挖土机制造技术

本发明专利技术提供一种抑制浮起，可以产生较大挖掘力的挖土机。上部回转体能够回转地搭载于下部行走体。回转驱动装置使上部回转体相对于下部行走体回转，上部回转体上装配有附件。附件与上部回转体一同回转。若满足工作条件，则控制装置使回转驱动装置工作，由此使上部回转体向不易因施加于附件的作用点的挖掘反作用力而导致下部行走体浮起的方向回转。

【技术实现步骤摘要】

本申请主张基于2015年3月26日申请的日本专利申请第2015-064250号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
下述专利文献1中公开有一种最大限度地利用挖土机的自重，并可以良好地维持挖掘作业效率的挖土机。专利文献1所公开的挖土机中，与因挖掘反作用力导致挖土机浮起时的挖掘反作用力的大小对应，要求动臂缸杆侧的液压的容许最大压力。挖掘作业时，控制动臂缸，以免动臂缸杆侧的液压超过容许最大压力。专利文献1：日本特开2014-122510号公报专利文献1所公开的挖土机中，限制动臂缸杆侧的液压，以免产生挖土机浮起。因此，根据动臂缸杆侧的液压的容许最大压力，限制挖掘力的上限值。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种抑制浮起，并可以产生较大挖掘力的挖土机。根据本专利技术的一观点，提供一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；回转驱动装置，使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转；附件，装配于所述上部回转体，与所述上部回转体一同回转；以及控制装置，若满足工作条件，则使所述回转驱动装置工作，由此使所述上部回转体向不易产生因施加于所述附件的作用点的挖掘反作用力而导致所述下部行走体浮起的方向回转。专利技术效果通过使上部回转体向不易产生下部行走体浮起的方向回转，能够抑制浮起。由此，可以产生更大的挖掘力。附图说明图1是实施例的挖土机的概略立体图。图2是挖土机的液压驱动系统的框图。图3是通过直线简化挖土机的各构成组件的示意图。图4A及图4B是挖土机的俯视图。图5是表示附件方位角θ与水平距离Lc的关系的曲线图。图6A为与抑制浮起功能有关的挖土机的框图，图6B是控制装置执行的处理的流程图。图7A是其他实施例的挖土机的控制装置40执行的处理的流程图，图7B～图7D是挖土机及挖掘目标位置的俯视图。图8A是又一实施例的挖土机的框图，图8B是控制装置执行的处理的流程图。图9A是又一实施例的挖土机的框图，图9B是控制装置执行的处理的流程图。图10A是又一实施例的挖土机的框图，图10B是控制装置执行的处理的流程图。图11A是又一实施例的挖土机的框图，图11B是控制装置执行的处理的流程图。图12A～图12D是表示挖土机与挖掘目标位置的位置关系的俯视图。图13是表示又一实施例的挖土机与挖掘目标位置的位置关系的俯视图。图14是又一实施例的挖土机的框图。图中：10-主体，11-下部行走体，12-上部回转体，13-回转驱动装置，14-行走驱动装置，14L、14R-液压马达，15-有效接地区域，16-挖掘目标位置，17-待机位置，18-行走路径，20-附件，21-动臂，22-斗杆，23-铲斗，24-动臂缸，25-斗杆缸，26-铲斗缸，27-操作装置，31、32、33-冲程传感器，35-倾斜角传感器，36-当前位置检测器，37B、37R、38B、38R、39B、39R-液压传感器，40-控制装置，41-存储装置，42-旋转角传感器，45-姿势检测器，46-驱动力检测器，47-操作器，50-主泵，51-先导泵，52-控制阀，54-引擎，55-压力传感器，56-转矩传递机构，57-电动发电机，60-驱动电路。具体实施方式图1中示出实施例的挖土机的概略侧视图。挖土机的主体10包括下部行走体11及上部回转体12。上部回转体12能够回转地搭载于下部行走体11。搭载于上部回转体12的回转驱动装置13使上部回转体12相对于下部行走体11回转。搭载于下部行走体11的行走驱动装置14通过使下部行走体11左右的履带旋转，使下部行走体11相对于接地面行走及回转。若使左右的履带以相同速度相互向反方向旋转，则下部行走体11不需要移动，而是就地回转。这种回转通常称为“原地转向”。回转驱动装置13及行走驱动装置14可以使用液压马达。上部回转体12上装配有附件20。附件20包括动臂21、斗杆22以及铲斗23。动臂21相对于上部回转体12向上下方向被驱动。斗杆22相对于动臂21，向挤出方向(翻卸方向)及牵拉方向(聚集方向)被驱动。铲斗23相对于斗杆22向打开方向(翻卸方向)及闭合方向(聚集方向)被驱动。动臂缸24、斗杆缸25以及铲斗缸26分别驱动动臂21、斗杆22以及铲斗23。动臂缸24、斗杆缸25以及铲斗缸26可以使用液压缸。搭载于上部回转体12的驾驶室上装配有操作装置27。