工业机器人控制系统及其运行模式的切换方法技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人控制系统及其运行模式的切换方法。工业机器人控制系统包括：控制装置，用于切换工业机器人控制系统的运行模式；以及发送装置，用于通过工业以太网向所述网络级控制站发送自己系统的运行模式切换报告数据包；当所述工业机器人控制系统的运行模式被切换时，所述控制装置获取运行模式被切换前的运行参数，生成至少包含所述运行参数和自己系统的识别信息的运行模式切换报告数据包传递给所述发送装置，所述发送装置将所述运行模式切换报告数据包通过所述工业以太网发送至所述网络级控制站，所述工业机器人控制系统在不同的运行模式下，向自己系统内的不同组的元件供电。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种网络连接的工业控制系统，尤其是工业机器人控制系统及其运行模式的切换方法。
技术介绍
目前，出于节省人工、提高效率、保障安全等的考量，汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业等诸多领域越来越多的采用工业机器人、智能装备来实现生产线的智能化。在这样的生产线或生产车间上，工业机器人往往成组协作工作。每个工业机器人都具有自己的工业机器人控制系统，工业机器人控制系统控制并监测工业机器人进行作业，并能够通过以太网与网络级控制站进行通信，进行指令、数据等的收发。例如，为了维护、或者减少生产能力，或者在检测到机器人或其控制装置出现故障时，需要主动或被动地关闭工业机器人及其控制系统。为了关闭工业机器人及其控制系统，使其从正常作业模式切换到待机模式或者完全断电模式，操作控制系统的电源开关，使得控制系统与外部电源软件上或者硬件断开。之后，再次操作电源开关，控制系统再次连接到外部电源，从而切换为正常作业模式。以往，当重新连接电源时，控制系统执行全系统的开启或重启，系统内的各单元重新校准和初始化。另外，也已知当断开电源时，控制系统将各单元电流数据等操作数据存储在本地存储装置中，待再次被接通电源时，取出存储的操作信息快速启动，不必所有单元都重新校准或初始化，缩短了系统重启的时间。但是由于是本地存储，并没有汇总到网络控制层面，因此对于整个网络来说属于分散管理，统一把握和管理整个生产车间内的运行状况难度大。另外，当自己系统的控制装置死机或者因为意外造成本地数据丢失时无法快速重启。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种工业机器人控制系统，其中，多个所述工业机器人控制系统通过工业以太网与网络级控制站相连，所述工业机器人控制系统包括：控制装置，用于切换工业机器人控制系统的运行模式；以及发送装置，用于通过工业以太网向所述网络级控制站发送自己系统的运行模式切换报告数据包；当所述工业机器人控制系统的运行模式被切换时，所述控制装置获取运行模式被切换前的运行参数，生成至少包含所述运行参数和自己系统的识别信息的运行模式切换报告数据包传递给所述发送装置，所述发送装置将所述运行模式切换报告数据包通过所述工业以太网发送至所述网络级控制站，所述工业机器人控制系统在不同的运行模式下，向自己系统内的不同组的元件供电。根据本专利技术的一个方面，所述工业机器人控制系统还包括接收装置，用于接收通过工业以太网从所述网络级控制站发送的运行模式切换指示数据包，所述控制装置在来自接收装置的运行模式切换指示数据包是发送给自己系统的数据包时，提取包含在该运行模式切换指示数据包中的模式切换指令，并根据所述模式切换指令，将自己系统的运行模式切换为正常运行模式或其他运行模式，切断或接通各组元件的供电。根据本专利技术的一个方面，所述控制装置在来自接收装置的运行模式切换指示数据包是发送给自己系统的数据包时，还提取包含在该运行模式切换指示数据包中的运行参数，并基于该运行参数执行工业机器人控制系统的启动和初始化。根据本专利技术的一个方面，所述网络级控制站通过所述工业以太网向所述多个工业机器人控制系统广播发送所述运行模式切换指示数据包。根据本专利技术的一个方面，当所述控制装置接收到本地输入的运行模式切换指令时，根据所述模式切换指令，将自己系统的运行模式切换为正常运行模式或其他运行模式，切断或接通各组元件的供电。根据本专利技术的一个方面，所述的工业机器人控制系统还包括存储装置，当所述工业机器人控制系统的运行模式被切换时，所述控制装置还将运行模式被切换前的运行参数存储到所述存储装置中。根据本专利技术的另一个方面，还提供一种工业机器人控制系统的运行模式的切换方法，其中，多个所述工业机器人控制系统通过工业以太网与网络级控制站相连，所述运行模式切换方法包括：获取运行模式被切换前的运行参数，生成至少包含所述运行参数和自己系统的识别信息的运行模式切换报告数据包；以及将所述运行模式切换报告数据包通过所述工业以太网发送至所述网络级控制站；以及执行自己系统的运行模式切换，切断或接通工业机器人控制系统中的各组元件的供电；其中，所述工业机器人控制系统在不同的运行模式下，向自己系统内的不同组的元件供电。根据本专利技术的另一个方面，所述的工业机器人控制系统的运行模式的切换方法还包括：接收通过所述工业以太网从所述网络级控制站发送的运行模式切换指示数据包；以及判断所接收的运行模式切换指示数据包是否为发送给自己系统的数据包，如果是，则提取包含在该运行模式切换指示数据包中的模式切换指令；其中，根据所述模式切换指令执行所述自己系统的运行模式切换。根据本专利技术的另一个方面，在所接收的运行模式切换指示数据包是发送给自己系统的数据包时，还包括：提取包含在该运行模式切换指示数据包中的运行参数；以及基于该运行参数执行工业机器人控制系统的启动和初始化。