一种小型无人水面艇运动控制系统技术方案

一种小型无人水面艇运动控制系统，包括电源，电源的输出和主控计算机的输入连接，主控计算机的输入和数字罗盘、GPS模块、多普勒测速仪、惯性测量组件的输出连接，主控计算机的输入/输出和电子海图、视觉反馈单元的输入/输出双向连接，主控计算机的输入/输出通过无线收发机和地面遥控站的输入/输出双向连接，主控计算机的输出和执行单元的输入连接，本实用新型专利技术提高了整个系统的自主性，智能性更高，同时将导航、常规控制、水面避碰等技术结合，提升了系统的自主航行能力，系统稳定可靠。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及小型无人艇自动控制
，特别涉及一种小型无人水面艇运动控制系统。
技术介绍
近年来，由于发生的一系列舰船袭击事件，使人们对海上活动及海上安全问题越来越重视。无人水面艇是指运用遥控系统或依靠自主方式在水面航行的无人化、智能化控制平台，具有智能、高速、隐身等优点，被越来越多的应用于军事和民用领域。为了更好地完善小型无人水面艇运动控制体系，在某些危险领域正逐步成为有人平台的替代和补充。无人水面艇具有很高的自主性和巨大的市场潜力，而且特别适合作为救援设施、信息收集的平台。当前无人艇存在的缺点是自主性与智能性较差。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种小型无人水面艇运动控制系统，自主性与智能性较好。为了达到上述目的，本技术采取的技术方案为：一种小型无人水面艇运动控制系统，包括电源2，电源2的输出和主控计算机1的第一输入连接，主控计算机1的第二输入和数字罗盘9的输出连接，主控计算机1的第三输入和GPS模块5的输出连接，主控计算机1的第四输入和多普勒测速仪10的输出连接，主控
计算机1的第五输入和惯性测量组件8的输出连接，主控计算机1的第一输入/输出和电子海图3的输入/输出双向连接，主控计算机1的第二输入/输出和视觉反馈单元4的输入/输出双向连接，主控计算机1的第三输入/输出通过无线收发机7和地面遥控站11的输入/输出双向连接，主控计算机1的输出和执行单元6的输入连接。所述电子海图3是用于提供无人水面艇海上地图信息。所述视觉反馈单元4是用于对无人水面艇外界环境信息的采集和处理，使无人水面艇安全、高效的航行。所述GPS模块5用于实时定位无人水面艇的实际位置。所述惯性测量组件8是用于测量无人水面艇角速率和加速度信息。所述的数字罗盘9是用于提供无人水面艇航向信息。所述多普勒测速仪10是用于提供无人水面艇速度信号。本技术的有益效果为：通过电子海图3获取无人水面艇海上地图信息，通过视觉反馈单元4对外界环境信息实时采集，通过搭载的GPS模块5获取无人水面艇的定位信息，通过数字罗盘9获取无人水面艇的艏向角和转艏角速度信息，通过多普勒测速仪10获取无人水面艇的速度和航程信息，经过主控计算机1处理后，通过执行单元6进行相关动作，同时通过无线收发机7发送给地面遥控站11进行分析与保存，地面遥控站11也能够对主控计算机1发出相关指令。本技术提高了整个系统的自主性，智能性更高，同时将导航、常规控制、水面避碰等技术结合，提升了系统的自主航行能力，系统稳
定可靠。附图说明图1为本技术的结构方框图。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术进一步说明。参照图1，一种小型无人水面艇运动控制系统，包括电源2，电源2的输出和主控计算机1的第一输入连接，主控计算机1的第二输入和数字罗盘9的输出连接，主控计算机1的第三输入和GPS模块5的输出连接，主控计算机1的第四输入和多普勒测速仪10的输出连接，主控计算机1的第五输入和惯性测量组件8的输出连接，主控计算机1的第一输入/输出和电子海图3的输入/输出双向连接，主控计算机1的第二输入/输出和视觉反馈单元4的输入/输出双向连接，主控计算机1的第三输入/输出通过无线收发机7和地面遥控站11的输入/输出双向连接，主控计算机1的输出和执行单元6的输入连接。所述主控计算机1用于对无人水面艇的航向信息、速度信号、角速率和加速度信息、位置信息、外界环境信息、海上地图信息的处理，并控制执行单元6动作。所述的电源2给主控计算机1供电。所述电子海图3是用于提供无人水面艇海上地图信息。所述视觉反馈单元4是用于对无人水面艇外界环境信息的采集和处理，使无人水面艇安全、高效的航行。所述GPS模块5用于实时定位无人水面艇的实际位置。所述无线收发机7用于与地面遥控站11和主控计算机1通信。所述惯性测量组件8是用于测量无人水面艇角速率和加速度信息，其安装时必须保持水平，稳定可靠。所述的数字罗盘9是用于提供无人水面艇航向信息。所述多普勒测速仪10是用于提供无人水面艇速度信号。本技术的工作原理为：无人水面艇一方面可通过地面遥控站11实现航速航向控制，另一方面也可以借助惯性测量组件8和GPS模块5按照规划路径实现组合自主航行。无人水面艇在海上航行过程中，通过电子海图3获取无人水面艇海上地图信息，通过视觉反馈单元4对外界环境信息实时采集，通过搭载的GPS模块5获取无人水面艇的定位信息，通过数字罗盘9获取无人水面艇的艏向角和转艏角速度信息，通过多普勒测速仪10获取无人水面艇的速度和航程信息，经过主控计算机1处理后，通过执行单元6进行相关动作，同时通过无线收发机7发送给地面遥控站11进行分析与保存，地面遥控站11也能够对主控计算机1发出相关指令。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种小型无人水面艇运动控制系统，包括电源(2)，电源(2)的输出和主控计算机(1)的第一输入连接，其特征在于：主控计算机(1)的第二输入和数字罗盘(9)的输出连接，主控计算机(1)的第三输入和GPS模块(5)的输出连接，主控计算机(1)的第四输入和多普勒测速仪(10)的输出连接，主控计算机(1)的第五输入和惯性测量组件(8)的输出连接，主控计算机(1)的第一输入/输出和电子海图(3)的输入/输出双向连接，主控计算机(1)的第二输入/输出和视觉反馈单元(4)的输入/输出双向连接，主控计算机(1)的第三输入/输出通过无线收发机(7)和地面遥控站(11)的输入/输出双向连接，主控计算机(1)的输出和执行单元(6)的输入连接。

【技术特征摘要】
1.一种小型无人水面艇运动控制系统，包括电源(2)，电源(2)的输出和主控计算机(1)的第一输入连接，其特征在于：主控计算机(1)的第二输入和数字罗盘(9)的输出连接，主控计算机(1)的第三输入和GPS模块(5)的输出连接，主控计算机(1)的第四输入和多普勒测速仪(10)的输出连接，主控计算机(1)的第五输入和惯性测量组件(8)的输出连接，主控计算机(1)的第一输入/输出和电子海图(3)的输入/输出双向连接，主控计算机(1)的第二输入/输出和视觉反馈单元(4)的输入/输出双向连接，主控计算机(1)的第三输入/输出通过无线收发机(7)和地面遥控站(11)的输入/输出双向连接，主控计算机(1)的输出和执行单元(6)的输入连接。2.根据权利要求1所述的一种小型无人水面艇运动控制系统，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡红专，牟涛，
申请(专利权)人：西京学院，
类型：新型
国别省市：陕西;61