电力隧道智能灭火机器人，包括箱体，箱体内安装有控制装置、超声波传感器和无线接收装置，箱体底部开口，箱体的上端安装轨道行走机构，箱体内设有两块第二承重板，两块第二承重板将箱体内腔分为一个中间腔和两个侧腔，两个侧腔分别位于中间腔的左右两侧，每个侧腔内各安装一套夹紧机构，两套夹紧机构对称分布于中间腔的左右两侧，中间腔内安装掷弹装置，每个侧腔内竖向设有一块第一承重板，每块第一承重板上各开设一条第一条形槽，每块第二承重板上各开设一条第二条形槽。所述灭火机器人高速抵达现场，并按指挥人员远端控制的指令进行灭火。本发明专利技术还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和使用简便的优点。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道行走式消防设备领域，确切地说是一种电力隧道智能灭火机器人。
技术介绍
目前，我国多数电缆集中敷设在电缆隧道中，其特点是距离长、地形复杂、相互纵横交错、潮湿，电缆种类多，并经常存在有各类有毒气体及可燃气体，由于电缆隧道内的特殊环境，使得隧道一旦发生火情则无法进行及时有效地扑救工作，往往造成巨大的损失。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种电力隧道智能灭火机器人，它可在工作人员的远程控制下沿辅设于隧道顶部的轨道高速运行至起火点，并对起火点采用投放灭火弹的方式灭火，可替代人工灭火，避免人员伤亡，且灭火效率高。本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：电力隧道智能灭火机器人，包括箱体，箱体内安装有控制装置、超声波传感器和无线接收装置，箱体底部开口，箱体的上端安装轨道行走机构，箱体内设有两块第二承重板，两块第二承重板将箱体内腔分为一个中间腔和两个侧腔，两个侧腔分别位于中间腔的左右两侧，每个侧腔内各安装一套夹紧机构，两套夹紧机构对称分布于中间腔的左右两侧，中间腔内安装掷弹装置，每个侧腔内竖向设有一块第一承重板，每块第一承重板上各开设一条第一条形槽，每块第二承重板上各开设一条第二条形槽；每个夹紧机构包括一个夹紧钳和涨开机构，每个涨开机构包括竖向固定安装的第一导向管，每根第一导向管内各活动安装一根第一顶杆，第一顶杆的上端为半球形，每根第一导向管的内侧水平各设有一个第一导向套管，第一导向套管与第一导向管相通，每个第一导向套管内安装一个第一连接块，第一连接块上设有第一斜舌，第一斜舌的外端位于第一导向管内，第一斜舌的斜面朝下与第一顶杆的上端配合，第一连接块分别与两根第一连接杆的外端铰接；每个夹紧钳均由第一夹杆和第二夹杆铰接构成，第一夹杆和第二夹杆钳口端穿过第一条形槽并分别与两根第一连接杆的内端铰接，第一夹杆和第二夹杆的钳口中部均为凹弧面，两个凹弧面之间安装一枚灭火弹，灭火弹下端的锥形弹头部与两个凹弧面配合，每个夹紧钳对其内的灭火弹起夹紧和支撑作用，第一夹杆和第二夹杆的铰链轴固定于第二条形槽内，第一夹杆和第二夹杆的把手端穿过第二条形槽位于中间腔内，第一夹杆和第二夹杆的钳口端之间安装拉簧，拉簧为第一夹杆和第二夹杆提供闭合的拉力；所述掷弹装置包括竖向固定安装的第二导向管，第二导向管内