智能割草系统、智能割草机及其修边方法技术方案

本发明专利技术公开一种智能割草系统、智能割草机及其修边方法。本发明专利技术的智能割草机，通过其中的修边控制装置能够确保智能割草机的工作模块一直执行切割指令，持续到界限监测模块监测到工作模块至少部分已经出界后才进行折返，这样便确保将智能割草机工作区域位于界限外的草坪边缘也被切割，实现修边。智能割草机的自动工作系统，能够自动修边，使智能割草机更加人性化、便捷、省心。智能割草机修边方法能够在智能割草机工作模块至少部分出界后，才进行折返以切割草坪边缘，实现修边。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种智能割草系统、智能割草机及其修边方法。
技术介绍
在园林领域中，智能割草机被广泛地使用。为保证智能割草机在预设的工作范围内工作，通常采用边界系统对割草机的工作范围进行控制。边界系统包括铺设在地表的边界线，与边界线连接的信号发生器，割草机包括检测单元以及对信号进行处理并控制割草机行走路径的控制单元。控制单元根据接收到的信号控制割草机在预定的工作范围内工作。一般地，在割草机的机身前方设置两个传感器，左右各一个。控制单元根据传感器的信号判断每个传感器是位于边界线的内侧还是外侧，当任一个传感器从位于线内变为位于线外，控制单元就判断该传感器已经出界，控制单元执行折返动作。然而，由于边界线一般会布置的比实际草坪靠内，以留一些余量避免机器直接出界。当控制单元判断传感器从位于边界线内变为位于线外时，割草机便会执行折返动作，使得草坪边界上的草不能被修剪到，需人工再次割除，不能实现割草机的自动修边。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述智能割草机不能自动修边的问题，提供一种智能割草系统、智能割草机及其修边方法。本专利技术所述的智能割草机，用于在由界限所限定的工作范围内行走并工作，包括：壳体；行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动智能割草机行走和转向，行走
模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；界限监测模块，监测智能割草机和界限之间的位置关系；能量模块，安装于壳体，为智能割草机提供能量；工作模块，用于执行切割草坪的工作；控制模块，与行走模块、工作模块和界限监测模块电性连接；控制所述智能割草机在驶向界限并到达预设位置关系后转向以驶离界限；还包括修边控制装置，所述修边控制装置与所述控制模块连接，用于在所述界限监测模块监测到智能割草机的工作模块至少部分出界后，再使智能割草机折返；所述修边控制装置包括预设模块、判断模块、折返模块；所述预设模块，用于预设智能割草机启动折返动作的触发条件；所述判断模块，用于将监测到的智能割草机的运行状态与上述预设模块预设的折返触发条件进行比较判断；所述折返模块，用于接收上述判断模块的判断结果，在智能割草机的运行状态达到所述折返触发条件时，控制智能割草机折返。在其中一个实施例中，所述界限监测模块为至少一个边界感应元件，所述边界感应元件设置在所述壳体的前部、工作模块的前方，用于感应智能割草机与所述界限的位置关系。在其中一个实施例中，所述预设模块为时间预设模块，所述时间预设模块，用于预设在所述边界感应元件感应到智能割草机出界后继续工作的时间为折返触发条件。在其中一个实施例中，所述判断模块包括智能割草机行走计时模块、比较模块；所述行走计时模块，用于在所述边界感应元件感应到智能割草机的工作模块出界后进行计时；所述比较模块，用于将所述行走计时模块的计时信息与所述时间预设模块所预设的时间值进行比较判断。在其中一个实施例中，所述界限监测模块为至少一个边界感应元件，所述边界感应元件设置在所述壳体的前部、工作模块的前方，用于感应智能割草机
