改变初始设定的机器人轨迹制造技术

技术编号:13839200 阅读:100 留言:0更新日期:2016-10-16 04:15
本发明专利技术涉及一种用于改变具有至少一个机器人(1)的机器人组的初始设定轨迹(x(s))的方法,该方法包括下述步骤:选择一部分(P3)初始设定轨迹(S10);改变所选择的部分(S20);基于被改变的部分,设定被改变的轨迹(x′(s))(S30);特别是根据设定的选择条件(S40),确定所述初始设定轨迹与所述被改变de轨迹之间的偏差(dmax)(S50);如果所述偏差满足预先设定的反应条件(S60),则特别是根据设定的选择条件(S40)来激活反应(S70,S80)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于改变具有至少一个机器人的机器人组的初始设定轨迹的方法,以及用于执行该方法的一种系统和一种计算机程序产品。
技术介绍
专利文献DE102006022483A1公开了一种用于对借助样条法设定的机器人轨迹的局部区域进行显示的方法,通过该方法可以描述出机器人轨迹的待改变的支点、经过该支点的设定轨迹走向和至少一个经过该支点并垂直于该轨迹走向的方向。在一种实施方式中,可以示出最大的校正边界,在该校正边界内可以对支点的地点进行校正。这种对通过样条设定的初始机器人轨迹的支点的改变可能会导致其他机器人轨迹的改变,而其他机器人轨迹的这种改变对于使用者而言是意外的或者说是难以特别是直观估计的,并且在某些情况下是不希望出现的。在此,图1示例性地示出了借助样条设定的初始机器人轨迹x(s),其经过设定的支点P1至P5。例如,如果用户根据由专利文献DE102006022483A1公开的方法采用移动箭头ΔP3:P3→P3′所示的方式来改变支点P3,则这或者说借助经过支点P1、P2、P3′、P4和P5的样条设定的机器人轨迹将导致形成如图1中虚线所示的被改变的机器人轨迹x′(s),该被改变的机器人轨迹在局部明显偏离(原始的)初始设定的机器人轨迹x(s)。
技术实现思路
本专利技术的目的在于,更好地改变具有至少一个机器人的机器人组的初始设定的轨迹。本专利技术的目的通过一种用于改变具有至少一个机器人的机器人组的初始设定轨迹的方法来实现。本专利技术还涉及到用于执行在此所述方法的一种系统或一种计算机程序产品。优选的实施方式将在下面给出。根据本专利技术的一方面,用于改变具有至少一个机器人的机器人组的初始设定轨迹的方法,具有特别是至少部分自动实行的步骤:(a)选出一部分初始设定的轨迹;(b)改变所选择的部分;(c)基于已改变的部分来设定一变化的轨迹;(d)确定初始设定轨迹与该变化轨迹之间的偏差;并且(e)当该偏差满足设定的反应条件时,激活反应。在一种实施方式中,步骤(d)和/或(e)将根据设定的特别是相同的选择条件,特别是被有选择地实施或执行。相应地,根据本专利技术的一个方面提出一种特别是通过硬件技术和/或软件技术实现的、用于特别是至少部分地自动改变具有至少一个机器人的机器人组的初始设定轨迹的系统,用于执行在此所描述的方法;和/或该系统具有:用于选择一部分初始设定轨迹的装置;用于改变所选择部分的装置;用于根据所改变的部分来设定一变化轨迹的装置;用于特别是根据设定的选择条件来确定初始设定轨迹与该变化轨迹之间的偏差的装置;和用于特别是根据设定的选择条件,当偏差满足设定的反应条件时激活反应的装置。在一种实施方式中,机器人组的一个、特别是唯一的或多个机器人分别具有至少六个、特别是至少七个可致动的、特别是被致动的关节,尤其是转动关节。在一种实施方式中,机器人组包括一控制器,该控制器用于使一个或多个机器人、特别是这些机器人的关节驱动器致动,以驶过轨迹。所述系统可以在该控制器中被实现,和/或可以与该控制器交换数据或者说被设计用于此目的。在一种实施方式中,机器人组的轨迹或者说机器人轨迹定义、特别是描述了一个或多个特定于机器人的基准(Referenzen)、特别是机器人组的一个或多个机器人的所谓TCP的特别是三维的位置和/或方向的顺序。在一种实施方式中,通过特别是根据选择条件、尤其是有选择地确定初始设定轨迹与变化轨迹之间的偏差,并基于或者说根据该偏差来激活反应,用户可以更好地估计(其余的)轨迹由于由该用户设定的部分轨迹的改变而发生的变化,并且在一种扩展方案中,特别是当该变化不是所期望的时,则可以根据需要摒弃这种变化。在一种实施方式中,起始或者说初始设定的或者说待改变的轨迹和/或已改变的轨迹将被或已被完全或部分地、特别是至少在待改变部分的区域中,借助一个或多个样条,特别是三次幂样条或B样条或者说分段定义的三次或更高次多项式,特别是通过设定的、尤其是所存储的样条的支点来设定或定义,特别是被编程或存储。在一种实施方式中,每两个连续的轨迹样条经过相同的支点,并在该支点上具有相同的一次和二次导数或者说(轨迹)切线和相同的曲率。如果轨迹定义了一个或n个特定于机器人的基准的三维的位置或方向的顺序,则样条特别是三维或(n×3)维的;如果轨迹定义了一个或n个特定于机器人的基准的三维的位置或方位的顺序,则样条特别是六维或(n×6)维的。在一种实施方式中,支点可以在笛卡尔工作空间中或在关节坐标空间中设定,并且根据需要通过向后/向前转换来转移到关节空间或者说工作空间中。在一种实施方式中,所选择的或者说待改变的部分具有特别是设定、尤其是存储的轨迹支点,特别是具有至少一个定义了该轨迹的样条的、特别是被设定、尤其是存储的支点;所选择的或者说待改变的部分特别可以是特别是设定、尤其是存储的轨迹的支点,特别是至少一个定义了该轨迹的样条的、尤其是被设定、特别是存储的支点。在一种实施方式中,该部分可以通过特别是手动地选择尤其是所存储的、用于设定轨迹的程序指令来改变。附加地或替代地,该部分还可以通过特别是手动控制地进入机器人组的相应姿势来选择,在此,在一种扩展方案中,将该部分选择为初始设定轨迹的最靠近被这样进入的姿势的那一部分。在一种实施方式中,所选择的部分通过设定,特别是通过尤其是手动控制地进入新的部分而被改变、尤其是移动,在此,在一种扩展方案中,所进入的姿势或者说与该姿势相对应的特定于机器人的一个或多个基准的位置和/或方向特别是由于通过用户进行相应的确认输入而作为新的或变化的部分被设定,特别是被存储,尤其是首先被临时地存储。在一种实施方式中,对所改变轨迹的设定是基于所改变的部分完全或部分地自动进行。在一种扩展方案中,被改变的轨迹与初始设定轨迹一样至少在所选择或所改变部分的区域中、尤其是在支点的区域中,借助特别是相同类型的样条将被或已被设定,在此,初始设定轨迹的至少一个样条包含初始设定轨迹的被选择的部分,并将所改变的轨迹设定为,被改变轨迹的至少一个样条包含所改变的部分,在此,在一种扩展方案中,初始设定轨迹的样条的至少一个、特别是所有其他的支点、尤其是整个初始设定轨迹的所有其他支点将保持不变或与所改变的轨迹的其他的支点相符。在一种实施方式中,用于确定偏差和/或使反应被激活的选择条件包括用户选择、特别是用户输入。换而言之,在一种实施方式中,根据用户是否期望有选择地确定偏差和激活反应。在另一种实施方式中,还可以强制性地或独立于用户地确定偏差和激活反应。附加地或替代地,在另一种实施方式中,用于确定偏差和/或使反应被激活的选择条件包括所选择部分的特性。因此在一种扩展方案中,可以仅在初始设定轨迹的特定部分中检查偏差并根据要求激活反应。在一种实施方式中,当所选择部分包括初始设定轨迹的第一个或最后一个支点时,特别是是初始设定轨迹的第一个或最后一个支点时,将不确定偏差和/或反应不被激活。在一种实施方式中,偏差包括初始设定轨迹与所改变轨迹之间的最大距离,该偏差特别可以是初始设定轨迹与所改变轨迹之间的最大距离,尤其是最大欧几里得距离。附加地或替代地,在一种实施方式中,偏差包括初始设定轨迹的一部分或多部分设定区域与所改变轨迹的预设区域、特别是相符的预设区域之间的距离,该偏差特别可以是初始设定轨迹的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于改变具有至少一个机器人(1)的机器人组的初始设定轨迹(x(s))的方法,具有以下步骤:选择部分(P3)所述初始设定轨迹(S10);改变所选择的部分(S20);基于被改变的部分,设定被改变的轨迹(x′(s))(S30);特别是根据预先设定的选择条件(S40),确定所述初始设定轨迹与所述被改变的轨迹之间的偏差(dmax)(S50);和如果所述偏差满足设定的反应条件(S60),则特别是根据设定的选择条件(S40)来激活反应(S70,S80)。

