【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是仿生机器人领域,具体涉及一种仿生壁面清洁机器人装置及基于该装置的清洁方法。
技术介绍
随着我国城市化的加快,很多高层建筑拔地而起,尤其玻璃墙壁由于透光性及美观性被大量用于高层建筑的外墙装饰,而糟糕的空气质量使得高层玻璃外墙层层灰尘污垢,严重影响了居民的生活质量和城市形象。大部分高楼物业不得不雇佣清洁人员进行高危作业,这种清洁方式不仅效率低,而且因工作环境恶劣极易发生事故。随着机器人技术的不断进步,爬壁式机器人已经成为机器人自动化技术的一个重要领域,而现有的大部分爬壁机器人主要应用在核工业、石化企业、消防部门、造船等专业性较强的领域。而现有的少数爬壁式清洁机器人往往只适用于专门设计的高层或单一的垂直墙面,这限制了其适用的范围,且无法有效的跨壁面清洁高层建筑整体。因此,为了推广壁面清洁机器人,有必要专利技术一种新型的壁面清洁机器人及基于该装置的清洁方法,解决现有壁面清洁机器人无法跨壁面清洁及适用范围小的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有壁面清洁机器人无法跨壁面清洁及灵活度不够的问题,提出了一种仿生壁面清洁机器人装置及基于该装置的清洁方法。一种仿生壁面清洁机器人装置及基于该装置的清洁方法,它包括机身、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂、第六机械臂、控制电路、喷水装置、雨刷电动机、清洁雨刷、滚刷电动机、滚布。所述的控制电路与机身为刚性连接。所述的第一机械臂与第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂、第六机械臂为同种设计结构并且材料完全相同,均与机身为刚性连接。所述的喷水装置与机身为刚性连接。所述的雨刷电动机与 ...
【技术保护点】
一种仿生壁面清洁机器人装置及基于该装置的清洁方法,其特征在于,它包括机身(1)、第一机械臂(2)、第二机械臂(3)、第三机械臂(4)、第四机械臂(5)、第五机械臂(6)、第六机械臂(7)、控制电路(8)、喷水装置(9)、雨刷电动机(10)、清洁雨刷(11)、滚刷电动机(12)、滚布(13);所述的控制电路(8)与机身(1)为刚性连接;所述的第一机械臂(2)与第二机械臂(3)、第三机械臂(4)、第四机械臂(5)、第五机械臂(6)、第六机械臂(7)为同种设计结构并且材料完全相同,均与机身(1)为刚性连接;所述的喷水装置(9)与机身(1)为刚性连接;所述的雨刷电动机(10)与机身(1)为刚性连接;所述的滚刷电动机(12)与机身(1)为刚性连接;所述的清洁雨刷(11)与雨刷电动机(10) 输出端连接;所述的滚布(13)与滚刷电动机(12) 输出端连接。
【技术特征摘要】
1.一种仿生壁面清洁机器人装置及基于该装置的清洁方法,其特征在于,它包括机身(1)、第一机械臂(2)、第二机械臂(3)、第三机械臂(4)、第四机械臂(5)、第五机械臂(6)、第六机械臂(7)、控制电路(8)、喷水装置(9)、雨刷电动机(10)、清洁雨刷(11)、滚刷电动机(12)、滚布(13);所述的控制电路(8)与机身(1)为刚性连接;所述的第一机械臂(2)与第二机械臂(3)、第三机械臂(4)、第四机械臂(5)、第五机械臂(6)、第六机械臂(7)为同种设计结构并且材料完全相同,均与机身(1)为刚性连接;所述的喷水装置(9)与机身(1)为刚性连接;所述的雨刷电动机(10)与机身(1)为刚性连接;所述的滚刷电动机(12)与机身(1)为刚性连接;所述的清洁雨刷(11)与雨刷电动机(10) 输出端连接;所述的滚布(13)与滚刷电动机(12) 输出端连接。2.根据权利要求1所述的一种仿生壁面清洁机器人装置及基于该装置的清洁方法的区别在于,所述的第一机械臂(2),它包括第一舵机(2-1)、第二舵机(2-2)、第三舵机(2-3)、第四舵机(2-4)、第一数据传输线(2-5)、第二数据传输线(2-6)、第三数据传输线(2-7)、第四数据传输线(2-8)、第五数据传输线(2-9)、第一舵机支架(2-10)、第二舵机支架(2-11)、第一活动臂(2-12)、第二活动臂(2-13)、吸盘支架(2-14)、吸盘金具(2-15)、吸盘(2-16)、继电器(2-17)、真空泵(2-18)、真空导管(2-19);所述的控制电路(8)通过第一数据传输线(2-5)与第一舵机(2-1)电气连接;控制电路(8)通过第二数据传输线(2-6)与第二舵机(2-2)电气连接;控制电路(8)通过第三数据传输线(2-7)与第三舵机(2-3)电气连接;控制电路(8)通过第四数据传输线(2-8)与第四舵机(2-4)电气连接;控制电路(8)通过第五数据传输线(2-9)与继电器(2-17)电气连接;所述的继电器(2-17)固定机身(1)上,并且与真空泵(2-18)电气连接;所述的真空泵(2-18)固定机身(1)上,并且通过真空导管(2-19)与吸盘金具(2-15)相连接;所述的第一舵机支架(2-10)与机身(1)之间、第一舵机(2-1)与第一舵机支架(2-10)...
【专利技术属性】
技术研发人员:石德全,许家勋,陈国杰,李思寒,师文博,
申请(专利权)人:哈尔滨理工大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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