操作装置27包括多个操作杆及多个踏板。使用操作杆进行上部回转体12的回转操作、动臂21的抬起放下操作、斗杆22的翻卸及聚集操作、铲斗23的翻卸及聚集操作。使用踏板进行下部行走体11的行走及回转操作。由冲程传感器31、32、33构成的姿势检测器检测附件20的姿势。冲程传感器31、32、33分别检测动臂缸24、斗杆缸25以及铲斗缸26的活塞杆位置。由该检测结果求出动臂缸24、斗杆缸25以及铲斗缸26的长度。通过动臂缸24、斗杆缸25以及铲斗缸26的长度，能够特别限定附件20的姿势。上部回转体12上搭载有倾斜角传感器35。倾斜角传感器35检测上部回转体12的俯仰方向的倾斜角度，即、从上部回转体12的后方朝向前方的矢量与水平面所呈角度(以下，称为“俯仰角”)。上部回转体12上搭载有当前位置检测器36及控制装置40。当前位置检测器36检测挖土机的当前位置。当前位置检测器36上例如使用GPS接收机。控制装置40根据操作装置27的操作量，控制动臂缸24、斗杆缸25、铲斗缸26、回转驱动装置13、行走驱动装置14的动作。图2中示出挖土机(图1)的液压驱动系统的框图。引擎54的输出轴上连接有主泵50及先导泵51。通过由引擎54产生的动力驱动主泵50及先导泵51。主泵50向控制阀52供给高压的工作油。先导泵51向操作装置27供给先导压。操作装置27根据操作人员的操作量，将从先导泵51供给的初级侧的先导压转换为次级侧的先导压。次级侧的先导压供给至控制阀52及压力传感器55。压力传感器55将由操作装置27生成的次级侧的先导压转换为电信号。与次级侧的先导压对应的电信号输入至控制装置40。控制装置40通过该电信号，能够检测操作装置27的操作量。控制阀52包括多个先导工作型控制阀、电磁比例阀等。控制阀52根据来自次级侧的先导压及控制装置40的指令，控制供给至动臂缸24、斗杆缸25、铲斗缸26、行走驱动装置14以及回转驱动装置13的工作油的流动方向及流量。行走驱动装置14包括驱动左侧履带的液压马达14L和驱动右侧履带的液压马达14R。动臂缸24上装配有冲程传感器31、液压传感器37B、37R。冲程传感器31检测与动臂缸24的长度有关的物理量。液压传感器37B、37R分别检测动臂缸24的底部室及杆室的液压。冲程传感器31、液压传感器37B、37R的检测结果输入到控制装置40。与动臂缸24相同地，斗杆缸25上也装配有冲程传感器32、液压传感器38B、38R。铲斗缸26上也装配有冲程传感器33、液压传感器39B、39R。冲程传感器32、33、液压传感器38B、38R、39B、39R的检测结果也输入到控制装置40。液压传感器37B、37R、38B、38R、39B、39R构成检测施加于附件20的驱动力的驱动力检测器。控制装置40根据压力传感器55的检测结果、姿势检测器以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；回转驱动装置，使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转；附件，装配于所述上部回转体，与所述上部回转体一同回转；以及控制装置，若满足工作条件，则使所述回转驱动装置工作，由此使所述上部回转体向不易产生因施加于所述附件的作用点的挖掘反作用力而导致所述下部行走体浮起的方向回转。

【技术特征摘要】
2015.03.26 JP 2015-0642501.一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；回转驱动装置，使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转；附件，装配于所述上部回转体，与所述上部回转体一同回转；以及控制装置，若满足工作条件，则使所述回转驱动装置工作，由此使所述上部回转体向不易产生因施加于所述附件的作用点的挖掘反作用力而导致所述下部行走体浮起的方向回转。2.根据权利要求1所述的挖土机，所述挖土机还具有行走驱动装置，所述行走驱动装置使所述下部行走体行走且回转，若满足所述工作条件，则所述控制装置使所述行走驱动装置工作，由此使所述下部行走体相对于接地面向使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转的回转方向的反方向仅回转相同角度。3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，所述控制装置在所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转中，使所述下部行走体回转。4.根据权利要求1至3中任一项所述的挖土机，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：古庄健太郎，牧野史纪，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP