无人飞行器返航系统及其无人飞行器技术方案

一种无人飞行器返航系统及其无人飞行器，无人飞行器返航系统包括无人飞行器本体(1)和控制终端(2)，所述无人飞行器本体(1)包括用于与控制终端(2)无线通信的无线通信设备(3)和用于控制无人飞行器飞行的控制器(4)，所述控制器(4)经由所述无线通信设备(3)接收来自控制终端(2)的返航指令或触发自动返航模式，所述控制器(4)生成从当前位置到返航位置的返航路径且经由所述无线通信设备(3)发送所述返航位置到所述控制终端(2)。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于无人飞行器控制领域，特别是涉及一种无人飞行器返航系统及其无人飞行器。
技术介绍
无人飞行器的应用领域正在不断拓展，无论是行业无人机还是消费无人机都得到长足的进步，尤其是多旋翼式无人飞行器为代表的小微型无人飞行器，其各种组成部分开始模块化，产业日趋成熟。尤其是无人飞行器在走向普通消费者的过程中，逐渐重视便携性、操作容易等因素。然而，由于现有无人飞行器虽然都普遍搭载有自动返航模式，但是存在一些不完善的地方。由于其他位置识别方案还不成熟，所以现有无人飞行器的自动返航通常是依据GPS模块来实施的，具体实现方式简单的说是一种预设返航点的模式。通俗的说，当无人飞行器开启了自动返航功能的时候，无人飞行器会在启动时或者第一次识别到足够多数量的GPS卫星的时候，将该时刻的位置记录为返航点。然后当无人飞行器在飞行过程中，丢失了控制或者接收到控制器端给出的自动返航指令的时候，启动自动返航过程，按照预设的飞行高度和之前所存储的返航点，来完成指向性飞行，回到该返航点。然而，在实际的无人飞行器使用过程中，无人机的操控者并不是永远站在原地不动的，更多的情况下，操控者也是会发生位置移动的。如果在操控者发生位置移动之后，所谓的自动返航还是回到了预设的返航点，很不方便。甚至还可能因为无人飞行器是在飞行过程中搜寻到了足够的卫星，而记录了一个不希望的返航点，一旦启动了自动返航功能，无人飞行器就飞向了一个用户完全不可预期的位置，极端情况下，将导致无人机丢失。这还反映出了另外一个问题，返航点不能清楚准确的提示给用户，将导致沟通不畅，结果是可能发生飞机失控或者丢失。专利文献CN104714556 A公开的一种无人机智能航向控制方法包括以下步骤：无人机开机自检，记录起飞点处的北东地坐标系下的航向和GPS坐标，并在普通遥控模式下起飞；选择智能航向模式，其中，所述智能航向模式包括初始航向锁定模式和返航点锁定模式；如果选择初始航向锁定模式，则以起飞点处的飞行器航向作为初始航向，并在以起飞点原点的直角坐标系下进行无人机的智能航向控制；如果选择返航点锁定模式，则在以起飞点为极点的坐标系下进行无人机的智能航向控制。该专利可以有效减少因控制人员操作不熟练、或飞行距离太远而无法判断当前航向引起误操作带来的无人机坠毁或失联事故，但该专利无法让用户明确获知无人飞行器返航位置，无法降低返航事故率以及提升返航效果。专利CN104881039 A公开的一种无人机返航的方法，包括：无人机起飞后，获取起飞点坐标；实时获取飞行中途经位置点的坐标，形成飞行路径信息；接收来自手持终端的返回指令；根据无人机的当前位置坐标、所述飞行路径信息和所述起飞点坐标，计算由所述当前位置坐标到所述起飞点坐标的返航路径；控制无人机沿所述返航路径返航并降落。该专利能够使得无人机在用户点击一下按钮的情况下自动返航，但其无法让用户明确获知无人飞行器返航位置，无法降低返航事故率以及提升返航效果。专利CN105573338A公开的一种无人机的定点停留和返航控制系统包括有GPS定位装置、电子罗盘、气压计、存储器以及控制芯片，其中，所述GPS定位装置，用于检测无人机的位置坐标并生成坐标信息；所述电子罗盘，用于识别无人机的飞行方向并生成方向识别信息；所述气压计，用于检测无人机的高度气压情况并生成高度信息；所述存储器，用于存储无人机刚起飞时的位置坐标信息；所述控制芯片分别与所述GPS定位装置、电子罗盘、气压计和存储器连接，所述控制芯片在接收到GPS定位装置生成的坐标信息、电子罗盘生成的方向识别信息以及气压计生成的高度信息后，经过处理并生成控制指令控制无人机的电机驱动，以实现对无人机在任意高度和位置的实时定位；所述控制芯片在接收到遥控器的返航指令时，控制芯片根据实时反馈的无人机位置和方向信息与所述存储器中保存的初始坐标信息进行比较处理后，控制无人机自动返航到起飞位置。该专利能够能实现多种自动返航，但其无法让用户明确获知无人飞行器返航位置，无法降低返航事故率以及提升返航效果。因此，在无人飞行器实施自动返航过程中，提前或者保持向用户提供其返航位置，该提示内容可以发送到遥控器上，或者也可以发送到用户指定的其他可显示坐标的终端设备上，也可以通过网络发送给云端的其他存储设备。将无人飞行器的自动返航点优先设置为用户手持的带有位置坐标提供能力的设备上，比如可以是装有GPS模块的遥控器，带有GPS模块的手机，甚至也可以是能利用多点定位功能识别出当前的坐标位置的其他智能设备是本领域急需要解决的技术问题，使得用户明确获知无人飞行器返航位置，降低返航事故率以及提升返航效果。在
