的“U”型顶部之间设有手腕主体200，所述手腕主体200的顶端靠近所述第五轴的一侧连接有谐波减速器300，所述的谐波减速器300由所述的第五轴驱动，所述手腕主体200靠近所述第六轴的一侧内设有齿轮轴500，所述齿轮轴500的顶部和底部均安装有双列角接触轴承501，所述齿轮轴500的顶端设有第二转向齿轮402和与第二转向齿轮402相啮合的第一转向齿轮401，所述的第一转向齿轮401由第六轴驱动，所述手腕主体200的底部设有手腕输出法兰600，所述手腕输出法兰600的顶部两侧分别设有腕部输出齿轮组601和十字交叉滚子轴承602。所述的第五轴通过同步带轮和同步带驱动所述的谐波减速器300。所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种焊接机器人第四臂，其特征在于，包括小臂主体和手腕主体，所述的小臂主体呈“U”型，所述小臂主体的“U”型底部设于第四轴输出法兰上，所述小臂主体的两侧分别设有第五轴和第六轴，所述小臂主体的“U”型顶部之间设有手腕主体，所述手腕主体的顶端靠近所述第五轴的一侧连接有谐波减速器，所述的谐波减速器由所述的第五轴驱动，所述手腕主体靠近所述第六轴的一侧内设有齿轮轴，所述齿轮轴的顶部和底部均安装有双列角接触轴承，所述齿轮轴的顶端设有第二转向齿轮和与第二转向齿轮相啮合的第一转向齿轮，所述的第一转向齿轮由第六轴驱动，所述手腕主体的底部设有手腕输出法兰，所述手腕输出法兰的顶部两侧分别设有腕部输出齿轮组和十字交叉滚子轴承。

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人第四臂，其特征在于，包括小臂主体和手腕主体，所述的小臂主体呈“U”型，所述小臂主体的“U”型底部设于第四轴输出法兰上，所述小臂主体的两侧分别设有第五轴和第六轴，所述小臂主体的“U”型顶部之间设有手腕主体，所述手腕主体的顶端靠近所述第五轴的一侧连接有谐波减速器，所述的谐波减速器由所述的第五轴驱动，所述手腕主体靠近所述第六轴的一侧内设有齿轮轴，所述齿轮轴的顶部和底部均安装有双列角接触轴承，所述齿轮轴的顶端设有第二转向齿轮和与第二转向齿轮相啮合的第一转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：周卫中，田顺利，余国奇，黄启岗，黄联营，
申请(专利权)人：欢颜自动化设备上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31