一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备制造技术

本发明专利技术涉及一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备，包括减震装置、停靠基座和充电装置；所述的停靠基座位于减震装置正上方，且停靠基座与减震装置之间固连，充电装置位于停靠基座上方。本发明专利技术集双重减震、停靠固定和多工位充电于一体，实现了一机多能的效果，解决了电力勘查飞行机器人能源补充困难和耗费大的问题，提高了电力勘查飞行机器人的续航时间，提升了电力勘查飞行机器人作业的能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电力勘查智能设备领域，具体的说一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备。
技术介绍
飞行器是由人类制造、能飞离地面、在空间飞行并由人来控制的在大气层内或大气层外空间(太空)飞行的器械飞行物，飞行器分为航空器、航天器、火箭、导弹和制导武器；无人机也是飞行器的一种，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，从技术角度定义可以分为无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇和无人伞翼机等；按应用领域可分为军用与民用，军用方面无人机分为侦察机和靶机；目前，无人机可广泛应用于国家生态环境保护、航空摄影、测绘、矿产资源勘探、灾情监视、交通巡逻、电力巡线、治安监控、应急减灾、应急指挥、人工降雨、国防安全、国土资源勘探、城镇规划、地震调查、环境监测、森林防火、农作物估产、保护区野生动物监测、大气取样、海事侦察、边境巡视、禁毒侦察、消防侦察、生态环境保护、海洋环境监测、土地利用调查、水资源开发、农作物长势监测与估产、农业作业、自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、森林病虫害防护与监测、数字城市等领域。电力勘查飞行机器人也可称为电力勘查无人机，其属于飞行器的一种，电力勘查无人机具有结构紧凑、体型偏小、大众化较强、运动灵活和飞行稳定等优点被广泛应用在民用和军用中，而且颇受大众欢迎；但是目前电力勘查无人机面临最大亟待解决的问题就是在电力勘查作业过程中的续航，续航决定着电力勘查无人机的飞行的时间和稳定性，间接的决定着无人机作业的效率和质量，对于无人机的能源补充问题，目前多采用在规定设置好的时间内作业完成后返回到基站进行充电，充电完成后再次外出勘查作业，这样不仅耗费比较大，资源浪费比较严重，而且勘查作业效率低，耗时比较长，也有少量通过增设充电基站来对沿途作业的无人机进行能量补充，但是目前的电力勘查无人机充电基站存在减震性能差、能源消耗大、停靠不方便、充电需要人工操作等问题，鉴于此，本专利技术提供了一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备。本专利技术所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备，包括减震装置、停靠基座和充电装置；所述的停靠基座位于减震装置正上方，且停靠基座与减震装置之间固连，充电装置位于停靠基座上方。进一步，所述的减震装置包括下固定座、上固定座、并联机构和减震机构；所述的并联机构位于下固定座和上固定座之间，且并联机构下端与下固定座相连接，并联机构上端与上固定座相连接，减震机构数量为八，减震机构分别位于并联机构外侧，且减震机构沿并联机构的中心轴线均匀呈圆周布置。