一种智能化视觉跟踪焊接爬车制造技术

一种智能化视觉跟踪焊接爬车，包括控制箱、第一直线电机、第一移动块、第二磁铁、车架、车轮、第一磁铁、第二移动块、鱼眼轴承、焊枪、气缸、机架、第二电机、撑架、第二直线电机、挡板、轮架、第一电机、齿条、第一齿轮、支架、滑块、滑轨、伸缩杆、支板、第五齿轮、第四电机、第六齿轮、第一链条、转轴、轴承架、第三齿轮、第四齿轮、机座、第三电机、第二齿轮、轮轴、第二链条、线激光发生器、CCD图像传感器、激光视觉传感装置和数据处理系统，所述车架左侧安装轮架，轮架上安装第一齿轮，第一齿轮的轴通过联轴器与第一电机相连，第一电机安装在轮架上；本发明专利技术的优点是：不用铺设轨道，且能焊接那些焊缝有曲率变化的工件。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种智能化视觉跟踪焊接爬车，属于焊接设备

技术介绍
在造船行业涉及到许多焊接制造工作，有大量的钢板需焊接。目前，平整的钢板并且是直焊缝的已采用焊接小车进行焊接，焊接质量得到了保证。使用该焊接小车，先要工人在焊缝旁准确地铺设让焊接小车运行的直道轨，但在许多场合不能铺设或很难铺设道轨，还有焊缝有曲率变化的工件，就只能靠工人手工焊接。为了解决上述困难，需要开发一款不用铺设轨道，且能焊接那些焊缝有曲率变化的工件的智能化视觉跟踪焊接爬车。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种智能化视觉跟踪焊接爬车。本专利技术要解决的问题是现有技术的焊接小车都需要铺设轨道，且无法焊接那些焊缝有曲率变化的工件的问题。为实现本专利技术的目的，本专利技术采用的技术方案是：一种智能化视觉跟踪焊接爬车，包括控制箱、第一直线电机、第一移动块、第二磁铁、车架、车轮、第一磁铁、第二移动块、鱼眼轴承、焊枪、气缸、机架、第二电机、撑架、第二直线电机、挡板、轮架、第一电机、齿条、第一齿轮、支架、滑块、滑轨、伸缩杆、支板、第五齿轮、第四电机、第六齿轮、第一链条、转轴、轴承架、第三齿轮、第四齿轮、机座、第三电机、第二齿轮、轮轴、第二链条、线激光发生器、CCD图像传感器、激光视觉传感装置和数据处理系统，所述车架左侧安装轮架，轮架上安装第一齿轮，第一齿轮的轴通过联轴器与第一电机相连，第一电机安装在轮架上，第一齿轮右侧安装齿条，齿条安装在支架下，支架安装在滑块上，滑块安装在滑轨上，齿条下安装第二直线电机，第二直线电机上安装第二移动块，第二移动块下安装第二电机，第二电机的输出轴安装在鱼眼轴承上，鱼眼轴承安装在焊枪上，第二电机的输出轴右侧安装机架，机架下安装气缸，气缸的活塞杆铰接安装在焊枪上，齿条右侧安装挡板，挡板位于焊枪的右侧，齿条右侧安装撑架，撑架下安装激光视觉传感装置，激光视觉传感装置左侧安装线激光发生器，激光视觉传感装置右侧安装CCD图像传感器，激光视觉传感装置上安装数据处理系统，数据处理系统通过导线分别与CCD图像传感器和线激光发生器相连，车架内安装两个转轴，转轴两端伸出车架外，转轴两端各安装支板，支板下安装伸缩杆，伸缩杆下安装第一磁铁，第一磁铁侧面安装第一直线电机，第一直线电机上安装第一移动块，第一移动块上安装第二磁铁，转轴上左右两侧各安装第五齿轮，同侧的螺杆第五齿轮上安装第二链条，第二链条左端安装在第六齿轮上，第六齿轮安装在第四电机的输出轴上，第四电机安装在机架内，机架内左右两侧各安装两个轮轴，轮轴安装在轴承架上，轴承架安装在车架内，轮轴上安装车轮，轮轴前端安装第二齿轮，第一链条安装在两个第二齿轮上，第一链条位于转轴下方，位于右侧的轮轴上安装第三齿轮，第三齿轮右侧安装第四齿轮，第四齿轮安装在第三电机的输出轴上，第三电机安装在机座上，机座安装在车架内，车架上安装控制箱，控制箱通过导线分别与数据处理系统、第一直线电机、第二电机、焊枪、第二直线电机、第一电机、伸缩杆、第四电机和第三电机相连。