安装弹簧和第二顶杆，弹簧为第二顶杆提供向下的弹力，第二顶杆的中部为上大下小的锥形部，锥形部下部设有导杆，导杆的中部设有限位柱，限位柱的直径大于导杆的直径，第二导向管的后侧壁上水平设置导向套，导向套后端位于箱体外，导向套的内端与第二导向管内腔相通，导向套的外端开设按键孔，导向套内安装锁定板，锁定板的外端设有按键，按键与按键孔配合，按键的外端面上设有定位槽，定位槽内开设螺孔，锁定板上开设条形孔和解锁通孔，条形孔与解锁通孔相通，条形孔位于解锁通孔前侧，条形孔的宽度小于限位柱的直径，解锁通孔的直径大于限位柱的直径，导杆与条形孔配合时，限位柱与解锁通孔错开以使锁定板限止限位柱下移，第二导向管的侧壁上开设锁定板出口，锁定板的前端可由锁定板出口推出，第二导向管的左右两侧各设有一个第二导向管，每个第二导向管的内端与第二导向管相通，每个第二导向管内各安装一根第二斜舌，每个第二斜舌的内端位于第二导向管内，每个第二斜舌的斜面朝上与第二顶杆的锥形部配合，每个第二斜舌的外端各设有一个第二连接块，每个第二连接块分别与两根第二连接杆的内端铰接，同侧的两根第二连接杆的外端分别与第一夹杆和第二夹杆的把手端铰接；箱体的底部设有底板，底板的后端与箱体下端铰接，底板上左右对称开设两个投弹口，每个投弹口位于相应的一枚灭火弹下方，每个投弹口内各安装一扇投弹门，每扇投弹门的外侧与底板铰接，箱体的底部有底板电磁开关，底板电磁开关用于锁定底板，底板上安装两个投弹门电磁开关，每个投弹门电磁开关分别锁定相应的一扇投弹门的内侧，底板上开设两个通孔，每根第一顶杆的下端经相应的通孔伸出底板外，每扇投弹门底部各设有一块竖推板，每块竖推板随投弹门转动90度后能向上推动相应的第一顶杆移动，底板后端设有水平推板，水平推板上设有按键推块，底板向下翻转90度时，底板能通过水平推板带动按键推块向前推动按键。所述导杆的下端水平设有，第二导向管的侧壁上竖向开设滑槽，伸出滑槽外。每块所述投弹门的内侧各设有一个配重块。所述导向套内安装复位拉簧，复位拉簧为锁定板提供向后的复位接力。所述箱体上可安装摄像头和照明灯。所述底板的外层设有防火涂层，构成防火涂层的防火涂料，以重量份计，由以下原料组成：聚乙烯醇1~5份，羧甲基纤维素醚1~3份，氰尿酸三聚氰胺2~5份，氢氧化铝2~4份，有机硅油10~15份，丙二醇甲醚醋酸酯20~30份，十二碳醇酯15~20份，硼酸锌1~3份，硬脂酸镁3~8份，消泡剂0.1~0.5份，水5~15份和改性呋喃树脂30~40份；所述消泡剂为聚氧乙烯聚氧丙醇胺醚或聚氧乙烯聚氧丙烯季戊四醇醚；所述的改性呋喃树脂按照以下步骤制备得到：①将甲醛、尿素和苯甲醛加入到反应釜中，加入氢氧化钠，调节pH值为7.5~8.0，升温至50~60℃反应1~2小时，得到混合液；甲醛、尿素和苯甲醛的质量比为90~100：25~35：10~15；②向步骤①所得混合液中加入糠醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升温至50~60℃反应2~3小时，得到反应液；所述步骤①所得混合液、糠醛和乙二醇的质量比为1:1~2:0.1~0.3；③用氢氧化钠调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馏除去水分，