一种地铁轨道智能打磨清洗机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种地铁轨道智能打磨清洗机械手,包括自稳移动装置，自稳移动装置可以根据铁轨弯曲形状稳定的自我调节打磨方向，所述自稳移动装置下端面安装有可变高压清洗装置，可变高压清洗装置可以调节高压清洗方向，利用高压水射流工作原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好，可变高压清洗装置的下端对称安装有四个四号液压缸，四个四号液压缸的顶端安装有可调打磨装置，四个四号液压缸可以调节本发明专利技术的打磨高度，使得本发明专利技术适用于不同地形高度下铁轨的打磨清洗工作，可调打磨装置可以完全紧贴在铁轨表面来回打磨，打磨范围大。本发明专利技术可以实现铁轨的全自动打磨清洗功能，无需人工操作，自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及铁轨加工
，具体的说是一种地铁轨道智能打磨清洗机械手。
技术介绍
随着高铁技术的不断发展，对铁轨的质量要求也越来越高，由于高铁、动车、地铁的速度远高于普通的火车，因此对铁轨的光滑度要求很高，影响铁轨光滑度的主要有以下几个方面：一、在铁轨的主体生产成型后表面会有很多毛边毛刺，铁轨的光滑度差；二、将100米的超长钢轨之间需要进行二次焊接，但是焊接完成后留下的焊接点在轨道上极不平整，影响铁轨的光滑度；三、使用中的铁轨长期受到腐蚀也有可能产生锈斑，降低了铁轨的光滑度；四、铁轨由于长时间暴露在外面，铁轨表面附着很多尘埃，从而降低了铁轨的光滑度。铁轨的光滑度直接影响高铁、动车、火车、地铁的行驶速度和安全性能，因此在铁轨加工完毕或使用一段时间之后需要进行打磨和清洗，主要原理为通过操作工人手动操作铁轨打磨设备进行打磨，然后操作工人清洗设备辅助进行降温和冲洗打磨完毕后附在上面的铁屑，这种人工辅助铁轨打磨清洗的方式存在以下缺点：1、需要人工辅助操作，自动化程度低，打磨清洗速度慢，工作效率低下；2、由于有的铁轨是弯曲圆弧轨迹的，并不都是直行铁轨，现有打磨设备在弯曲圆弧形铁轨打磨时不同及时调节打磨方向，打磨方向自我调节性能差，需求人工辅助调节打磨方向，但是人工调节打磨方向时难免存在调节误差，且在打磨方向手动调节过程中稳定性能差，从而大大降低了铁轨打磨的光滑度，打磨效果差；3、现有的铁轨基本上是工字型结构，现有打磨设备难以完全紧贴在铁轨表面，导致不能对铁轨进行全面打磨，打磨范围小，打磨效果差，适用范围小；4、现有铁轨在打磨完毕后铁轨上面往往会残留这一些打磨铁屑，由于现有的铁轨清洗设备不是高压清洗，清洗完毕后仍然有一些打磨铁屑残留在上面，清洗效果差，导致降低了铁轨表面的光滑度。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种地铁轨道智能打磨清洗机械手，可以解决现有铁轨打磨清洗设备通过人工辅助操作方式存在的需要人工操作、自动化程度低、打磨清洗速度慢、打磨效果差、打磨方向自我调节性能差、设备难以完全紧贴在铁轨表面、打磨范围小、适用范围小、残留打磨铁屑清洗效果差和工作效率低下等难题，可以实现铁轨的全自动打磨清洗功能，无需人工操作，自动化程度高，且具有打磨清洗速度快、打磨效果好、打磨方向自稳调节性能好、设备可完全紧贴在铁轨表面、打磨范围大、适用范围大、残留打磨铁屑高压清洗效果好和工作效率高等优点。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实现：一种地铁轨道智能打磨清洗机械手,包括自稳移动装置，自稳移动装置可以根据铁轨弯曲形状稳定的自我调节打磨方向，使得本专利技术适用于不同轨迹形状铁轨的打磨清洗，适用范围大，所述自稳移动装置下端面安装有可变高压清洗装置，可变高压清洗装置可以调节高压清洗方向，使得本专利技术在打磨过程中不受影响，打磨完毕后调节高压清洗方向进行工作，利用高压水射流工作原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好，可变高压清洗装置的下端对称安装有四个四号液压缸，四个四号液压缸的顶端安装有可调打磨装置，四个四号液压缸可以调节本专利技术的打磨高度，使得本专利技术适用于不同地形高度下铁轨的打磨清洗工作，可调打磨装置可以完全紧贴在铁轨表面来回打磨，打磨范围大，打磨效果好，工作效率高。