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一种能够自主导航电力设备巡逻车制造技术

技术编号:13974237 阅读:38 留言:0更新日期:2016-11-11 03:33
本发明专利技术一种能够自主导航电力设备巡逻车,包括电力设备巡逻车和与电力设备巡逻车相连的道路检测装置,其中,道路检测装置包括依次连接的图像采集模块、彩色图像预处理模块和道路自适应检测模块,所述道路自适应检测模块用于检测、合并道路区域,并将剩余区域全部映射到非道路区域中,道路自适应检测模块包括直方图阈值粗分割子模块、道路识别子模块、网络训练子模块和车辆引导线提取子模块;本发明专利技术大大简化了图像分析和处理的工作量,可以得到比较完整的区域,且识别效率高,达到了对道路进行自适应检测的要求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电力设备领域,具体涉及一种能够自主导航电力设备巡逻车
技术介绍
汽车在给人们生活带来极大方便的同时也带来了很多社会问题:汽车造成的道路交通事故逐年大幅度增加、汽车造成的道路拥堵日益严重,造成大量的人员伤亡和财产损失。研究高效的车辆自主导航技术,是降低交通事故发生率的有效手段。在众多的可用于车辆导航的信息中,视觉信息作为道路及外部环境的感知来源具有其他信息无法比拟的优势,而对道路进行检测成为摆在其面前的第一大难题。电力设备巡逻车广泛应用于电力领域,对电力设备的维护起着重要作用。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术提供一种能够自主导航电力设备巡逻车。本专利技术的目的采用以下技术方案来实现:一种能够自主导航电力设备巡逻车,包括电力设备巡逻车和道路检测装置,其中电力设备巡逻车上安装有导航系统,所述导航系统包括信号模块、处理模块和输出模块。优选地,所述处理模块包括建模子模块、概率子模块、更新子模块、初始子模块、最优解子模块和选择子模块。优选地,建模模块:minS=Σm=1mΣi=0UΣi=0Ub0ω0Φ0fijyijk+Σm=1mΣi=0UΣi=0Ub0ω0Φ*-Φ0Hcifijyijk+T1Σi=0U(Gi-ti)+T2Σi=0U(ti-Oi)]]>其中,minS为巡逻过程中的最低成本;m为当前巡逻车的总数;U为目的地数量;b0为单位距离碳排放成本;ω0为碳排放系数;Ф0为空载时单位距离燃料消耗量;fij为目的地i(i=1,2,…,U)到目的地j(j=1,2,…,U)之间的距离;c为巡逻车的载重量;H为巡逻车的最大载重量;Ф*为满载时单位距离燃料消耗量;T1为巡逻车提前到达损失系数,为于时刻G提前到达目的地i时的成本损失;T2为巡逻车迟到损失系数,为延迟至时刻O到达目的地i时的成本损失;T1、T2根据目的地的设备具体情况人为设定。优选地,所述道路检测装置包括依次连接的图像采集模块、彩色图像预处理模块和道路自适应检测模块;所述图像采集模块用于采集外界信息的彩色图像;所述彩色图像预处理模块用于对彩色图像进行投影预处理,预处理时采用HSV模型,彩色图像的预处理结果根据亮度分量V的数值在色调分量H、饱和度分量S、亮度分量V三个分量之间选择,当存在饱和度过低或者亮度过低或者过高时,图像分割主要依靠亮度分量V的信息,其余情况下,采用色调分量H进行目标提取;所述道路自适应检测模块用于检测、合并道路区域,并将剩余区域全部映射到非道路区域中;所述道路自适应检测模块包括:(1)直方图阈值粗分割子模块,用于对由彩色图像预处理模块预处理后的图像进行粗分割,其对预处理后的图像进行直方图构造,并采用直方图多阈值法、以波谷点的位置作为阈值对预处理后的图像进行粗分割,采用如下算法对所述波谷点进行选择:设Pi为灰度值为i的像素点在预处理后的图像中出现的频率,让Pi与其相邻的局部邻域Pt作比较,Pt={Pi-n,...,Pi-1,Pi+1,...Pi+n本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能够自主导航电力设备巡逻车,包括电力设备巡逻车和道路检测装置,其中电力设备巡逻车上安装有导航系统,所述导航系统包括信号模块、处理模块和输出模块。

【技术特征摘要】
1.一种能够自主导航电力设备巡逻车,包括电力设备巡逻车和道路检测装置,其中电力设备巡逻车上安装有导航系统,所述导航系统包括信号模块、处理模块和输出模块。2.根据权利要求1所述的一种能够自主导航电力设备巡逻车,其特征是,所述处理模块包括建模子模块、概率子模块、更新子模块、初始子模块、最优解子模块和选择子模块。3.根据权利要求2所述的一种能够自主导航电力设备巡逻车,其特征是,建模模块:minS=Σm=1mΣi=0UΣi=0Ub0ω0Φ0fijyijk+Σm=1mΣi=0UΣi=0Ub0ω0Φ*-Φ0Hcifijyijk+T1Σi=0U(Gi-ti)+T2Σi=0U(ti-Oi)]]>其中,minS为巡逻过程中的最低成本;m为当前巡逻车的总数;U为目的地数量;b0为单位距离碳排放成本;ω0为碳排放系数;Ф0为空载时单位距离燃料消耗量;fij为目的地i(i=1,2,…,U)到目的地j(j=1,2,…,U)之间的距离;c为巡逻车的载重量;H为巡逻车的最大载重量;Ф*为满载时单位距离燃料消耗量;T1为巡逻车提前到达损失系数,为于时刻G提前到达目的地i时的成本损失;T2为巡逻车迟到损失系数,为延迟至时刻O到达目的...

【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人
申请(专利权)人:蔡雄
类型:发明
国别省市:浙江;33

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