一种具有火灾检测功能的家用服务机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种具有火灾检测功能的家用服务机器人，包括具有轮式行走机构的家用服务机器人本体以及与所述家用服务机器人本体通信连接的移动终端；所述家用服务机器人本体包括电源模块、视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、用于控制门铃应答的遥控器、控制器：所述电源模块、视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、遥控器分别与所述控制器相连接；所述声音识别模块连接声音采集器，所述控制器包括有火灾检测预警单元。本发明专利技术可实现主人不在家时由服务机器人进行智能应答并记录应答情况并进行火灾检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能机器人
，具体涉及一种具有火灾检测功能的家用服务机器人。
技术介绍
目前，随着科技发展和社会进步，人们生活节奏加快，呆在家里的时间越来越少，因此产生了对家用服务机器人的需求，但目前的家用服务机器人功能单一，在室内无人时无法进行门铃应答控制，无法使用户知晓无人期间的客人来访情况或异常来访情况，且无法对火灾进行图像检测预警。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述的技术问题而提供一种具有火灾检测功能的家用服务机器人。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种具有火灾检测功能的家用服务机器人，包括具有轮式行走机构的家用服务机器人本体以及与所述家用服务机器人本体通信连接的移动终端；所述家用服务机器人本体包括电源模块、可360度旋转进行视频采集的视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、用于控制门铃应答的遥控器、控制器：所述电源模块、视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、遥控器分别与所述控制器相连接；所述声音识别模块连接声音采集器；所述控制器包括有火灾检测预警单元，用于通过对采集的图像进行处理，按内置的识别处理程序判断是否有火灾发生，如判断有火灾发生，则通过所述无线传输模块向用户的移动终端发出预警信息或在本地进行输出预警信号。所述遥控器包括无线发射器，用于向门铃发送无线应答控制指令。所述视频采集模块包括一个高清CMOS与一个标清CCD，所述高清CMOS与标清CCD分别配备有镜头。所述轮式行走机构的上端设有壳体，所述壳体的上端安装由电机驱动的360度旋转平台，所述360度旋转平台上安装所述视频采集模块。所述控制器还连接有补光灯、温湿度传感器以及显示屏。所述控制器连接电源电量检测模块与音频输出报警模块。所述火灾检测预警单元通过以下步骤进行火灾的检测并预警：S101：从采集的彩色图像视频序列中读入一帧视频，将图像YUV颜色转换到RGB颜色空间；S102：利用RGB通道颜色信息通过马氏距离检测火焰像素点；S103：检测火焰特征并使用背景减除法，检测符合火焰运动特征的前景，求取移动像素点；S104：将同时满足颜色信息和运动信息的点标记为疑似火焰像素点并进行区域连接，对连接的疑似火焰区域进行积分通道特征提取；S105：将提取出的积分通道特征输入训练好的两层决策树分类器进行火焰的积分通道特征检测；S106：依据两层决策树分类器的检测结果，判断是否为火焰，如果不是则采集下一帧图像进入S101，如果是则输出报警信息。本专利技术通过家用服务机器人本体包括电源模块、可360度旋转进行视频采集的视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、用于控制门铃应答的遥控器、控制器：所述电源模块、视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、遥控器分别与所述控制器相连接；所述声音识别模块连接声音采集器，可以实现机器人智能应答门铃并记录应答情况信息，同时所述控制器包括有火灾检测预警单元，用于通过对采集的图像进行处理，按内置的识别处理程序判断是否有火灾发生，如判断有火灾发生，则通过所述无线传输模块向用户的移动终端发出预警信息或在本地进行输出预警信号，可以实现火灾的检测提前进行预警，对于保护财产安全，具有重大的实践生产意义。附图说明图1为本专利技术实施例提供的具有火灾检测功能的家用服务机器人的原理结构图；图2为本专利技术实施例提供的具有火灾检测功能的家用服务机器人的火灾检测预警的流程图。具体实施方式下面，结合实例对本专利技术的实质性特点和优势作进一步的说明，但本专利技术并不局限于所列的实施例。参见图1所示，一种具有火灾检测功能的家用服务机器人，包括具有轮式行走机构的家用服务机器人本体以及与所述家用服务机器人本体通信连接的移动终端；所述家用服务机器人本体包括电源模块、可360度旋转进行视频采集的视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、用于控制门铃应答的遥控器、控制器：所述电源模块、视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、遥控器分别与所述控制器相连接；所述声音识别模块连接声音采集器；所述控制器包括有火灾检测预警单元，用于通过对采集的图像进行处理，按内置的识别处理程序判断是否有火灾发生，如判断有火灾发生，则通过所述无线传输模块向用户的移动终端发出预警信息或在本地进行输出预警信号。