距离测量装置包括，多个图像采集部件；第一距离信息获取部件，从由多个图像采集部件采集的采集图像获取物体的距离信息以用于距离测量；电磁波发射部件，发射电磁波；反射波接收部件，接收从所述电磁波发射部分发射的电磁波的反射波；以及第二距离信息获取部件，从由所述反射波接收部件接收的反射波获取所述物体的距离信息以用于距离测量，其中在所述多个图像采集部件的光轴之下执行用从所述电磁波发射部件发射的电磁波的照射。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术的方面涉及距离测量装置和视差计算系统的至少一个。
技术介绍
传统上已知距离测量技术，其中对包含在采集图像(立体图像)中的物体执行视差计算，该采集图像(立体图像)通过使用诸如立体相机的多个图像采集部件采集，使得计算这样的物体的距离(见，例如，日本专利申请公开号2000-329852)。但是，由于在上述距离测量技术的情况中在横向方向中的重复的图案被包含在将经受视差计算的立体图像中，因此，提供了一种特征，使得在视差计算中的误差出现的频率增加。
技术实现思路
根据本专利技术的一个方面，提供了一种距离测量装置，包括多个图像采集部件；第一距离信息获取部件，从由多个图像采集部件采集的采集图像获取物体的距离信息以用于距离测量；电磁波发射部件，发射电磁波；反射波接收部件，接收从所述电磁波发射部分发射的电磁波的反射波；以及第二距离信息获取部件，从由所述反射波接收部件接收的反射波获取所述物体的距离信息以用于距离测量，其中在所述多个图像采集部件的光轴之下执行用从所述电磁波发射部件发射的电磁波的照射。根据本专利技术的另一方面，提供了一种视差计算系统，基于由多个图像采集部件采集的采集图像执行视差计算，该视差计算系统包括测量部件，用电磁波照射通过采集位于用于所述多个图像采集部件的图像采集方向中的道路表面的图像而在采集图像中作为呈现为道路图像的照射物体的区域，并且从所述区域接收反射波；以及判定部件，基于在所述测量部件中的接收的结果判定在所述照射物体中的道路标记的存在或者不存在，其中执行取决于由判定部件判定的结果的所述视差计算。附图说明图1是示出根据实施例的视差计算系统的配置的示意图。图2是示出根据实施例的视差计算系统的硬件配置的示意图。图3是示出组成视差计算系统的图像处理部件的硬件配置的示意图。图4是示出组成视差计算系统的激光信号处理部件的硬件配置的示意图。图5是示出根据第一实施例的由组成视差计算系统的立体相机部件采集的范围图像以及用来自激光光线投射和接收部件的激光光线照射的范围的示意图。图6是示出在由立体相机部分采集的采集图像中的用激光光线照射的范围(道路图像上的照射的范围)的示意图。图7是示出在由立体相机部分采集的采集图像中的用激光光线照射的范围(道路图像上的照射的范围)的示意图。图8是示出在并行的计算系统中的视差计算过程的流程的流程图。图9是示出激光雷达距离测量部件中的道路测量过程的流程的流程图。图10A和图10B是示出在道路测量过程时在激光雷达距离测量部件中将被处理的每个信号的示意图。图11是示出根据第一实施例的组成视差计算系统的图像处理部件中的立体图像过程的内容的示意图。图12A和图12B是示出在立体图像过程中设置的视差探测范围的示意图。图13是示出根据第二实施例的由组成视差计算系统的立体相机部件采集的范围图像以及用来自激光光线投射和接收部件的激光光线照射的范围的示意图。图14是示出在由立体相机部分采集的采集图像中用激光光线照射的范围(道路图像上的照射的范围)的示意图。图15是示出根据第三实施例的由组成视差计算系统的立体相机部件采集的范围图像以及用来自激光光线投射和接收部件的激光光线照射的范围的示意图。图16是示出在由立体相机部分采集的采集图像中用激光光线照射的范
围(道路图像上的照射的范围)的示意图。图17A和图17B是示出根据第四实施例的在组成视差计算系统的激光雷达距离测量部件中在道路测量过程时将被处理的每个信号的示意图。图18A和图18B是示出根据第五实施例的在组成视差计算系统的激光雷达距离测量部件中在道路测量过程时将被处理的每个信号的示意图。图19是示出根据第六实施例的在组成视差计算系统的激光雷达距离测量部件中在道路测量过程时将被处理的每个信号的示意图。图20是示出根据第七实施例的组成视差计算系统的激光雷达距离测量部件中的道路标记存在或者不存在判定过程的流程的流程图。图21是示出根据第七实施例的在组成视差计算系统的激光雷达距离测量部件中在道路测量过程时将被处理的每个信号的示意图。图22是示出根据第八实施例的组成视差计算系统的激光雷达距离测量部件中的道路标记存在或者不存在判定过程的流程的流程图。图23是示出根据第八实施例的在组成视差计算系统的激光雷达距离测量部件中在道路测量过程时将被处理的每个信号的示意图。具体实施方式将在下面参考附图描述本专利技术的实施例。这里，在本公开和附图中，具有基本上相同的功能性配置的组件将被提供相同的参考标号或字母以省略冗余的(一个或多个)说明。[第一实施例]第一实施例主要解决在横向方向中的重复的图案被包含在道路上的情况中、在视差计算中的误差存在的频率增加的问题。对于横向方向中的重复的图案被包含在道路上的情况，例如可以提供包含人行横道的道路标记的情况。人行横道的道路标记通常是白色的，并且用良好地反射光线的涂料画出以便于增强可见性，并且认为在执行视差计算的情况中、增加误差存在的频率的倾向特别地高。将在下面描述第一实施例，其中人行横道的道路标记被提供作为示例。<1.视差计算系统的整体配置>首先，将描述根据本实施例的视差计算系统的整体配置。图1是示出根据本实施例的视差计算系统100的配置的示意图。如图1所示，视差计算系