进一步，所述的并联机构包括定平台、动平台、下耳座、上耳座、转轴、下连杆、上连杆、驱动轴、限位弹簧和驱动装置，下耳座、上耳座、下连杆、上连杆和限位弹簧的数量均为四，转轴的数量为八，驱动轴的数量为二；所述的定平台和动平台均呈方形结构，且定平台和动平台垂直对称布置，下耳座分别位于定平台上端面的四个顶角处，上耳座分别位于动平台下端面的四个顶角处，且下耳座和上耳座位于同条直线上；所述的下连杆一端通过转轴与下耳座相连接，下连杆另一端与上连杆一端之间通过驱动轴进行连接，上连杆另一端通过转轴与上耳座相连接；所述的限位弹簧上端与上连杆中部位置处相连，限位弹簧另一端与下连杆中部位置处相连接；所述的驱动装置位于定平台上端面的中心位置处，且驱动装置与定平台之间固连；所述的驱动装置包括驱动电机、电机座、主动齿轮和从动齿轮，且从动齿轮数量为二；所述的驱动电机通过电机座固定在定平台上端面的中心位置处，且驱动电机与驱动轴平行并排安装，驱动电机采用可调速步进减速电机；所述的主动齿轮位于驱动电机前端，且主动齿轮与驱动电机主轴之间通过键进行连接，主动齿轮为对称的不完全齿轮，主动齿轮与从动齿轮相啮合，从动齿轮固定在驱动轴的中部位置处；通过驱动电机的转动带动主动齿轮的转动，且主动齿轮与从轮齿轮相啮合，从动齿轮与驱动轴同轴固定连接，从而带动上连杆以驱动轴为旋转中心进行转动，且通过主动齿轮为对称的不完全齿轮实现了从动齿轮的间歇转动，进而达到了动平台在垂直面上的减震效果，同时通过驱动装置实现了各上连杆的同步运动，整体运动性更加平稳有序，且通过限位弹簧增加了动平台的减震性能；并联机构采用4-RRR的冗余并联机构，在空间内可实现三转动共三个自由度方向的运动，4-RRR的冗余并联机构为过驱动机构，通过采用过驱动技术有效地缓解和消除了普通并联机构的力奇异问题，实现了并联机构操作刚度的动态控制，改善了系统的力操作性能，当电力勘查飞行机器人降落停靠时，即使电力勘查飞行机器人姿态不平稳或者倾斜状时，并联机构通过上连杆和下连杆的空间运动，达到电力勘查飞行机器人降落时位移差的消除和补充，从而起到了减震的良好效果，确保了电力勘查飞行机器人在降落到停靠基座时的稳定性，抖动性小，减小了降落时振动对电力勘查飞行机器人的损伤。进一步，所述的减震机构包括上安装柱、下安装柱和减震压簧；所述的上安装柱和下安装柱均呈T型结构，上安装柱上端和下安装柱下端均分别设置有外螺纹，上安装柱下端和下安装柱上端均分别设置有锁紧套，上安装柱上端与上固定座之间采用螺纹配合的方式进行连接，下安装柱下端与下固定座之间也通过螺纹配合的方式进行连接，减震压簧两端分别安装在上安装柱下端和下安装柱上端；减震机构对减震装置起到了二次减震的效果，使得减震装置具有双重减震的效果，减震性能得到了很大的提高。进一步，所述的停靠基座底端呈正八边形平板结构，且停靠基座上端面的左右两侧分别对称开设有半圆形卡位槽，通过半圆形卡位槽可以对降落在停靠基座上的电力勘查飞行机器人进行位置固定，停靠基座上端面的中心位置处开设有圆孔，停靠基座的外侧设置有围边，围边外侧依次均匀设置有信号灯，信号灯起到了在夜间对本专利技术位置提示的作用。进一步，所述的充电装置包括电池盒、锂电池、导线管、连接线和可调充电基座；所述的锂电池安装在电池盒内，导线管一端固定在锂电池上方，导线管另一端穿过停靠基座中心位置处的圆孔，导线管采用橡胶软管，连接线和可调充电基座数量均为二，可调充电基座分别对称安装在导线管前后两侧，连接线下端与锂电池相连接，连接线上端与可调充电基座相连接。进一步，所述的可调充电基座包括底板、锁紧螺钉、纵向电动推杆、升降板、垂直导轨、滑块、横向电动推杆和充电接触头，纵向电动推杆、滑块、横向电动推杆和充电接触头的数量均为二；所述的底板通过锁紧螺钉固定在停靠基座上，纵向电动推杆分别沿底板的纵向中心轴线对称布置在锁紧螺钉左右两侧，且纵向电动推杆底端与底板固连，纵向电动推杆顶端与升降板相连接，垂直导轨固定在升降板上端面上，滑块安装在垂直导轨前方，横向电动推杆一端与滑块相连接，横向电动推杆另一端与充电接触头相连接；可调充电基座在垂直面上高度可以调节，且在水平面上横向位置和纵向位置均可以调节，可以适用于不同机型电力勘查飞行机器人的充电，充电时对位方便快捷，且采用多充电接触头充电，充电效率高。