得到改性呋喃树脂；防火涂料的制备方法，包括以下步骤：①将甲醛、尿素和苯甲醛加入到反应釜中，加入氢氧化钠，调节pH值为7.5~8.0，升温至50~60℃反应1~2小时，得到混合液；甲醛、尿素和苯甲醛的质量比为90~100：25~35：10~15；②向步骤①所得混合液中加入糠醇和乙二醇，用盐酸水溶液调节pH值为5.5~6.5，升温至50~60℃反应2~3小时，得到反应液；所述步骤①所得混合液、糠醛和乙二醇的质量比为1:1~2:0.1~0.3；③用氢氧化钠调节步骤②所得反应液的pH至7.0~7.5，减压蒸馏除去水分，得到改性呋喃树脂；④将聚乙烯醇1~5份，羧甲基纤维素醚1~3份，氰尿酸三聚氰胺2~5份，氢氧化铝2~4份，有机硅油10~15份，丙二醇甲醚醋酸酯20~30份，十二碳醇酯15~20份，硼酸锌1~3份，硬脂酸镁3~8份，消泡剂0.1~0.5份，水5~15份和步骤③所得改性呋喃树脂30~40份加入搅拌机内搅拌均匀，得到浆料，然后将所得浆料在三辊机上研磨3次，每次10分钟，得到防火涂料；所述消泡剂为聚氧乙烯聚氧丙醇胺醚或聚氧乙烯聚氧丙烯季戊四醇醚。本专利技术的优点在于：灭火机器人具备独立的控制系统、通信系统和运行能力。所述灭火机器人高速抵达现场，并按指挥人员远端控制的指令进行灭火。其间灭火机器人将在多方数据及安全控制下实现精确投弹灭火。其车体内携带的超细干粉灭火弹，其有效保护空间大于35m³，具有灭火范围大、效率高、速度快的优点。本专利技术还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和使用简便的优点。附图说明：图1是本专利技术所述电力隧道智能灭火机器人的结构示意图；图2是图1中A-A剖视图；图3是图2仰视图；图4是图2中本文档来自技高网...
【技术保护点】
电力隧道智能灭火机器人，包括箱体(4)，箱体(4)内安装有控制装置、超声波传感器和无线接收装置，箱体(4)底部开口，箱体(4)的上端安装轨道行走机构(2)，其特征在于：箱体(4)内设有两块第二承重板(19)，两块第二承重板(19)将箱体(4)内腔分为一个中间腔(38)和两个侧腔(39)，两个侧腔(39)分别位于中间腔(38)的左右两侧，每个侧腔(39)内各安装一套夹紧机构，两套夹紧机构对称分布于中间腔(38)的左右两侧，中间腔(38)内安装掷弹装置，每个侧腔(39)内竖向设有一块第一承重板(11)，每块第一承重板(11)上各开设一条第一条形槽(33)，每块第二承重板(19)上各开设一条第二条形槽(34)；每个夹紧机构包括一个夹紧钳和涨开机构，每个涨开机构包括竖向固定安装的第一导向管(8)，每根第一导向管(8)内各活动安装一根第一顶杆(37)，第一顶杆(37)的上端为半球形，每根第一导向管(8)的内侧水平各设有一个第一导向套管(40)，第一导向套管(40)与第一导向管(8)相通，每个第一导向套管(40)内安装一个第一连接块(3)，第一连接块(3)上设有第一斜舌(7)，第一斜舌(7)的外端位于第一导向管(8)内，第一斜舌(7)的斜面朝下与第一顶杆(37)的上端配合，第一连接块(3)分别与两根第一连接杆(6)的外端铰接；每个夹紧钳均由第一夹杆(10)和第二夹杆(35)铰接构成，第一夹杆(10)和第二夹杆(35)钳口端穿