一种六轴喷涂机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种六轴喷涂机械手，包括机械手本体，机械手本体具有密闭的设备腔，所述设备腔中依次传动连接有第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构，各传动机构分别配套设有位于设备腔中的减速器，至少一处的减速器为具有实心轴的带轴减速器，且所述带轴减速器配套设有穿线结构，所述穿线结构具有密闭的穿线腔，所述穿线腔的两端分别连通具有所述带轴减速器的传动机构的内腔以及与该传动机构相邻的另一传动机构的内腔。本发明专利技术能够提高使用的安全性，并在一定程度上减少了机械手的内部空间和制作成本。本发明专利技术可应用于自动喷涂行业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及喷涂机械手领域，特别是涉及一种六轴喷涂机械手。
技术介绍
喷涂行业中喷涂环境含有易燃易爆气体，对喷涂机械手的防爆性能要求很高，因此喷涂机械手相对于普通机械手价格昂贵。CN 103568002A公开了一种可以用于自动喷涂的六轴自由度机械手，具有多个传动机构，每个传动机构均配有减速器。从该公开的技术来看，减速器均为非中空（带轴）减速器，因此需要从机械手本体外走线，电机线裸露会造成安全隐患，无法保证喷涂环境的安全性。另外，也有的机械手是全部使用中空减速器来进行各传动机构的驱动，而相应规格的中空减速器要比非中空（带轴）减速器贵50%左右，并且中空减速机需要的安装空间大，使机器显得笨重。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种同时满足安全和低成本的六轴喷涂机械手。本专利技术所采用的技术方案是：一种六轴喷涂机械手，包括机械手本体，机械手本体具有密闭的设备腔，所述设备腔中依次传动连接有第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、第五传动机构和第六传动机构，各传动机构分别配套设有位于设备腔中的减速器，至少一处的减速器为具有实心轴的带轴减速器，且所述带轴减速器配套设有穿线结构，所述穿线结构具有密闭的穿线腔，所述穿线腔的两端分别连通具有所述带轴减速器的传动机构的内腔以及与该传动机构相邻的另一传动机构的内腔。作为本专利技术的进一步改进，所述机械手本体包括容纳第一传动机构和第二传动机构的密封腰部，所述第二传动机构包括第一带轴减速器，所述第一带轴减速器的输出端连接有转动臂，所述转动臂包括连接第一带轴减速器的大端以及连接第三传动机构的小端，所述穿线结构包括中空 “L”型的第一穿线管，所述第一穿线管的一端连通密封腰部的内腔，另一端转动连接转动臂大端并通过转动臂大端的内腔连通密封腰部的内腔，从而密封腰部的内腔、转动臂大端的内部和第一穿线管内部形成密闭的第一穿线腔。作为本专利技术的进一步改进，所述密封腰部侧端分别设有穿线孔和输出孔，所述第一带轴减速器的输出端从输出孔穿出并连接转动臂的大端，所述第一穿线管的一端密封连接穿线孔，另一端设有朝向输出孔的接洽部，所述转动臂的大端与接洽部转动连接，所述转动臂内设有过线孔，所述密封腰部的内腔、过线孔、第一穿线管中空部分和穿线孔之间连通并形成所述的第一穿线腔。作为本专利技术的进一步改进，所述接洽部为圆筒状，所述转动臂通过轴承转动连接在接洽部外壁，所述接洽部与转动臂之间设有旋转密封圈和卡环，所述旋转密封圈被限位在轴承与卡环之间。作为本专利技术的进一步改进，所述接洽部的内壁设有防磨套。作为本专利技术的进一步改进，所述转动臂内设有固线夹。