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：(1)本专利技术集双重减震、停靠固定和多工位充电于一体，实现了一机多能的效果，解决了电力勘查飞行机器人能源补充困难和耗费大的问题，提高了电力勘查飞行机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备，其特征在于：包括减震装置、停靠基座和充电装置；所述的停靠基座位于减震装置正上方，且停靠基座与减震装置之间固连，充电装置位于停靠基座上方；其中：所述的减震装置包括下固定座、上固定座、并联机构和减震机构；所述的并联机构位于下固定座和上固定座之间，且并联机构下端与下固定座相连接，并联机构上端与上固定座相连接，减震机构数量为八，减震机构分别位于并联机构外侧，且减震机构沿并联机构的中心轴线均匀呈圆周布置；所述的并联机构包括定平台、动平台、下耳座、上耳座、转轴、下连杆、上连杆、驱动轴、限位弹簧和驱动装置，下耳座、上耳座、下连杆、上连杆和限位弹簧的数量均为四，转轴的数量为八，驱动轴的数量为二；所述的定平台和动平台均呈方形结构，且定平台和动平台垂直对称布置，下耳座分别位于定平台上端面的四个顶角处，上耳座分别位于动平台下端面的四个顶角处，且下耳座和上耳座位于同条直线上；所述的下连杆一端通过转轴与下耳座相连接，下连杆另一端与上连杆一端之间通过驱动轴进行连接，上连杆另一端通过转轴与上耳座相连接；所述的限位弹簧上端与上连杆中部位置处相连，限位弹簧另一端与下连杆中部位置处相连接；所述的驱动装置位于定平台上端面的中心位置处，且驱动装置与定平台之间固连；所述的停靠基座底端呈正八边形平板结构，且停靠基座上端面的左右两侧分别对称开设有半圆形卡位槽，停靠基座上端面的中心位置处开设有圆孔，停靠基座的外侧设置有围边，围边外侧依次均匀设置有信号灯；所述的充电装置包括电池盒、锂电池、导线管、连接线和可调充电基座；所述的锂电池安装在电池盒内，导线管一端固定在锂电池上方，导线管另一端穿过停靠基座中心位置处的圆孔，连接线和可调充电基座数量均为二，可调充电基座分别对称安装在导线管前后两侧，连接线下端与锂电池相连接，连接线上端与可调充电基座相连接。...

【技术特征摘要】
1.一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备，其特征在于：包括减震装置、停靠基座和充电装置；所述的停靠基座位于减震装置正上方，且停靠基座与减震装置之间固连，充电装置位于停靠基座上方；其中：所述的减震装置包括下固定座、上固定座、并联机构和减震机构；所述的并联机构位于下固定座和上固定座之间，且并联机构下端与下固定座相连接，并联机构上端与上固定座相连接，减震机构数量为八，减震机构分别位于并联机构外侧，且减震机构沿并联机构的中心轴线均匀呈圆周布置；所述的并联机构包括定平台、动平台、下耳座、上耳座、转轴、下连杆、上连杆、驱动轴、限位弹簧和驱动装置，下耳座、上耳座、下连杆、上连杆和限位弹簧的数量均为四，转轴的数量为八，驱动轴的数量为二；所述的定平台和动平台均呈方形结构，且定平台和动平台垂直对称布置，下耳座分别位于定平台上端面的四个顶角处，上耳座分别位于动平台下端面的四个顶角处，且下耳座和上耳座位于同条直线上；所述的下连杆一端通过转轴与下耳座相连接，下连杆另一端与上连杆一端之间通过驱动轴进行连接，上连杆另一端通过转轴与上耳座相连接；所述的限位弹簧上端与上连杆中部位置处相连，限位弹簧另一端与下连杆中部位置处相连接；所述的驱动装置位于定平台上端面的中心位置处，且驱动装置与定平台之间固连；所述的停靠基座底端呈正八边形平板结构，且停靠基座上端面的左右两侧分别对称开设有半圆形卡位槽，停靠基座上端面的中心位置处开设有圆孔，停靠基座的外侧设置有围边，围边外侧依次均匀设置有信号灯；所述的充电装置包括电池盒、锂电池、导线管、连接线和可调充电基座；所述的锂电池安装在电池盒内，导线管一端固定在锂电池上方，导线管另一端穿过停靠基座中心位置处的圆孔，连接线和可调充电基座数量均为二，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴燕，
申请(专利权)人：安庆市佰斯特电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34