车辆定位准确度制造技术

本公开涉及车辆定位准确度。一种控制器可保存最后获知的车辆位置，并且当来自基于卫星的定位系统模块的卫星定位数据不可用时，利用罗盘数据和稳定性控制数据从所述最后获知的车辆位置估计当前车辆位置。当所述车辆在向东或向西航向上加速或减速时，所述控制器可避免使用所述罗盘数据估计所述当前车辆位置。

【技术实现步骤摘要】

本公开的多个方面涉及针对基于卫星的定位系统(例如，GPS)/辅助GPS(作为一种GPS)接收，提升在弱信号情况下的车辆定位准确度。
技术介绍
机动车辆通常配备有多个感测装置，所述多个感测装置用于感测车辆的动态运动并产生指示感测到的运动的输出信号。感测到的车辆动态输出信号通常可由多种车载控制系统使用以进一步提高车辆驾驶性能。先进的车辆动态控制系统(包括主动悬架控制系统、牵引控制系统和制动控制系统)通常利用感测到的车辆动态信息(诸如，侧倾角、俯仰角、横摆率、侧倾率、俯仰率、横向速度和纵向速度、横向加速度和纵向加速度、轮胎滑移、轮胎滑移率和感测的其他车辆参数)。考虑到多种感测的车辆动态测量结果，车辆动态控制系统能够适应性地调整车辆行驶(诸如，提供加强的车辆倾斜控制)。在密度非常高的城市区域中或者在诸如停车场的建筑物中，配备有GPS或辅助GPS的车辆可能由于缺乏GPS信号而不能准确地确定其位置。例如，驾驶员可能在停车场中驶离停车位，但是不能确定左转还是右转。然而，当驾驶员查看车辆导航系统寻找方向时，导航系统可能接收到不足以定位车辆的GPS信号。
技术实现思路
在第一说明性实施例中，一种系统包括：基于卫星的定位系统模块，被配置为提供卫星定位数据；罗盘，被配置为提供罗盘数据；稳定性控制系统，被配置为提供稳定性控制数据；控制器，被配置为保存最后获知的车辆位置，并且当来自所述基于卫星的定位系统模块的所述卫星定位数据不能被使用时，利用所述罗盘数据和所述稳定性控制数据从所述最后获知的车辆位置估计当前车辆位置。在第二说明性实施例中，一种计算机执行的方法包括：当来自卫星定位
模块的基于卫星的定位系统数据能被使用时，通过所述卫星定位模块识别当前车辆定位；当来自卫星定位模块的基于卫星的定位系统数据不能被使用时，基于最后获知的车辆位置、来自罗盘的罗盘航向和来自稳定性控制系统的稳定性控制数据确定当前车辆位置，使得根据从所述稳定性控制数据识别的前进加速度和坡度来校正罗盘航向。根据本公开的一个实施例，所述方法还包括：使用纵向加速计数据和微分车轮速度来确定坡度；根据所述坡度计算行驶的前进距离；根据所述行驶的前进距离输出当前车辆位置的指示。根据本公开的一个实施例，所述方法还包括：部分根据使用转向传感器数据确定的航向来估计当前车辆位置。根据本公开的一个实施例，所述方法还包括：根据当前车辆位置更新最后获知的车辆位置。根据本公开的一个实施例，所述方法还包括：在车辆点火开关接通循环之间保存指示来自卫星定位模块的基于卫星的定位系统数据是否不能被使用的卫星定位可用性标志。在第三说明性实施例中，一种车辆包括控制器，所述控制器被配置为计算车辆的当前位置的多个估计值，其中，每个估计使用不同的非基于卫星的定位系统的方法来执行；基于相对于彼此的一致性，识别所述当前位置的所述多个估计值的子集；对所述多个估计值的子集进行平均，以计算所述车辆的整体当前位置。根据本公开的一个实施例，所述控制器还被配置为：基于最后获知的车辆位置、来自罗盘的罗盘航向和来自稳定性控制系统的稳定性控制数据确定所述当前位置的所述多个估计值中的一个，使得罗盘航向根据从稳定性控制数据识别的前进加速度和坡度来被校正。根据本公开的一个实施例，所述控制器还被配置为：基于从所述车辆的系统接收的图像数据确定所述当前位置的所述多个估计值中的一个。根据本公开的一个实施例，所述控制器还被配置为：基于从车轮传感器数据确定的先前的车辆航向和距离测量值，确定所述当前位置的所述多个估计值中的一个。根据本公开的一个实施例，所述控制器还被配置为：当所述车辆沿着向东或向西航向加速或减速时，避免使用所述罗盘数据估计所述当前位置。根据本公开的一个实施例，所述控制器还被配置为：将在偏离正东或正西航向的预定度数内的航向识别为向东或向西航向。根据本公开的一个实施例，所述预定度数是+/-45度。根据本公开的一个实施例，所述控制器还被配置为：当转向传感器数据能被使用时，通过使用根据所述转向传感器数据确定的航向估计所述当前位置，来确定所述当前位置的所述多个估计值中的一个；当转向传感器数据不能被使用时，使用根据先前航向确定的航向来估计所述当前位置。