所述自稳移动装置包括自稳支板和自稳调节块，所述自稳支板的下端面前后两侧对称焊接有设置有两个自稳吊耳，位于自稳支板前端的自稳吊耳内壁上通过电机座安装有移动电机，移动电机的输出轴通过联轴器与移动丝杠相连，移动丝杠的后端通过轴承安装在位于自稳支板后端的自稳吊耳上，移动丝杠的中部上通过螺纹配合方式安装有移动块，通过移动电机带动移动丝杠转动，移动丝杠带动移动块运动，移动块的两端对称设置有两个限位块，两个限位块的下端面通过滑动配合方式分别安装在两个固定凹块上，两个固定凹块上端分别焊接在自稳支板的两侧，通过两个限位块和两个固定凹块的两侧限位运动使得移动块在移动丝杠上可以的进行来回移动；所述移动块的左右两侧对称焊接有两个L型连接支板；所述自稳调节块的上端面、左右端面上分别安装有三个自稳调节机构，位于自稳调节块左右两端面上的两个自稳调节机构顶端分别安装在两个L型连接支板内壁上，位于自稳调节块上端面上的自稳调节机构顶端分别安装在移动块的下端面，自稳调节机构具有良好的自稳调节性能，三个自稳调节机构从上端、左端、右端三个方向上对自稳调节块进行自稳调节，当遇到弯曲形状铁轨打磨时，三个自稳调节机构可以根据铁轨弯曲方向快速进行稳定的自我调节打磨方向，使得本专利技术适用于不同轨迹形状铁轨的打磨清洗，适用范围大，自稳调节块的下端面焊接有自稳支轴，自稳支轴的下端面焊接有自稳圆台，自稳支轴起到固定支撑自稳圆台的作用；所述自稳调节机构包括上自稳台和下自稳台，上自稳台的上端面安装在L型连接支板或移动块上，上自稳台与下自稳台之间沿上自稳台轴线方向均匀安装有四个自稳支链，下自稳台的下端面安装在自稳调节块的对应端面上；所述自稳支链包括上端焊接在上自稳台下端面上的二号耳座，二号耳座之间通过销轴安装有三号液压缸，三号液压缸的顶端通过销轴安装在三号耳座上，三号耳座焊接在下自稳台的上端面上，本专利技术中三号液压缸底端在二号耳座形成转动副R、三号液压缸在工作时形成移动副P、三号液压缸顶端在三号耳座上形成转动副P，而上自稳台、四个PRP型的自稳支链、下自稳台形成了4-RPR并联机构，4-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，本专利技术借助4-RPR并联机构的优点使得本专利技术遇到弯曲形状铁轨打磨时可以快速进行稳定的自我调节打磨方向，使得本专利技术适用于不同轨迹形状铁轨的打磨清洗，适用范围大。工作时，如果遇到弯曲形状铁轨打磨时，三个自稳调节机构借助4-RPR并联机构的优点根据铁轨弯曲方向快速进行稳定的自我调节打磨方向，使得本专利技术适用于不同轨迹形状铁轨的打磨清洗，适用范围大，当这个部位的铁轨路段打磨完毕后，此时移动电机开工作，移动电机带动移动丝杠转动，移动丝杠带动移动块运动，在两个限位块和两个固定凹块的两侧限位运动下使得移动块带动本专利技术进入到下一个打磨部位。所述可变高压清洗装置包括上端面焊接在自稳圆台下端的清洗支板，清洗支板的下端面两侧对称安装有两个清洗调节支链和两个高压清洗支链，两个清洗调节支链分别与两个高压清洗支链相连，两个清洗调节支链可以精确调节两个高压清洗支链的高压清洗角度，当本专利技术正在进行打磨时两个清洗调节支链调节两个高压清洗支链往上运动，使得本专利技术在打磨过程中不受影响，打磨完毕后两个清洗调节支链调节两个高压清洗支链往下运动，利用高压水射流工作原理快速清洗铁轨上附着的残留打磨铁屑和未清除的灰尘，高压清洗效果好；所述清洗调节支链包括两个焊接在清洗支板下端面的清洗吊耳，清洗吊耳之间的安装有调节轴，调节轴的中部通过键安装有调节齿轮，调节轴的后端通过联轴器安装有调节电机，调节电机通过电机座安装在清洗支板的下端面，通过调节电机带动调节轴转动，调节轴带动调节齿轮转动，调节齿轮带动对应高压清洗支链调节清洗角度；所述高压清洗支链包括对称焊接在清洗支板前后两端的两个清洗立板，两个清洗立板的下端之间通过轴承安装有清洗转轴，清洗转轴的中部焊接有Y型调节柄，Y型调节柄的顶部设置有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地铁轨道智能打磨清洗机械手,其特征在于：包括自稳移动装置(7)，所述自稳移动装置(7)下端面安装有可变高压清洗装置(8)，可变高压清洗装置(8)的下端对称安装有四个四号液压缸(10)，四个四号液压缸(10)的顶端安装有可调打磨装置(9)；所述自稳移动装置(7)包括自