【技术特征摘要】
2015.03.09 DE 102015002994.01.一种用于改变具有至少一个机器人(1)的机器人组的初始设定轨迹(x(s))的方法,具有以下步骤:选择部分(P3)所述初始设定轨迹(S10);改变所选择的部分(S20);基于被改变的部分,设定被改变的轨迹(x′(s))(S30);特别是根据预先设定的选择条件(S40),确定所述初始设定轨迹与所述被改变的轨迹之间的偏差(dmax)(S50);和如果所述偏差满足设定的反应条件(S60),则特别是根据设定的选择条件(S40)来激活反应(S70,S80)。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述轨迹至少部分地特别是在所述部分的区域中借助至少一个样条被设定。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,所述部分具有所述轨迹的支点,特别是所述轨迹(x(s),x′(s))的支点(P3,P3′)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,所述部分(P3)是通过对用于起始设定所述轨迹的程序的指令的选择而被选出的。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,所述被选择的部分(P3)通过设定、特别是进入新的部分(P3′)而被改变。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,所述选择条件(S40)包括用户选择和/或被选择的部分的特性。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其特征在于,所述偏差包括所述初始设定轨迹与所述被改变的轨迹之间的最大距离(dmax)和/或所述初始设定轨迹的设定区域与所述被...

【专利技术属性】
技术研发人员:C·齐尔泽加M·丁科霍夫
申请(专利权)人:库卡罗伯特有限公司
类型:发明
国别省市:德国;DE

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