过第一条形槽(33)并分别与两根第一连接杆(6)的内端铰接，第一夹杆(10)和第二夹杆(35)的钳口中部均为凹弧面，两个凹弧面之间安装一枚灭火弹(18)，灭火弹(18)下端的锥形弹头部与两个凹弧面配合，每个夹紧钳对其内的灭火弹(18)起夹紧和支撑作用，第一夹杆(10)和第二夹杆(35)的铰链轴固定于第二条形槽(34)内，第一夹杆(10)和第二夹杆(35)的把手端穿过第二条形槽(34)位于中间腔(38)内，第一夹杆(10)和第二夹杆(35)的钳口端之间安装拉簧(49)，拉簧(49)为第一夹杆(10)和第二夹杆(35)提供闭合的拉力；所述掷弹装置包括竖向固定安装的第二导向管(16)，第二导向管(16)内安装弹簧(24)和第二顶杆(17)，弹簧(24)为第二顶杆(17)提供向下的弹力，第二顶杆(17)的中部为上大下小的锥形部，锥形部下部设有导杆(28)，导杆(28)的中部设有限位柱(26)，限位柱(26)的直径大于导杆(28)的直径，第二导向管(16)的后侧壁上水平设置导向套(42)，导向套(42)后端位于箱体(4)外，导向套(42)的内端与第二导向管(16)内腔相通，导向套(42)的外端开设按键孔(43)，导向套(42)内安装锁定板(15)，锁定板(15)的外端设有按键(44)，按键(44)与按键孔(43)配合，按键(44)的外端面上设有定位槽(14)，定位槽(14)内开设螺孔(45)，锁定板(15)上开设条形孔(30)和解锁通孔(31)，条形孔(30)与解锁通孔(31)相通，条形孔(30)位于解锁通孔(31)前侧，条形孔(30)的宽度小于限位柱(26)的直径，解锁通孔(31)的直径大于限位柱(26)的直径，导杆(28)与条形孔(30)配合时，限位柱(26)与解锁通孔(31)错开以使锁定板(15)限止限位柱(26)下移，第二导向管(16)的侧壁上开设锁定板出口(48)，锁定板(15)的前端可由锁定板出口(48)推出，第二导向管(16)的左右两侧各设有一个第二导向管(46)，每个第二导向管(46)的内端与第二导向管(16)相通，每个第二导向管(46)内各安装一根第二斜舌(13)，每个第二斜舌(13)的内端位于第二导向管(16)内，每个第二斜舌(13)的斜面朝上与第二顶杆(17)的锥形部配合，每个第二斜舌(13)的外端各设有一个第二连接块(36)，每个第二连接块(36)分别与两根第二连接杆(12)的内端铰接，同侧的两根第二连接杆(12)的外端分别与第一夹杆(10)和第二夹杆(35)的把手端铰接；箱体(4)的底部设有底板(32)，底板(32)的后端与箱体(1)下端铰接，底板(32)上左右对称开设两个投弹口，每个投弹口位于相应的一枚灭火弹(18)下方，每个投弹口内各安装一扇投弹门(21)，每扇投弹门(21)的外侧与底板(32)铰接，箱体(4)的底部有底板电磁开关(20)，底板电磁开关(20)用于锁定底板(32)，底板(32)上安装两个投弹门电磁开关(25)，每个投弹门电磁开关(25)分别锁定相应的一扇投弹门(21)的内侧，底板(32)上开设两个通孔(47)，每根第一顶杆(37)的下端经相应的通孔(47)伸出底板(32)外，每扇投弹门(21)底部各设有一块竖推板(5)，每块竖推板(5)随投弹门(21)转动90度后能向上推动相应的第一...
