用于阵列激光雷达系统的时空扫描模式技术方案

本发明专利技术涉及用于阵列激光雷达系统的时空扫描模式。一种平台上的阵列激光雷达系统和操作包括平台上的多个照明器的阵列激光雷达系统的方法，包括控制该多个照明器的第一组发射第一持续时间，控制该多个照明器的第二组发射第二持续时间。该方法还包括接收并处理由该多个照明器的第一组和该多个照明器的第二组产生的反射。

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本申请是2015年5月7日提交的美国临时申请号62/158,285的非临时申请，其公开内容全部作为引用并入本文。
本专利技术涉及用于阵列激光雷达系统的时空扫描模式。
技术介绍
激光雷达，其可以称作光雷达或激光器阵列光探测和测距，通常指的是在目标处发射光线并且接收和处理得到的反射。一系列激光器或其它照明器（例如发光二极管（LED））可以用于阵列激光雷达系统中以获取来自比单个照明器可能有的更广的视场的反射。通常，通过依次操作所有照明器，阵列激光雷达系统可以用来获取视场的三维图像。然而，其它检测方案在一些情形中是有用的。因此，希望提供用于阵列激光雷达系统的扫描模式。
技术实现思路
根据一个示范性实施例，一种操作由平台上的多个照明器构成的阵列激光雷达系统的方法，包括控制该多个照明器的第一组发射持续第一时间；控制该多个照明器的第二组发射持续第二时间；以及，接收并处理由该多个照明器的第一组和该多个照明器的第二组产生的反射。根据另一示范性实施例，一种在平台上的阵列激光雷达系统，包括以阵列布置的多个照明器；和控制器，其构造成控制该多个照明器的第一组发射持续第一时间，控制该多个照明器的第二组发射持续第二时间，以及接收并处理由该多个照明器的第一组和该多个照明器的第二组产生的反射。本专利技术提供下列技术方案。技术方案1. 一种操作包括平台上的多个照明器的阵列激光雷达系统的方法，该方法包括：控制该多个照明器的第一组发射第一持续时间；控制该多个照明器的第二组发射第二持续时间；和接收并处理由该多个照明器的第一组和该多个照明器的第二组产生的反射。技术方案2. 如技术方案1所述的方法，其中，控制该多个照明器的第一组包括对布置在一行中的多个照明器中的照明器的控制中的一个，并且，控制该多个照明器的第二组包括控制布置在另一行中的多个照明器的照明器，或者，控制该多个照明器的第一组包括控制布置在一列中的多个照明器中的照明器，并且，控制该多个照明器的第二组包括控制布置在另一列中的多个照明器中的照明器。技术方案3. 如技术方案1所述的方法，其中，控制该多个照明器的第一组包括控制该多个照明器中的一个，以及控制该多个照明器的第二组包括控制该多个照明器中的另一个。技术方案4. 如技术方案1所述的方法，其中，控制该多个照明器的第一组和控制该多个照明器的第二组包括根据获取的信息执行自适应扫描。技术方案5. 如技术方案4所述的方法，其中，获取信息包括获取所关心目标的位置，执行自适应扫描包括增加与该位置相关联的多个照明器中的一个或多个的脉冲群持续时间。技术方案6. 如技术方案4所述的方法，其中，获取信息包括确定该多个照明器中的一个或多个受到干扰光源的影响，执行自适应扫描包括抑制该多个照明器的一个或多个的发射。技术方案7. 如技术方案4所述的方法，其中，获取信息包括确定反射的信噪比（SNR），执行自适应扫描包括增加导致信噪比低于阈值的该多个照明器中的一个或多个的脉冲群持续时间。技术方案8. 一种在平台上的阵列激光雷达系统，该系统包括：以阵列布置的多个照明器；和控制器，其构造成控制该多个照明器的第一组发射第一持续时间，控制该多个照明器的第二组发射第二持续时间，以及接收并处理由该多个照明器的第一组和该多个照明器的第二组产生的反射。技术方案9. 如技术方案8所述的系统，其中，该多个照明器的第一组布置在该阵列的一行中，该多个照明器的第二组布置在该阵列的另一行中，或者，该多个照明器的第一组布置在该阵列的一列中，该多个照明器的第二组布置在该阵列的另一列中。技术方案10. 如技术方案8所述的系统，其中，该多个照明器的第一组是该多个照明器中的一个，该多个照明器的第二组是该多个照明器中的另一个。技术方案11. 如技术方案8所述的系统，其中，该控制器根据接收的信息控制该多个照明器。技术方案12. 如技术方案11所述的系统，其中，该信息包括所关心目标的位置，该控制器增加与该位置相关联的该多个照明器中的一个或多个的脉冲群持续时间。技术方案13. 如技术方案12所述的系统，其中，该控制器从辅助传感器接收与该位置有关的信息。技术方案14. 如技术方案11所述的系统，其中，该信息包括该多个照明器中的一个或多个受到干扰光源影响的信息，并且该控制器阻止该多个照明器的一个或多个的发射。