所述气缸内置电磁阀，电磁阀通过导线与控制箱相连。所述支板为橡胶材料制成。所述线激光发生器发出线激光照射到焊缝，反射的激光被CCD图像传感器接收和成像。本专利技术的优点是：线激光发生器发出线激光照射到焊缝，反射的激光被CCD图像传感器接收、成像，数据处理系统将信息传递给控制箱；控制箱控制第一电机启动，使第一齿轮旋转，使齿条上下移动，使焊枪上下移动；控制箱控制第二直线电机启动，使第二移动块移动，使焊枪左右移动；控制箱控制第二电机启动，使焊枪和气缸旋转；控制箱控制气缸做伸缩运动，气缸推动焊枪摆动，来调节焊枪的朝向；控制箱控制伸缩杆做伸缩运动，使第一磁铁上下移动，来调节第一磁铁和工件之间的距离，当车架在竖直的金属工件平面工作时，使第一磁铁靠近工件表面，提高第一磁铁和工件之间的磁性吸引力，使车架稳固的在竖直的金属工件平面工作，避免车架掉落下来；控制箱控制第一直线电机启动，使第一移动块左右移动，使第二磁铁左右移动；控制箱控制第四电机启动，使第六齿轮旋转，使第二链条旋转，使第五齿轮旋转，使支板旋转，使第一磁铁和第二磁铁旋转，来调节第一磁铁和第二磁铁与金属工件平面之间的距离；控制箱控制第三电机启动，使第四齿轮旋转，使第三齿轮旋转，使轮轴旋转，使车轮旋转，当一侧的第三电机旋转比另一侧的第三电机旋转快时，同侧的第二齿轮旋转更快，使同侧的车轮旋转更快，使车架朝向一侧扭转，使车架能走弯路，使焊枪随着车架走弯路来焊接那些焊缝有曲率变化的工件。附图说明图1是本专利技术一种智能化视觉跟踪焊接爬车整体结构图；图2是车架内结构的俯视图；图3是a部结构的放大结构示意图；图中：1、控制箱 2、第一直线电机 3、第一移动块 4、第二磁铁 5、车架 6、车轮 7、第一磁铁 8、第二移动块 9、鱼眼轴承 10、焊枪 11、气缸 12、机架 13、第二电机 14、撑架 15、第二直线电机 16、挡板 17、轮架 18、第一电机 19、齿条 20、第一齿轮 21、支架 22、滑块 23、滑轨 24、伸缩杆 25、支板 26、第五齿轮 27、第四电机 28、第六齿轮 29、第一链条 30、转轴 31、轴承架 32、第三齿轮 33、第四齿轮 34、机座 35、第三电机 36、第二齿轮 37、轮轴 38、第二链条 39、线激光发生器 40、CCD图像传感器 41、激光视觉传感装置 42、数据处理系统。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术作进一步的说明。本专利技术一种智能化视觉跟踪焊接爬车，包括控制箱1、第一直线电机2、第一移动块3、第二磁铁4、车架5、车轮6、第一磁铁7、第二移动块8、鱼眼轴承9、焊枪10、气缸11、机架12、第二电机13、撑架14、第二直线电机15、挡板16、轮架17、第一电机18、齿条19、第一齿轮20、支架21、滑块22、滑轨23、伸缩杆24、支板25、第五齿轮26、第四电机27、第六齿轮28、第一链条29、转轴30、轴承架31、第三齿轮32、第四齿轮33、机座34、第三电机35、第二齿轮36、轮轴37、第二链条38、线激光发生器39、CCD图像传感器40、激光视觉传感装置41和数据处理系统42，所述车架5左侧安装轮架17