一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，属于行驶安全
技术介绍
随着近十年中国机动车保有量井喷式发展，道路交通安全问题日益突出。根据联合国秘书长潘基文公布的联合国道路安全协作机制(UNESC)的报告，全球每年的交通事故造成近130万人死亡，2000万至5000万人受伤。弯道发生交通事故占很大比例，弯道行车视野受限，车辆间的信息交互不足，追尾撞车，侧翻，偏出车道等事故频频发生。无线通讯技术的迅速发展，为V2X车联网提供了现实基础，V2X车联网可以实时精确地感知车辆状态，包括车辆工作状态感知技术、车辆运动状态感知技术和车辆行驶环境感知技术等，为弯道车—车、车—路间通信提供了平台。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出了一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，依据V2X车联网和自车传感系统采集的弯道车辆行车信息，建立汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程，并以此为基础设计一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，即实现弯道避撞，又克服了弯道制动工况的稳定性问题，使汽车的安全性和稳定性得到显著的提高。具体技术方案如下：一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，包括如下步骤：步骤1：获取由V2X车联网和自车传感系统采集的弯道车辆行车信息；由V2X车联网系统获取前车的行驶速度Vf，前后辆车间的相对距离Drelative，结合GPS定位系统获得弯道半径R；由车载传感系统获取自车的行驶速度Vr、实际横摆角速度r、前轮转向角δf；步骤2：通过分析弯道车辆行车...
【技术保护点】
一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取由V2X车联网和自车传感系统采集的弯道车辆行车信息；由V2X车联网系统获取前车的行驶速度Vf，前后辆车间的相对距离Drelative，结合GPS定位系统获得弯道半径R；由车载传感系统获取自车的行驶速度Vr、实际横摆角速度r、前轮转向角δf；步骤2：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车弯道避撞安全距离方程；步骤3：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车期望横摆角速度方程；步骤4：对所建汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程进行求解计算，得到弯道避撞预警距离Dw、弯道强制制动距离Db及期望横摆角速度rd；步骤5：根据步骤4求解的结果，设计汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法。
【技术特征摘要】
1.一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：获取由V2X车联网和自车传感系统采集的弯道车辆行车信息；由V2X车联网系统获取前车的行驶速度Vf，前后辆车间的相对距离Drelative，结合GPS定位系统获得弯道半径R；由车载传感系统获取自车的行驶速度Vr、实际横摆角速度r、前轮转向角δf；步骤2：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车弯道避撞安全距离方程；步骤3：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车期望横摆角速度方程；步骤4：对所建汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程进行求解计算，得到弯道避撞预警距离Dw、弯道强制制动距离Db及期望横摆角速度rd；步骤5：根据步骤4求解的结果，设计汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法。2.根据权利要求1所述的一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，其特征在于，所述步骤2的汽车弯道避撞安全距离方程为： D w = V r 2 2 ( g μ ) - ( V r 2 R ) 2 + ( V r - V f ) ( T r - d + T r - b ) - V f 2 2 ( g μ ) - ( V f 2 R ) 2 + D h ]]> D b = V r 2 2 ...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁朝春，王潍，张龙飞，朱畏畏，王琨，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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