技术方案15. 如技术方案11所述的系统，其中，该信息是反射的信噪比（SNR），并且控制器增加导致信噪比低于阈值的该多个照明器中的一个或多个的脉冲群持续时间。通过下面结合附图对本专利技术的详细说明，本专利技术的上述特征和优点以及其它特征和优点将更明显。附图说明仅仅举例来说，其它特征、优点和详情出现在下面详细说明的实施例中，该详细说明参照附图，其中：图1是根据实施例的示范性阵列激光雷达系统的框图；图2示出根据实施例的阵列激光雷达系统的示范性阵列激光雷达的激光器发射的示范性脉冲和脉冲群；图3示出根据实施例的阵列激光雷达系统的示范性阵列激光雷达的许多激光器发射的示范性脉冲群；图4示出根据一个实施例的阵列激光雷达，其执行光栅扫描；图5示出根据一个实施例的阵列激光雷达，其执行列扫描；图6示出根据一个实施例的阵列激光雷达，其执行行扫描；图7示出根据一个实施例的阵列激光雷达，其执行自适应扫描；图8示出用于根据实施例的阵列激光雷达系统的示范性平台；图9示出用于根据一个实施例的阵列激光雷达系统的示范性扫描模式；图10示出用于根据一个实施例的阵列激光雷达系统的示范性扫描模式；和图11示出根据一个实施例的示范性方案，其中，采用自适应扫描。具体实施方式如上所述，阵列激光雷达系统通常包括通过依次操作阵列中的每个照明器来照亮视场。该阵列激光雷达系统可以用于在多个应用中进行探测和测距。阵列激光雷达系统的示范性应用包括坍方勘测、考古学、油气勘探、气象学和汽车应用中的导航（例如障碍探测）。某些应用和情形许可以不同于常规方法的方法使用照明器阵列，在常规方法中，依次使用阵列激光雷达系统的每个照明器。本文详述的系统和方法的实施例涉及由阵列激光雷达系统执行的时空扫描模式。这些实施例包括控制阵列的哪个照明器发射以及发射多长时间。例如，根据视场，一个或多个照明器可以引起反射，包括（并且不被覆盖）日光或另一干扰光源，来自另一激光雷达的发射光，或者另一干扰源。作为另一例子，扫描模式乃至辅助传感器可以表明阵列激光雷达系统的视场的一部分作为关心的区域。作为又另一例子，不同的照明器可需要不同的照明持续时间和反射的相关积累，以达到阈值信噪比（SNR）。一个或多个照明器可以被操作，直到积累的反射得到阈值SNR。替换地，一个或多个照明器可以被操作，直到由积累的反射产生的SNR的改善变得低于阈值改善。虽然在本文中为了解释的目的，将激光器论述为一种特定类型的照明器，但是，下文详述的实施例也涉及激光雷达系统中使用的其它类型的照明器。图1是根据实施例的示范性阵列激光雷达系统100的框图。阵列激光雷达110指的是两个或更多激光器111以阵列布置，从而它们的发射形成视场135。图1中示出的示范性阵列激光雷达系统110包括两行五个激光器111-1到110-10。立体的自顶向下的视图示出来自阵列激光雷达110的发射，说明了由单行激光器111产生的五个传送信号126（激光束）。图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种操作包括平台上的多个照明器的阵列激光雷达系统的方法，该方法包括：控制该多个照明器的第一组发射第一持续时间；控制该多个照明器的第二组发射第二持续时间；和接收并处理由该多个照明器的第一组和该多个照明器的第二组产生的反射。

【技术特征摘要】
2015.05.07 US 62/158285;2016.05.04 US 15/1459111.一种操作包括平台上的多个照明器的阵列激光雷达系统的方法，该方法包括：控制该多个照明器的第一组发射第一持续时间；控制该多个照明器的第二组发射第二持续时间；和接收并处理由该多个照明器的第一组和该多个照明器的第二组产生的反射。2.如权利要求1所述的方法，其中，控制该多个照明器的第一组包括对布置在一行中的多个照明器中的照明器的控制中的一个，并且，控制该多个照明器的第二组包括控制布置在另一行中的多个照明器的照明器，或者，控制该多个照明器的第一组包括控制布置在一列中的多个照明器中的照明器，并且，控制该多个照明器的第二组包括控制布置在另一列中的多个照明器中的照明器。3.如权利要求1所述的方法，其中，控制该多个照明器的第一组包括控制该多个照明器中的一个，以及控制该多个照明器的第二组包括控制该多个照明器中的另一个。4.如权利要求1所述的方法，其中，控制该多个照明器的第一组和控制该多个照明器的第二组包括根据获取的信息执行自适应扫描。5.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：KJ谢姆，A利普森，RY贾兹特，O比亚勒，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US