，轮架17上安装第一齿轮20，第一齿轮20的轴通过联轴器与第一电机18相连，第一电机18安装在轮架17上，控制箱1控制第一电机18启动，使第一齿轮20旋转，使齿条19上下移动，使焊枪10上下移动；第一齿轮20右侧安装齿条19，齿条19安装在支架21下，支架21安装在滑块22上，滑块22安装在滑轨23上，齿条19下安装第二直线电机15，第二直线电机15上安装第二移动块8，控制箱1控制第二直线电机15启动，使第二移动块8移动，使焊枪10左右移动；第二移动块8下安装第二电机13，控制箱1控制第二电机13启动，使焊枪10和气缸11旋转；第二电机13的输出轴安装在鱼眼轴承9上，鱼眼轴承9安装在焊枪10上，第二电机13的输出轴右侧安装机架12，机架12下安装气缸11，气缸11内置电磁阀，电磁阀通过导线与控制箱1相连，控制箱1控制气缸11做伸缩运动，气缸11推动焊枪10摆动，来调节焊枪10的朝向；气缸11的活塞杆铰接安装在焊枪10上，齿条19右侧安装挡板16，挡板16位于焊枪10的右侧本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能化视觉跟踪焊接爬车，包括控制箱（1）、第一直线电机（2）、第一移动块（3）、第二磁铁（4）、车架（5）、车轮（6）、第一磁铁（7）、第二移动块（8）、鱼眼轴承（9）、焊枪（10）、气缸（11）、机架（12）、第二电机（13）、撑架（14）、第二直线电机（15）、挡板（16）、轮架（17）、第一电机（18）、齿条（19）、第一齿轮（20）、支架（21）、滑块（22）、滑轨（23）、伸缩杆（24）、支板（25）、第五齿轮（26）、第四电机（27）、第六齿轮（28）、第一链条（29）、转轴（30）、轴承架（31）、第三齿轮（32）、第四齿轮（33）、机座（34）、第三电机（35）、第二齿轮（36）、轮轴（37）、第二链条（38）、线激光发生器（39）、CCD图像传感器（40）、激光视觉传感装置（41）和数据处理系统（42），其特征是：所述车架（5）左侧安装轮架（17），轮架（17）上安装第一齿轮（20），第一齿轮（20）的轴通过联轴器与第一电机（18）相连，第一电机（18）安装在轮架（17）上，第一齿轮（20）右侧安装齿条（19），齿条（19）安装在支架（21）下，支架（21）安装在滑块（22）上，滑块（22）安装在滑轨（23）上，齿条（19）下安装第二直线电机（15），第二直线电机（15）上安装第二移动块（8），第二移动块（8）下安装第二电机（13），第二电机（13）的输出轴安装在鱼眼轴承（9）上，鱼眼轴承（9）安装在焊枪（10）上，第二电机（13）的输出轴右侧安装机架（12），机架（12）下安装气缸（11），气缸（11）的活塞杆铰接安装在焊枪（10）上，齿条（19）右侧安装挡板（16），挡板（16）位于焊枪（10）的右侧，齿条（19）右侧安装撑架（14），撑架（14）下安装激光视觉传感装置（41），激光视觉传感装置（41）左侧安装线激光发生器（39），激光视觉传感装置（41）右侧安装CCD图像传感器（40），激光视觉传感装置（41）上安装数据处理系统（42），数据处理系统（42）通过导线分别与CCD图像传感器（40）和线激光发生器（39）相连，车架（5）内安装两个转轴（30），转轴（30）两端伸出车架（5）外，转轴（30）两端各安装支板（25），支板（25）下安装伸缩杆（24），伸缩杆（24）下安装第一磁铁（7），第一磁铁（7）侧面安装第一直线电机（2），第一直线电机（