统100被提供有立体相机部件110、激光雷达距离测量部件120和图像处理部件130。立体相机部件110被提供有单目镜的相机部分(图像采集部分)111和单目镜的相机部分(图像采集部分)112，并且单目镜相机部件111和112的每一个在预定的帧周期执行图像采集，并且将采集图像发送到图像处理部件130。激光雷达距离测量部件120被提供有激光光线投射和接收部件121和激光信号处理部件122。激光光线投射和接收部件121发射导向在与立体相机部件110的图像采集方向相同的方向中的激光光线，并且接收从其反射光线以输出激光光线接收信号。激光信号处理部件122基于从激光光线投射和接收部件121输出的激光光线接收信号，判定道路上提供的道路标记的存在或者不存在。此外，判定的结果被发送到图像处理部件130。图像处理部件130使用从立体相机部件110发送的采集图像来执行视差计算并且产生视差图像。这里，图像处理部件130使用从激光雷达距离测量部件120发送的判定的结果来执行视差计算。就是说，图像处理部件130被配置为取决于道路标记的存在或者不存在(其中将在之后对其详细描述)执行视差计算。因此，在根据本实施例的视差计算系统100中，激光雷达距离测量部件120判定作为视差计算中的误差的出现的因素的道路标记的存在或者不存在，并且图像处理部件130取决于道路标记的存在或者不存在执行视差计算。因此，根据本实施例可以减少视差计算中的误差的出现的频率。<2.视差计算系统的硬件配置>接着，将描述视差计算系统100的硬件配置。图2是示出视差计算系统100的硬件配置的示意图。如图2中所示，视差计算系统100具有相机支柱(stay)230和控制板包含部件240。单目镜相机部件111和112以及激光光线投射和接收部件121整体地安装在相机支柱230上。因此，可以最小化并且减少视差计算系统100的成本。激光信号处理部件122和图像处理部件130被包含在控制板包含部件240中。激光信号处本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种距离测量装置，包括：多个图像采集部件；第一距离信息获取部件，从由多个图像采集部件采集的采集图像获取物体的距离信息以用于距离测量；电磁波发射部件，发射电磁波；反射波接收部件，接收从所述电磁波发射部分发射的电磁波的反射波；以及第二距离信息获取部件，从由所述反射波接收部件接收的反射波获取所述物体的距离信息以用于距离测量，其中在所述多个图像采集部件的光轴之下执行用从所述电磁波发射部件发射的电磁波的照射。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.02.25 JP 2014-033681;2015.02.19 JP 2015-030361.一种距离测量装置，包括：多个图像采集部件；第一距离信息获取部件，从由多个图像采集部件采集的采集图像获取物体的距离信息以用于距离测量；电磁波发射部件，发射电磁波；反射波接收部件，接收从所述电磁波发射部分发射的电磁波的反射波；以及第二距离信息获取部件，从由所述反射波接收部件接收的反射波获取所述物体的距离信息以用于距离测量，其中在所述多个图像采集部件的光轴之下执行用从所述电磁波发射部件发射的电磁波的照射。2.如权利要求1所述的距离测量装置，还包括：判定部件，基于由所述反射波接收部件接收的反射波判定在用所述电磁波照射的位置处的道路标记的存在或者不存在，其中所述第一距离信息获取部件取决于由判定部件判定的结果来执行视差计算以获取所述距离信息。3.如权利要求2所述的距离测量装置，其中在执行视差探测以用于所述视差计算的情况中取决于由所述判定部件的判定的结果而改变视差探测范围。4.如权利要求3所述的距离测量装置，其中在所述判定部件判定道路标记存在的情况中的所述视差探测范围被设置为比所述判定部件判定道路标记不存在的情况更窄。5.如权利要求1到4的任一个所述的距离测量装置，其中当所述多个图像采集部件采集用于一个帧的采集图像时，所述电磁波发射部件用电磁波照射多个物体以用于距离测量，并且所述反射波接收部件接收反射波。6.如权利要求5所述的距离测量装置，其中所述电磁波发射部件在用所述电磁波分别照射在相互不同的距离处存在的用于距离测量的所述多个物体的情况中，以照射范围是大致相等的幅度的方式设置所述电磁波发射部件。7.如权利要求6所述的距离测量装置，其中所述电磁波发射部件以以下方式设置：分别从用于距离测量的所述多个物体接收的反射波的强度是大致相等的幅度。8.如权利要求5到7的任一个所述的距离测量装置，其中取决于用于距离测量的所述多个物体的各个距离之间的差，所述电磁波发射部件设置照射用于距离测量的多个物体的脉冲式电磁波的脉冲宽度。9.如权利要求2所述的距离测量装置，其中所述判定部件基于由反射...
【专利技术属性】
技术研发人员：铃木修一，中岛充，关口洋义，关海克，横田聪一郎，
申请(专利权)人：株式会社理光，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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