技术介绍
部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本技术背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。
技术实现思路
本技术的目的是通过以下技术方案予以实现。根据本技术的一方面，一种无人飞行器返航系统包括无人飞行器本体和控制终端，所述无人飞行器本体包括用于与控制终端无线通信的无线通信设备和用于控制无人飞行器飞行的控制器，所述控制器经由所述无线通信设备接收来自控制终端的返航指令或触发自动返航模式，所述控制器生成从当前位置到返航位置的返航路径且经由所述无线通信设备发送所述返航位置到所述控制终端。优选地，所述无线通信设备由具有不同优先级的无线局域网通信设备、平流层通信网络设备和卫星网络通信设备中的一个或多个组成。优选地，控制器是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路、及其组合。优选地，控制器设有GIS装置。优选地，所述控制终端包括用于定位的定位装置和显示器，定位装置定位所述返航位置并由所述显示器显示所述返航位置。优选地，定位装置包括GPS、北斗导航仪中的一种。优选地，显示器为液晶显示屏。优选地，所述控制终端包括存储器，所述存储器是易失性存储器或非易失性存储器。优选地，当所述控制终端不能提供地理位置坐标时，所述控制器生成从当前位置到返航位置的返航路径且经由所述无线通信设备发送所述返航位置到替代所述控制终端的用户的可提供地理位置坐标的手机、pad或其他移动终端。优选地，控制终端是可提供地理位置坐标的手机、pad或其他移动终端。根据本技术的又一方面，一种无人飞行器装配有如上所述的无人飞行器返航系统。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够使得本技术的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本技术的具体实施方式进行举例说明。附图说明通过阅读下文优选的具体实施方式中的详细描述，本技术各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：图1是根据本技术一个实施例的无人飞行器返航系统的结构示意图；图2是根据本技术另一个实施例的无人飞行器返航系统的结构示意图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器返航系统，其包括无人飞行器本体(1)和控制终端(2)，所述无人飞行器本体(1)包括用于与控制终端(2)无线通信的无线通信设备(3)和用于控制无人飞行器飞行的控制器(4)，其特征在于：所述控制器(4)经由所述无线通信设备(3)接收来自控制终端(2)的返航指令或触发自动返航模式，所述控制器(4)生成从当前位置到返航位置的返航路径且经由所述无线通信设备(3)发送所述返航位置到所述控制终端(2)。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器返航系统，其包括无人飞行器本体(1)和控制终端(2)，所述无人飞行器本体(1)包括用于与控制终端(2)无线通信的无线通信设备(3)和用于控制无人飞行器飞行的控制器(4)，其特征在于：所述控制器(4)经由所述无线通信设备(3)接收来自控制终端(2)的返航指令或触发自动返航模式，所述控制器(4)生成从当前位置到返航位置的返航路径且经由所述无线通信设备(3)发送所述返航位置到所述控制终端(2)。2.根据权利要求1的所述无人飞行器返航系统，其特征在于：所述无线通信设备(3)由具有不同优先级的无线局域网通信设备、平流层通信网络设备和卫星网络通信设备中的一个或多个组成。3.根据权利要求1的所述无人飞行器返航系统，其特征在于：控制器(4)是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路、及其组合。4.根据权利要求1的所述无人飞行器返航系统，其特征在于：控制器(4)设有GIS装置。5.根据权利要求1的所述无人飞行器返航系统，其特征在于：所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨珊珊，
申请(专利权)人：杨珊珊，
类型：新型
国别省市：北京;11