作为本专利技术的进一步改进，所述第四传动机构包括第二带轴减速器，所述第二带轴减速器外周套有四轴安装座并且的第二带轴减速器与四轴安装座的内壁之间具有连通第四传动机构内部的避空腔，第二带轴减速器的输出端接有传动件，所述传动件的输出端接有中空的传动轴，所述传动轴连接第五传动机构，所述传动件具有一中空腔且传动件的周壁设有环形开口，所述传动件的输出端设有贯穿孔，所述贯穿孔、中空腔、环形开口与避空腔连通从而构成可穿过线缆的第二穿线腔。作为本专利技术的进一步改进，所述传动件包括连接件以及对向设置的第一法兰、第二法兰，所述第一法兰与第二带轴减速器的输出端固定连接，所述第二法兰与传动轴固定连接，所述第一法兰与第二法兰通过连接件相连，所述第一法兰、连接件、第二法兰组合形成“C”形过线法兰，所述第一法兰与第二法兰之间构成中空腔，所述环形开口处于“C”型过线法兰的“C”字开口处，所述贯穿孔位于第二法兰上。作为本专利技术的进一步改进，所述第二法兰外壁接有承载轴承，所述承载轴承与四轴安装座内壁转动连接。作为本专利技术的进一步改进，所述第二法兰外壁与四轴安装座内壁之间设有密封圈，所述第二法兰上设有轴用卡环，所述轴用卡环位于承载轴承与密封圈之间。本专利技术的有益效果是：本专利技术将各传动机构和对应的减速器设置在机械手本体内部的密闭设备腔中，通过在设备腔内灌充惰性气体以形成正压来保护各电机的安全，起到防爆的作用，大大提高使用的安全性，另外，传动机构的减速器部分采用带轴减速器并配有密闭的穿线结构，在一定程度上减少了机械手的内部空间和制作成本。附图说明下面结合附图和实施方式对本专利技术进一步说明。图1是喷涂机械手的轴测示意图；图2是喷涂机械手的主视图；图3是图2中的A-A剖视图；图4是图3中B部分的放大示意图；图5是第四传动机构与第五传动机构的穿线结构的外部结构图；图6是图5的B-B剖面示意图。具体实施方式如图1和图2所示的六轴喷涂机械手，包括一底座100，底座100上依次传动连接有第一传动机构A、第二传动机构B、第三传动机构C、第四传动机构D、第五传动机构E和第六传动机构F。上述的各个传动机构均具有对应的外壳，这些外壳组装且密封连接之后构成了实施例中的机械手本体，也即可以看成该机械手本体内部形成了一个密闭的设备腔，该设备腔与机械手本体外部的气体是不导通的，为此能够在设备腔中灌充惰性气体以形成正压，保证喷涂过程中的安全。另外，上述的各传动机构分别配套设有减速器，各减速器同样位于设备腔中，减速器的电机以及线缆均能在设备腔中以从外部的气体中隔离开来。其中，至少一处的减速器为具有实心轴的带轴减速器，除了带轴减速器外，其余的减速机均为中空减速器，各中空减速器的线缆配电线路及编码线可以从机械手本体内部通过。为了保证带轴减速器的电机、线缆的安全性，每个带轴减速器配套设有穿线结构，所述的穿线结构具有密闭的穿线腔，穿线腔的两端分别连通具有带轴减速器的传动机构的内腔以及与该传动机构相邻的另一传动机构的内腔。这些穿线腔可以有一些板材所围成，这些板材同时作为机械手本体的一部分，使得穿线腔连通设备腔体，由此，带轴减速器的线路从穿线腔穿过后也得到保护。实施例中，参考图1至图3，机械手本体包括密封腰部3，该密封腰部3具有一内腔，可以容纳第一传动机构A和第二传动机构B，第一传动机构A连接底座100且第一传动机构A的输出端连接第二传动机构B，驱动第二传动机构B在水平面上小幅旋转。所述的第二传动机构B包括第一带轴减速器，第一带轴减速器由电机41以及连接电机41转轴的减速器42组成，减速器42作为第一带轴减速器的输出端连接有转动臂1，该转动臂1包括连接第一带轴减速器的大端以及连接第三传动机构C的小端，小端位于大端的上方。穿线结构包括一中空 “L”型的第一穿线管2，第一穿线管2的底端连接在密封腰部3上且连通密封腰部3的内腔，顶端转动连接转动臂1的大端并通过转动臂1大端的内腔连通密封腰部3的内腔，从而密封腰部3的内腔、转动臂1大端的内部和第一穿线管2内部形成密闭的第一穿线腔。