根据本专利技术的另一个方面，所述网络级控制站通过所述工业以太网向所述多个工业机器人控制系统广播发送所述运行模式切换指示数据包。根据本专利技术的另一个方面，所述的工业机器人控制系统的运行模式的切换方法还包括：还包括接收本地输入的运行模式切换指令，其中，根据所述模式切换指令执行所述自己系统的运行模式切换。根据本专利技术的另一个方面，所述的工业机器人控制系统的运行模式的切换方法，还包括：当所述工业机器人控制系统的运行模式被切换时，还将运行模式切换前的运行参数存储到自己系统中。附图说明图1是示出根据本专利技术实施方式的工业机器人控制系统的联网结构的示意图；图2是示出工业机器人控制系统的运行模式切换方法的一个示例的流程图；图3A和图3B是示出根据本专利技术实施方式的运行模式切换指示数据包I和运行模式切换报告数据包R的包结构的示意图。具体实施方式下面，参考附图，对本专利技术的具体实施方式进行说明。在本专利技术的说明中，为了使得本专利技术更加清楚，对于相关公知功能以及与本专利技术没有直接关系的结构、功能，省略具体说明。图1是根据本专利技术实施方式的工业机器人控制系统的联网结构的示意图。如图1所示，多个工业机器人控制系统21、…2n(n为2以上的整数)分别通过工业以太网3与网络级控制站1连接，从而可以与网络级控制站1之间进行指令、数据等的收发，每个工业机器人控制系统21、…2n连接一个工业机器人41、…4n，控制该工业机器人41、…4n进行作业。工业以太网3可以采用冗余的高速工业以太网，例如100Mbps高速工业以太网。网络级控制站1是集网络通讯、工程分析、操作为一体的中央监控管理单元，将来自各工业机器人控制系统21、…2n的信息写入数据库，进行用户画面和标准画面的集中显示、报警管理，并且完成工业机器人41、…4n进行作业的参数设定、调整及操作，以及完成面向对象的操作控制以及在线诊断等。还可以被写入不同程序，完成事件顺序、故障以及用户操作记录，制作标准、临时和事故追忆报表，完成用户特定的计算任务，支持用户进行应用拓展，还可以提供直观的计算公式输入界面，并实现自由检索。同时还可以进行网络管理，运行应用程序、并可连接外部相应设备，例如打印机、CD-ROM、调制解调器等等。下面，对工业机器人控制系统21进行说明。工业机器人控制系统21包括控制装置211、发送装置212、接收装置213、存储装置214、检测单元215、输入输出装置2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人控制系统，其中，多个所述工业机器人控制系统通过工业以太网与网络级控制站相连，所述工业机器人控制系统包括：控制装置，用于切换工业机器人控制系统的运行模式；以及发送装置，用于通过工业以太网向所述网络级控制站发送自己系统的运行模式切换报告数据包；当所述工业机器人控制系统的运行模式被切换时，所述控制装置获取运行模式被切换前的运行参数，生成至少包含所述运行参数和自己系统的识别信息的运行模式切换报告数据包传递给所述发送装置，所述发送装置将所述运行模式切换报告数据包通过所述工业以太网发送至所述网络级控制站，所述工业机器人控制系统在不同的运行模式下，向自己系统内的不同组的元件供电。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人控制系统，其中，多个所述工业机器人控制系统通过工业以太网与网络级控制站相连，所述工业机器人控制系统包括：控制装置，用于切换工业机器人控制系统的运行模式；以及发送装置，用于通过工业以太网向所述网络级控制站发送自己系统的运行模式切换报告数据包；当所述工业机器人控制系统的运行模式被切换时，所述控制装置获取运行模式被切换前的运行参数，生成至少包含所述运行参数和自己系统的识别信息的运行模式切换报告数据包传递给所述发送装置，所述发送装置将所述运行模式切换报告数据包通过所述工业以太网发送至所述网络级控制站，所述工业机器人控制系统在不同的运行模式下，向自己系统内的不同组的元件供电。2.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，还包括接收装置，用于接收通过工业以太网从所述网络级控制站发送的运行模式切换指示数据包，所述控制装置在来自接收装置的运行模式切换指示数据包是发送给自己系统的数据包时，提取包含在该运行模式切换指示数据包中的模式切换指令，并根据所述模式切换指令，将自己系统的运行模式切换为正常运行模式或其他运行模式，接通或切断各组元件的供电。3.根据权利要求2所述的工业机器人控制系统，其中，所述控制装置在来自接收装置的运行模式切换指示数据包是发送给自己系统的数据包时，还提取包含在该运行模式切换指示数据包中的运行参数，并基于该运行参数执行工业机器人控制系统的启动和初始化。4.根据权利要求2或3所述的工业机器人控制系统，其中，所述网络级控制站通过所述工业以太网向所述多个工业机器人控制系统广播发送所述运行模式切换指示数据包。5.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其中，当所述控制装置接收到本地输入的运行模式切换指令时，根据所述模式切换指令，将自己系统的运行模式切换为正常运行模式或其他运行模式，切断或接通各组元件的供电。6.根据权利要求1至5任一项所述的工业机器人控制系统，还包括存储装置，当所述工业机器人控制系统的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵双庆，
申请(专利权)人：湖北骐通智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42