附图说明图1示出了被配置为向车辆提供基于位置的服务的系统的示例图；图2示出了车辆的稳定性控制车辆传感器数据的示例；图3示出了用于使用车辆传感器数据确定当前车辆位置的示例性数据流的示图；图4A示出了车辆沿着斜面行驶的示例性俯视图；图4B示出了车辆沿着斜面行驶的示例性侧视图；图5示出了用于利用GPS或其他传感器的数据更新最后获知的位置的示例性处理；图6示出了用于使用罗盘数据和稳定性控制数据确定当前车辆位置的示例性处理；图7示出了用于在更新最后获知的位置时使用稳定性控制系统数据校正罗盘数据的示例性处理；图8示出了用于使用当前车辆位置的多个非GPS估计值来确定整体的非GPS的当前车辆位置的示例性处理。具体实施方式根据需要，在此公开本专利技术的详细实施例；然而，将理解的是，所公开的实施例仅为本专利技术的示例，其可以以各种替代形式来实现。附图不必按比例绘制；一些特征可被夸大或最小化以示出特定组件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为具有限制性，而仅仅作为用于教导本领域技术人员以多种方式利用本专利技术的代表性基础。车辆导航系统可依靠GPS或GPS数据来识别车辆的当前位置。然而，
当GPS数据不可用或非常不准确时，车辆可使用多种类型的非GPS传感器输入来跟踪车辆。例如，车载罗盘信号可用于车辆定位和车辆方向逼近。在这种方法中，可根据最后获知的车辆的位置、车辆速度和车辆方向来估计当前车辆位置。这种方法可依靠罗盘航向，当向东或向西行驶时所述罗盘航向在加速和减速期间会变得不准确。作为另一种可能性，可将单轴或多轴陀螺仪添加至车辆，以结合车辆速度逼近车辆位置和方向。然而，这种方法可能不准确，并且可能需要包括额外的车辆硬件。在另一示例中，车辆可被配置为使用视觉识别技术来跟踪自上一次GPS定位之后的距离和方向变化。作为进一步的示例，车辆可利用稳定性控制系统信号(诸如横摆、侧倾和俯仰)以提高在坡面行驶、转向或其他运动期间的准确度，以及校正或忽略罗盘读数以在沿着向东或向西方向加速或减速时补偿错误的偏向。在进一步的示例中，车辆可使用转向角传感器和车辆速度传感器来确定航向和位置。在一些情况下，车辆可被配置为通过结合使用非GPS传感器输入确定车辆位置的多种方法来确定当前位置。例如，车辆可被配置为对使用视觉指示、罗盘数据以及车辆速度和转向角数据的位置计算进行比较，确定最一致(agree the most)的两种方法，并将这两种方法的平均值用作新的当前车辆位置。因此，当初始的GPS数据不足时，可利用这些方法中的多种方法。车辆还可在停车时保存GPS可用性状态信息(例如，当停在停车场中时没有检测到GPS信号)，因此，当车辆重新启动时，能够更快地确定是否需要用于车辆位置检测的替代方法。应注意，这里的很多示例涉及GPS系统，但应注意，描述的技术可用于其它的基于卫星的定位系统(如一些其它的可能性，诸如GLONASS全球导航卫星系统和伽利略全球导航卫星系统(GNSS))。下文详细描述了本公开的进一步的方面。图1示出了被配本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种系统，包括：基于卫星的定位系统模块，被配置为提供卫星定位数据；罗盘，被配置为提供罗盘数据；稳定性控制系统，被配置为提供稳定性控制数据；控制器，被配置为保存最后获知的车辆位置，并且当来自所述基于卫星的定位系统模块的所述卫星定位数据不能被使用时，利用所述罗盘数据和所述稳定性控制数据从所述最后获知的车辆位置估计当前车辆位置。

【技术特征摘要】
2015.03.20 US 14/663,5291.一种系统，包括：基于卫星的定位系统模块，被配置为提供卫星定位数据；罗盘，被配置为提供罗盘数据；稳定性控制系统，被配置为提供稳定性控制数据；控制器，被配置为保存最后获知的车辆位置，并且当来自所述基于卫星的定位系统模块的所述卫星定位数据不能被使用时，利用所述罗盘数据和所述稳定性控制数据从所述最后获知的车辆位置估计当前车辆位置。2.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还被配置为：在车辆点火开关接通循环之间保存指示所述卫星定位数据是否不能被使用的卫星...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托弗·詹姆斯·霍金，肯尼思·詹姆士·米勒，道格拉斯·雷蒙德·马丁，威廉·保罗·伯金斯，托马斯·G·里昂，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US