优选的，密封腰部3侧端分别设有穿线孔31和输出孔，输出孔位于穿线孔31的上方，转动臂1内设有并未图示的过线孔。转动臂1的大端包括主体12以及连接主体12端部开口处的端盖13，端盖13是可以拆卸的以方便穿线和装配，端盖13与主体12的连接面上设有密封圈51以将两者所构成的内腔相对于外界封闭隔离。减速器42从输出孔穿出并且减速器42的输出端连接主体12，以带动其旋转，另外减速器42的输出端与主体12的连接面上设有密封圈52以将过线孔与外界隔离，减速器42与输出孔的内壁也是通过密封圈本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴喷涂机械手，其特征在于：包括机械手本体，机械手本体具有密闭的设备腔，所述设备腔中依次传动连接有第一传动机构(A)、第二传动机构(B)、第三传动机构(C)、第四传动机构(D)、第五传动机构(E)和第六传动机构(F)，各传动机构分别配套设有位于设备腔中的减速器，至少一处的减速器为具有实心轴的带轴减速器，且所述带轴减速器配套设有穿线结构，所述穿线结构具有密闭的穿线腔，所述穿线腔的两端分别连通具有所述带轴减速器的传动机构的内腔以及与该传动机构相邻的另一传动机构的内腔。

【技术特征摘要】
1.一种六轴喷涂机械手，其特征在于：包括机械手本体，机械手本体具有密闭的设备腔，所述设备腔中依次传动连接有第一传动机构(A)、第二传动机构(B)、第三传动机构(C)、第四传动机构(D)、第五传动机构(E)和第六传动机构(F)，各传动机构分别配套设有位于设备腔中的减速器，至少一处的减速器为具有实心轴的带轴减速器，且所述带轴减速器配套设有穿线结构，所述穿线结构具有密闭的穿线腔，所述穿线腔的两端分别连通具有所述带轴减速器的传动机构的内腔以及与该传动机构相邻的另一传动机构的内腔。2.根据权利要求1所述的六轴喷涂机械手，其特征在于：所述机械手本体包括容纳第一传动机构(A)和第二传动机构(B)的密封腰部(3)，所述第二传动机构(B)包括第一带轴减速器，所述第一带轴减速器的输出端连接有转动臂(1)，所述转动臂(1)包括连接第一带轴减速器的大端以及连接第三传动机构(C)的小端，所述穿线结构包括中空 “L”型的第一穿线管(2)，所述第一穿线管(2)的一端连通密封腰部(3)的内腔，另一端转动连接转动臂(1)大端并通过转动臂(1)大端的内腔连通密封腰部(3)的内腔，从而密封腰部(3)的内腔、转动臂(1)大端的内部和第一穿线管(2)内部形成密闭的第一穿线腔。3.根据权利要求2所述的六轴喷涂机械手，其特征在于：所述密封腰部(3)侧端分别设有穿线孔(31)和输出孔，所述第一带轴减速器的输出端从输出孔穿出并连接转动臂(1)的大端，所述第一穿线管(2)的一端密封连接穿线孔(31)，另一端设有朝向输出孔的接洽部(21)，所述转动臂(1)的大端与接洽部(21)转动连接，所述转动臂(1)内设有过线孔，所述密封腰部(3)的内腔、过线孔、第一穿线管(2)中空部分和穿线孔(31)之间连通并形成所述的第一穿线腔。4.根据权利要求3所述的六轴喷涂机械手，其特征在于：所述接洽部(21)为圆筒状，所述转动臂(1)通过轴承转动连接在接洽部(21)外壁，所述接洽部(21)与转动臂(1)之间设有旋转密封圈(212)和卡环(23)，所述旋转密封...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈盛花，张传红，
申请(专利权)人：广州启帆工业机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44