与所述界限的位置关系。在其中一个实施例中，所述预设模块为距离预设模块，所述距离预设模块，用于预设在所述边界感应元件感应到智能割草机出界后继续工作的距离为折返触发条件。在其中一个实施例中，所述判断模块包括智能割草机行走距离判断模块、比较模块；所述行走距离判断模块，用于根据所述边界感应元件感应的信号，判断智能割草机与所述界限的距离；所述比较模块，用于将所述行走距离判断模块判断的智能割草机与所述界限的距离，与所述距离预设模块预设的距离值进行比较判断。在其中一个实施例中，所述界限监测模块为边界感应元件，所述边界感应元件设置在所述壳体后部、工作模块的后方，用于感应智能割草机与所述界限的位置关系。在其中一个实施例中，所述预设模块预设智能割草机的后部位于所述界限上时，所述边界感应元件的输出信号为折返触发条件。在其中一个实施例中，所述判断模块将所述边界感应元件的输出信号与所述折返触发条件进行比较判断。本专利技术所述的智能割草系统，包括：界限，用于限定智能割草系统的工作范围，还包括前述的智能割草机。本专利技术所述的智能割草机修边方法，所述智能割草机用于在由界限所限定的工作范围内行走并工作，包括如下步骤：智能割草机驶向界限；智能割草机监测自身和界限的位置关系；在智能割草机的工作模块至少部分出界后，智能割草机进行折返；其中所述在智能割草机的工作模块至少部分出界后，智能割草机进行折返，还包括如下步骤：预设智能割草机的工作模块至少部分出界后的折返触发条件；将监测到的智能割草机的运行状态与上述预设的折返触发条件进行比较判
断；接收上述判断结果，在智能割草机的运行状态达到所述折返触发条件时，智能割草机折返。在其中一个实施例中，所述在智能割草机的工作模块至少部分出界后，智能割草机进行折返，以切割草坪边缘，实现修边，还包括如下步骤：预设在智能割草机工作出界后继续工作的时间为折返触发条件；对智能割草机的工作模块出界后继续切割的时间进行计时；将所计算的时间值与所预设的时间值进行比较判断；达到所预设的时间值，智能割草机折返。在其中一个实施例中，通过设置在智能割草机壳体前部、工作模块的前方的至少一个边界感应元件，监测自身和所述界限的位置关系。在其中一个实施例中，通过设置在智能割草机壳体前部、工作模块的前方的至少一个边界感应元件，监测自身和所述界限的位置关系。在其中一个实施例中，所述在智能割草机的工作模块至少部分出界后，智能割草机进行折返，还包括如下步骤：预设在智能割草机出界后继续工作的距离值作为折返触发条件；根据所述边界感应元件感应信号，判断智能割草机与所述界限的距离；将判断的智能割草机与所述界限的距离，与所述预设的距离值进行比较判断；达到所预设的距离值，智能割草机折返。在其中一个实施例中，通过设置在智能割草机壳体后部、工作模块的后方的边界感应元件，监测自身和所述界限的位置关系。在其中一个实施例中，所述在智能割草机的工作模块至少部分出界后，智能割草机进行折返，还包括如下步骤：预设智能割草机的后部位于所述界限上时，所述边界感应元件的输出信号为折返触发条件；将智能割草机边界上的感应元件的输出信号与所述折返触发条件进行比较判断；满足上述预设的折返触发条件，智能割草机折返。与现有技术相比，本专利技术的智能割草机，通过其中的修边控制装置能够确保智能割草机的工作模块一直执行切割指令，持续到界限监测模块监测到工作模块至少部分已经出界后才进行折返，这样便确保将智能割草机工作区域位于界限外的草坪边缘也被切割，实现修边。智能割草机的自动工作系统，能够自动修边，使智能割草机更加人性化、便捷、省心。智能割草机修边方法能够在智能割草机工作模块至少部分出界后，才进行折返以切割草坪边缘，实现修边。附图说明图1为现有的智能割草机在界限边缘切割的示意图；图2为本专利技术一实施例中智能割草机原理框图；图3为本专利技术一实施例中智能割草机在界限边缘切割的示意图；图4为本专利技术又一实施例中智能割草机原理框图；图5为本专利技术又一实施例中智能割草机原理框图；图6为本专利技术又一实施例中智能割草机在界限边缘切割的示意图；图7为本专利技术又一实施例中智能割草机原理框图；图8为本专利技术一实施例中智能割草机修边方法流程图；图9为本专利技术又一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能割草机，用于在由界限所限定的工作范围内行走并工作，包括：壳体；行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