2）上安装第一移动块（3），第一移动块（3）上安装第二磁铁（4），转轴（30）上左右两侧各安装第五齿轮（26），同侧的螺杆第五齿轮（26）上安装第二链条（38），第二链条（38）左端安装在第六齿轮（28）上，第六齿轮（28）安装在第四电机（27）的输出轴上，第四电机（27）安装在机架（12）内，机架（12）内左右两侧各安装两个轮轴（37），轮轴（37）安装在轴承架（31）上，轴承架（31）安装在车架（5）内，轮轴（37）上安装车轮（6），轮轴（37）前端安装第二齿轮（36），第一链条（29）安装在两个第二齿轮（36）上，第一链条（29）位于转轴（30）下方，位于右侧的轮轴（37）上安装第三齿轮（32），第三齿轮（32）右侧安装第四齿轮（33），第四齿轮（33）安装在第三电机（35）的输出轴上，第三电机（35）安装在机座（34）上，机座（34）安装在车架（5）内，车架（5）上安装控制箱（1），控制箱（1）通过导线分别与数据处理系统（42）、第一直线电机（2）、第二电机（13）、焊枪（10）、第二直线电机（15）、第一电机（18）、伸缩杆（24）、第四电机（27）和第三电机（35）相连。...

【技术特征摘要】
1.一种智能化视觉跟踪焊接爬车，包括控制箱（1）、第一直线电机（2）、第一移动块（3）、第二磁铁（4）、车架（5）、车轮（6）、第一磁铁（7）、第二移动块（8）、鱼眼轴承（9）、焊枪（10）、气缸（11）、机架（12）、第二电机（13）、撑架（14）、第二直线电机（15）、挡板（16）、轮架（17）、第一电机（18）、齿条（19）、第一齿轮（20）、支架（21）、滑块（22）、滑轨（23）、伸缩杆（24）、支板（25）、第五齿轮（26）、第四电机（27）、第六齿轮（28）、第一链条（29）、转轴（30）、轴承架（31）、第三齿轮（32）、第四齿轮（33）、机座（34）、第三电机（35）、第二齿轮（36）、轮轴（37）、第二链条（38）、线激光发生器（39）、CCD图像传感器（40）、激光视觉传感装置（41）和数据处理系统（42），其特征是：所述车架（5）左侧安装轮架（17），轮架（17）上安装第一齿轮（20），第一齿轮（20）的轴通过联轴器与第一电机（18）相连，第一电机（18）安装在轮架（17）上，第一齿轮（20）右侧安装齿条（19），齿条（19）安装在支架（21）下，支架（21）安装在滑块（22）上，滑块（22）安装在滑轨（23）上，齿条（19）下安装第二直线电机（15），第二直线电机（15）上安装第二移动块（8），第二移动块（8）下安装第二电机（13），第二电机（13）的输出轴安装在鱼眼轴承（9）上，鱼眼轴承（9）安装在焊枪（10）上，第二电机（13）的输出轴右侧安装机架（12），机架（12）下安装气缸（11），气缸（11）的活塞杆铰接安装在焊枪（10）上，齿条（19）右侧安装挡板（16），挡板（16）位于焊枪（10）的右侧，齿条（19）右侧安装撑架（14），撑架（14）下安装激光视觉传感装置（41），激光视觉传感装置（41）左侧安装线激光发生器（39），激光视觉传感装置（41）右侧安装CCD图像传感器（40），激光视觉传感装置（41）上安装数据处理系统（4...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁奋辉，马其芳，康孝平，
申请(专利权)人：舟山利远机械有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33