【技术特征摘要】
1.电力隧道智能灭火机器人，包括箱体(4)，箱体(4)内安装有控制装置、超声波传感器和无线接收装置，箱体(4)底部开口，箱体(4)的上端安装轨道行走机构(2)，其特征在于：箱体(4)内设有两块第二承重板(19)，两块第二承重板(19)将箱体(4)内腔分为一个中间腔(38)和两个侧腔(39)，两个侧腔(39)分别位于中间腔(38)的左右两侧，每个侧腔(39)内各安装一套夹紧机构，两套夹紧机构对称分布于中间腔(38)的左右两侧，中间腔(38)内安装掷弹装置，每个侧腔(39)内竖向设有一块第一承重板(11)，每块第一承重板(11)上各开设一条第一条形槽(33)，每块第二承重板(19)上各开设一条第二条形槽(34)；每个夹紧机构包括一个夹紧钳和涨开机构，每个涨开机构包括竖向固定安装的第一导向管(8)，每根第一导向管(8)内各活动安装一根第一顶杆(37)，第一顶杆(37)的上端为半球形，每根第一导向管(8)的内侧水平各设有一个第一导向套管(40)，第一导向套管(40)与第一导向管(8)相通，每个第一导向套管(40)内安装一个第一连接块(3)，第一连接块(3)上设有第一斜舌(7)，第一斜舌(7)的外端位于第一导向管(8)内，第一斜舌(7)的斜面朝下与第一顶杆(37)的上端配合，第一连接块(3)分别与两根第一连接杆(6)的外端铰接；每个夹紧钳均由第一夹杆(10)和第二夹杆(35)铰接构成，第一夹杆(10)和第二夹杆(35)钳口端穿过第一条形槽(33)并分别与两根第一连接杆(6)的内端铰接，第一夹杆(10)和第二夹杆(35)的钳口中部均为凹弧面，两个凹弧面之间安装一枚灭火弹(18)，灭火弹(18)下端的锥形弹头部与两个凹弧面配合，每个夹紧钳对其内的灭火弹(18)起夹紧和支撑作用，第一夹杆(10)和第二夹杆(35)的铰链轴固定于第二条形槽(34)内，第一夹杆(10)和第二夹杆(35)的把手端穿过第二条形槽(34)位于中间腔(38)内，第一夹杆(10)和第二夹杆(35)的钳口端之间安装拉簧(49)，拉簧(49)为第一夹杆(10)和第二夹杆(35)提供闭合的拉力；所述掷弹装置包括竖向固定安装的第二导向管(16)，第二导向管(16)内安装弹簧(24)和第二顶杆(17)，弹簧(24)为第二顶杆(17)提供向下的弹力，第二顶杆(17)的中部为上大下小的锥形部，锥形部下部设有导杆(28)，导杆(28)的中部设有限位柱(26)，限位柱(26)的直径大于导杆(28)的直径，第二导向管(16)的后侧壁上水平设置导向套(42)，导向套(42)后端位于箱体(4)外，导向套(42)的内端与第二导向管(16)内腔相通，导向套(42)的外端开设按键孔(43)，导向套(42)内安装锁定板(15)，锁定板(15)的外端设有按键(44)，按键(44)与按键孔(43)配合，按键(44)的外端面上设有定位槽(14)，定位槽(14)内开设螺孔(45)，锁定板(15)上开设条形孔(30)和解锁通孔(31)，条形孔(30)与解锁通孔(31)相通，条形孔(30)位于解锁通孔(31)前侧，条形孔(30)的宽度小于限位柱(26)的直径，解锁通孔(31)的直径大于限位柱(26)的直径，导杆(28)与条形孔(30)配合时，限位柱(26)与解锁通孔(31)错开以使锁定板(15)限止限位柱(26)下移，第二导向管(16)的侧壁上开设锁定板出口(48)，锁定板(15)的前端可由锁定板出口(48)推出，第二导向管(16)的左右两侧各设有一个第二导向管(46)，每个第二导向管(46)的内端与第二导向管(16)相通，每个第二导向管(46)内各安装一根第二斜舌(13)，每个第二斜舌(13)的内端位于第二导向管(16)内，每个第二斜舌(13)的斜面朝上与第二顶杆(17)的锥形部配合，每个第二斜舌(13)的外端各设有一个第二连接块(36)，每个第二连接块(36)分别与两根第二连接杆(12)的内端铰接，同侧的两根第二连接杆(12)的外端分别与第一夹杆(10)和第二夹杆(...
【专利技术属性】
技术研发人员：王辉，周刚，李国成，张晓庆，高盛，宋茂盛，张卫东，刘冰，张兴永，王润，高原，寇承升，韩永，刘刚，王毅，冯曰敏，翟蕾，徐金华，李亚洲，张学娟，李雪婷，于杰，刘广，孟庆刚，冯忠奎，昝浩，崔岩，周宝凤，张翰匀，徐冲，袁宏坤，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网山东省电力公司淄博供电公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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