动智能割草机行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；界限监测模块，监测智能割草机和界限之间的位置关系；能量模块，安装于壳体，为智能割草机提供能量；工作模块，用于执行切割草坪的工作；控制模块，与行走模块、工作模块和界限监测模块电性连接；控制所述智能割草机在驶向界限并到达预设位置关系后转向以驶离界限；其特征在于，还包括修边控制装置，所述修边控制装置与所述控制模块连接，用于在所述界限监测模块监测到智能割草机的工作模块至少部分出界后，再使智能割草机折返；所述修边控制装置包括预设模块、判断模块、折返模块；所述预设模块，用于预设智能割草机启动折返动作的触发条件；所述判断模块，用于将监测到的智能割草机的运行状态与上述预设模块预设的折返触发条件进行比较判断；所述折返模块，用于接收上述判断模块的判断结果，在智能割草机的运行状态达到所述折返触发条件时，控制智能割草机折返。

【技术特征摘要】
1.一种智能割草机，用于在由界限所限定的工作范围内行走并工作，包括：壳体；行走模块，安装于壳体，所述行走模块带动智能割草机行走和转向，行走模块包括轮组和驱动轮组行走的驱动马达；界限监测模块，监测智能割草机和界限之间的位置关系；能量模块，安装于壳体，为智能割草机提供能量；工作模块，用于执行切割草坪的工作；控制模块，与行走模块、工作模块和界限监测模块电性连接；控制所述智能割草机在驶向界限并到达预设位置关系后转向以驶离界限；其特征在于，还包括修边控制装置，所述修边控制装置与所述控制模块连接，用于在所述界限监测模块监测到智能割草机的工作模块至少部分出界后，再使智能割草机折返；所述修边控制装置包括预设模块、判断模块、折返模块；所述预设模块，用于预设智能割草机启动折返动作的触发条件；所述判断模块，用于将监测到的智能割草机的运行状态与上述预设模块预设的折返触发条件进行比较判断；所述折返模块，用于接收上述判断模块的判断结果，在智能割草机的运行状态达到所述折返触发条件时，控制智能割草机折返。2.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述界限监测模块为至少一个边界感应元件，所述边界感应元件设置在所述壳体的前部、工作模块的前方，用于感应智能割草机与所述界限的位置关系。3.根据权利要求2所述的智能割草机，其特征在于，所述预设模块为时间预设模块，所述时间预设模块，用于预设在所述边界感应元件感应到智能割草机出界后继续工作的时间为折返触发条件。4.根据权利要求3所述的智能割草机，其特征在于，所述判断模块包括智能割草机行走计时模块、比较模块；所述行走计时模块，用于在所述边界感应元件感应到智能割草机的工作模块出界后进行计时；所述比较模块，用于将所述行走计时模块的计时信息与所述时间预设模块所预设的时间值进行比较判断。5.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述界限监测模块为至少一个边界感应元件，所述边界感应元件设置在所述壳体的前部、工作模块的前方，用于感应智能割草机与所述界限的位置关系。6.根据权利要求5所述的智能割草机，其特征在于，所述预设模块为距离预设模块，所述距离预设模块，用于预设在所述边界感应元件感应到智能割草机出界后继续工作的距离为折返触发条件。7.根据权利要求6所述的智能割草机，其特征在于，所述判断模块包括智能割草机行走距离判断模块、比较模块；所述行走距离判断模块，用于根据所述边界感应元件感应的信号，判断智能割草机与所述界限的距离；所述比较模块，用于将所述行走距离判断模块判断的智能割草机与所述界限的距离，与所述距离预设模块预设的距离值进行比较判断。8.根据权利要求1所述的智能割草机，其特征在于，所述界限监测模块为边界感应元件，所述边界感应元件设置在所述壳体后部、工作模块的后方，用于感应智能割草机与所述界限的位置关系。9.根据权利要求8所述的智能割...

【专利技术属性】
技术研发人员：查霞红，赵凤丽，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32