稳支板(71)和自稳调节块(70)，所述自稳支板(71)的下端面前后两侧对称焊接有设置有两个自稳吊耳(71a)，位于自稳支板(71)前端的自稳吊耳(71a)内壁上通过电机座安装有移动电机(72)，移动电机(72)的输出轴通过联轴器与移动丝杠(73)相连，移动丝杠(73)的后端通过轴承安装在位于自稳支板(71)后端的自稳吊耳(71a)上，移动丝杠(73)的中部上通过螺纹配合方式安装有移动块(74)，移动块(74)的两端对称设置有两个限位块(74a)，两个限位块(74a)的下端面通过滑动配合方式分别安装在两个固定凹块(75)上，两个固定凹块(75)上端分别焊接在自稳支板(71)的两侧；所述移动块(74)的左右两侧对称焊接有两个L型连接支板(76)；所述自稳调节块(70)的上端面、左右端面上分别安装有三个自稳调节机构(77)，位于自稳调节块(70)左右两端面上的两个自稳调节机构(77)顶端分别安装在两个L型连接支板(76)内壁上，位于自稳调节块(70)上端面上的自稳调节机构(77)顶端分别安装在移动块(74)的下端面，自稳调节块(70)的下端面焊接有自稳支轴(78)，自稳支轴(78)的下端面焊接有自稳圆台(79)；所述自稳调节机构(77)包括上自稳台(771)和下自稳台(773)，上自稳台(771)的上端面安装在L型连接支板(76)或移动块(74)上，上自稳台(771)与下自稳台(773)之间沿上自稳台轴线方向均匀安装有四个自稳支链(772)，下自稳台(773)的下端面安装在自稳调节块(70)的对应端面上；所述可变高压清洗装置(8)包括上端面焊接在自稳圆台(79)下端的清洗支板(81)，清洗支板(81)的下端面两侧对称安装有两个清洗调节支链(82)和两个高压清洗支链(83)，两个清洗调节支链(82)分别与两个高压清洗支链(83)相连；所述清洗调节支链(82)包括两个焊接在清洗支板(81)下端面的清洗吊耳(821)，清洗吊耳(821)之间的安装有调节轴(822)，调节轴(822)的中部通过键安装有调节齿轮(823)，调节轴(822)的后端通过联轴器安装有调节电机(824)，调节电机(824)通过电机座安装在清洗支板(81)的下端面；所述高压清洗支链(83)包括对称焊接在清洗支板(81)前后两端的两个清洗立板(831)，两个清洗立板(831)的下端之间通过轴承安装有清洗转轴(832)，清洗转轴(832)的中部焊接有Y型调节柄(833)，Y型调节柄(833)的顶部设置有弧形齿圈(834)，弧形齿圈(834)与调节齿轮(823)相啮合，弧形齿圈(834)的两端设置有两个遮挡块(834a)，所述Y型调节柄(833)的下端固定安装有限位轴(835)，限位轴(835)的两端通过滑动配合方式分别安装在两个弧形限位环(836)上，且每个弧形限位环(836)上端与对应清洗立板(831)下端之间均焊接有三根连接柱(836a)，所述Y型调节柄(833)的下端焊接有调节支板(837)，调节支板(837)的下端均匀焊接有三根调节支柱(837a)，三根调节支柱(837a)的末端焊接有清洗固定板(88)，清洗固定板(838)下端均匀设置有三个清洗固定块(838a)，三个清洗固定块(838a)上分别固定有三个高压水枪(839)；所述可调打磨装置(9)包括安装在四个四号液压缸(10)下端的打磨支板(91)，打磨支板(91)的下端左右两侧对称安装有两个移动机构(92)，两个移动机构(92)内侧分别安装有两个打磨支链(93)，两个打磨支链(93)之间采用焊接方式相连，两个打磨支链(93)的上端分别焊接有两根移动滑柱(94)，两根移动滑柱(94)上端通过滑动配合方式安装有两个移动滑槽(95)，两个移动滑槽(95)上端分别焊接在打磨支板(91)的下端面；所述移动机构(92)包括对称焊接在打磨支板(91)下端的两个打磨吊耳(921)，位于打磨支板(91)后端的打磨吊耳(921)内壁上通过电机座安装有打磨电机(922)，打磨电机(922)的输出轴上通过联轴器安装有打磨丝杠(923)，打磨丝杠(923)的中部通过螺纹连接方式安装有打磨动块(924)；所述打磨支链(93)包括焊接在对应打磨动块(924)侧壁上的两个加强筋块(931)，两个加强筋块(931)的末端焊接在弓形支架(932)的背部，弓形支架(932)的内侧中部上对称安装有两个五号液压缸(933)，两个五号液压缸(933)的顶端安装有主磨块(934)，主磨块(...