具体实现上，本专利技术中，所述火灾检测预警单元可以按以下方法进行处理并输出预警信号，参见图2所示；S101：从采集的彩色图像视频序列中读入一帧视频，将图像YUV颜色转换到RGB颜色空间；S102：利用RGB通道颜色信息，通过马氏距离检测火焰像素点；S103：检测火焰特征并使用背景减除法，检测符合火焰运动特征的前景，求取移动像素点；S104：提取出同时满足火焰颜色特征和运动特征的目标，对其进行积分通道特征提取；即是将同时满足颜色信息和运动信息的点标记为疑似火焰像素点，并进行区域连接，对连接的疑似火焰区域进行积分通道特征提取；所述积分通道特征是主要从特征描述的角度来探讨解决问题的可能性，通过对输入图像做各种线性和非线性的变换，如局部求和、直方图、haar特征等通过积分图来快速计算出来。且积分通道特征具有以下四个特征：(1)从不同角度集成了各种特征信息。(2)在检测过程中，空间定位准确性更高；(3)具有较少的参数设置；(4)跟级联分类器相互结合之后，具有更快的检测效果；采用积分通道特征，就是在图像的某个矩形区域，求取其内部所有像素的像素值之和，并在此基础上来逼近hog，haar之类的特征，从而加速特征的提取。积分通道特征是利用了6个量化的梯度方向，一个梯度幅值，3个LUV颜色通道，从而获得较好的火焰检测性能。S105：采用已经训练好的两层决策树分类器进行火焰的积分通道特征检测。即是将提取出的积分通道特征输入训练好的两层决策树分类器进行火焰的积分通道特征检测；本专利技术中，该分类器采用一个两层决策树来进行分类判别。每个树具有三个树桩分类器(stump clasifier)，三个树桩分类器通过权重来线性组合，从而构成一个强分类器。决策树以及权重则是通过离散AdaBoost算法学习得到的。S106：依据两层决策树分类器的检测结果，判断是否为火焰，如果不是则获取下一帧图像进入S101，否则进入S107；S107：输出报警信息。所述遥控器包括无线发射器，用于向门铃发送无线应答控制指令，由门铃的无线接收器接收信号后按下应答键，使室内与室外按铃人的通话通道开启，但不会开门。所述的门铃可以采用现有遥控门铃实现对门铃的遥控应答。具体实现上，本专利技术中，所述声音采集器用于采集外部的声音，送入所述声音识别模块进行识别，在识别为预置的门铃声后，所述控制器在一段时间后无人应答后可向遥控器发出指令，由遥控器发送信号，控制门铃的应答键按下，从而接通室内与室外按铃人的通话通道，此时，控制器可以控制语音合成模块按预存的应答语音进行与室外按铃人进行语音交互。需要说明的是，本专利技术中，所述声音采集器可以采用现有拾音设备，所述声音识别模块可以采用现有声音识别芯片，所述语音合成模块采用现有语音合成设备。本专利技术通过上述的技术，通过机器人进行智能应答，可以给室外按铃人一个室内有人的感觉，对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有火灾检测功能的家用服务机器人，其特征在于，包括具有轮式行走机构的家用服务机器人本体以及与所述家用服务机器人本体通信连接的移动终端；所述家用服务机器人本体包括电源模块、可360度旋转进行视频采集的视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、用于控制门铃应答的遥控器、控制器：所述电源模块、视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、遥控器分别与所述控制器相连接；所述声音识别模块连接声音采集器；所述控制器包括有火灾检测预警单元，用于通过对采集的图像进行处理，按内置的识别处理程序判断是否有火灾发生，如判断有火灾发生，则通过所述无线传输模块向用户的移动终端发出预警信息或在本地进行输出预警信号。

【技术特征摘要】
1.一种具有火灾检测功能的家用服务机器人，其特征在于，包括具有轮式行走机构的家用服务机器人本体以及与所述家用服务机器人本体通信连接的移动终端；所述家用服务机器人本体包括电源模块、可360度旋转进行视频采集的视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、用于控制门铃应答的遥控器、控制器：所述电源模块、视频采集模块、存储模块、无线传输模块、声音识别模块、语音合成模块、遥控器分别与所述控制器相连接；所述声音识别模块连接声音采集器；所述控制器包括有火灾检测预警单元，用于通过对采集的图像进行处理，按内置的识别处理程序判断是否有火灾发生，如判断有火灾发生，则通过所述无线传输模块向用户的移动终端发出预警信息或在本地进行输出预警信号。2.根据权利要求1所述具有火灾检测功能的家用服务机器人，其特征在于，所述遥控器包括无线发射器，用于向门铃发送无线应答控制指令。3.根据权利要求2所述具有火灾检测功能的家用服务机器人，其特征在于，所述视频采集模块包括一个高清CMOS与一个标清CCD，所述高清CMOS与标清CCD分别配备有镜头。4.根据权利要求1或3所述具有火灾检测功能的家用服务机器人，其特征在于，所述轮式行走机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德馨，
申请(专利权)人：天津艾思科尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12