【技术特征摘要】
1.一种地铁轨道智能打磨清洗机械手,其特征在于：包括自稳移动装置(7)，所述自稳移动装置(7)下端面安装有可变高压清洗装置(8)，可变高压清洗装置(8)的下端对称安装有四个四号液压缸(10)，四个四号液压缸(10)的顶端安装有可调打磨装置(9)；所述自稳移动装置(7)包括自稳支板(71)和自稳调节块(70)，所述自稳支板(71)的下端面前后两侧对称焊接有设置有两个自稳吊耳(71a)，位于自稳支板(71)前端的自稳吊耳(71a)内壁上通过电机座安装有移动电机(72)，移动电机(72)的输出轴通过联轴器与移动丝杠(73)相连，移动丝杠(73)的后端通过轴承安装在位于自稳支板(71)后端的自稳吊耳(71a)上，移动丝杠(73)的中部上通过螺纹配合方式安装有移动块(74)，移动块(74)的两端对称设置有两个限位块(74a)，两个限位块(74a)的下端面通过滑动配合方式分别安装在两个固定凹块(75)上，两个固定凹块(75)上端分别焊接在自稳支板(71)的两侧；所述移动块(74)的左右两侧对称焊接有两个L型连接支板(76)；所述自稳调节块(70)的上端面、左右端面上分别安装有三个自稳调节机构(77)，位于自稳调节块(70)左右两端面上的两个自稳调节机构(77)顶端分别安装在两个L型连接支板(76)内壁上，位于自稳调节块(70)上端面上的自稳调节机构(77)顶端分别安装在移动块(74)的下端面，自稳调节块(70)的下端面焊接有自稳支轴(78)，自稳支轴(78)的下端面焊接有自稳圆台(79)；所述自稳调节机构(77)包括上自稳台(771)和下自稳台(773)，上自稳台(771)的上端面安装在L型连接支板(76)或移动块(74)上，上自稳台(771)与下自稳台(773)之间沿上自稳台轴线方向均匀安装有四个自稳支链(772)，下自稳台(773)的下端面安装在自稳调节块(70)的对应端面上；所述可变高压清洗装置(8)包括上端面焊接在自稳圆台(79)下端的清洗支板(81)，清洗支板(81)的下端面两侧对称安装有两个清洗调节支链(82)和两个高压清洗支链(83)，两个清洗调节支链(82)分别与两个高压清洗支链(83)相连；所述清洗调节支链(82)包括两个焊接在清洗支板(81)下端面的清洗吊耳(821)，清洗吊耳(821)之间的安装有调节轴(822)，调节轴(822)的中部通过键安装有调节齿轮(823)，调节轴(822)的后端通过联轴器安装有调节电机(824)，调节电机(824)通过电机座安装在清洗支板(81)的下端面；所述高压清洗支链(83)包括对称焊接在清洗支板(81)前后两端的两个清洗立板(831)，两个清洗立板(831)的下端之间通过轴承安装有清洗转轴(832)，清洗转轴(832)的中部焊接有Y型调节柄(833)，Y型调节柄(833)的顶部设置有弧形齿圈(834)，弧形齿圈(834)与调节齿轮(823)相啮合，弧形齿圈(834)的两端设置有两个遮挡块(834a)，所述Y型调节柄(833)的下端固定安装有限位轴(835)，限位轴(835)的两端通过滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祁，
申请(专利权)人：王祁，
类型：发明
国别省市：安徽;34