自动驾驶装置制造方法及图纸

技术编号:13795573 阅读:43 留言:0更新日期:2016-10-06 13:02
本发明专利技术提供一种提高从自动驾驶向手动驾驶切换时的操作性且降低由误操作引起的向手动驾驶的切换的自动驾驶装置。与预测为操舵操作的方向是远离障碍物的方向和不存在障碍物的方向的任一方的情况相比,在预测为操舵操作的方向是接近障碍物的方向的情况下,由计算部将用于针对驾驶员的操舵操作的操舵操作量而将自动驾驶切换为手动驾驶的手动驾驶切换阈值计算为更大的值。因而,在不存在障碍物的情况下,容易从自动驾驶向手动驾驶切换,因此从自动驾驶向手动驾驶切换时的操作性提高。另一方面,在驾驶员未识别到障碍物而操舵操作的方向是接近障碍物的方向的情况下,难以从自动驾驶向手动驾驶切换,因此能够降低由误操作引起的向手动驾驶的切换。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术各个侧面涉及自动驾驶装置
技术介绍
以往,已知有如专利文献1所记载那样的自动驾驶装置,该自动驾驶装置执行自身车辆的自动驾驶,并且在自动驾驶期间的自身车辆的驾驶员的操舵操作、加速器操作以及制动器操作的任一操作量为预定的阈值以上的情况下,将正在执行的自动驾驶切换为手动驾驶。现有技术文献专利文献专利文献1:美国专利第8670891号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的问题在如上所述的自动驾驶装置中,渴求提高从自动驾驶向手动驾驶切换时的操作性,并且降低由误操作引起的向手动驾驶的切换。然而,在用于将自动驾驶切换为手动驾驶的阈值相对于驾驶员的驾驶操作的操作量过高的情况下,对于驾驶员的有意的驾驶操作,难以从自动驾驶向手动驾驶切换,操作性降低。另一方面,在该阈值过低的情况下,容易因驾驶员的误操作而从自动驾驶向手动驾驶切换,误操作容易反映于自身车辆的举动。因而,希望得到改善。于是,本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶装置,提高从自动驾驶向手动驾驶切换时的操作性,且降低由误操作引起的向手动驾驶的切换。用于解决问题的手段本专利技术的一侧面是一种自动驾驶装置,执行自身车辆的自动驾驶,并且,在自动驾驶期间的自身车辆的驾驶员的操舵操作的操舵操作量为手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的自动驾驶切换为手动驾驶,其中,该自动驾驶装置具备:取得部,其取得自动驾驶期间的操舵操作量;识别部,其识别自身车辆周围的障碍物;计算部,其计算手动驾驶切换阈值;以及控制部,其执行自动驾驶,并且,在操舵操作量为手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的自动驾驶切换为手动驾驶;与预测为操舵操作的方向成为远离障碍物的方向和不存在障碍物的方向的任一方的情况相比,在预测为操舵操作的方向成为接近障碍物的方向的情况下,计算部计算出更大的手动驾驶切换阈值。根据该结构,与预测为操舵操作的方向成为远离障碍物的方向和不存在障碍物的方向的任一方的情况相比,在预测为操舵操作的方向成为接近障碍物的方向的情况下,由计算部将用于针对驾驶员的操舵操作的操舵操作量而将自动驾驶切换为手动驾驶的手动驾驶切换阈值计算为更大的值。因而,例如,在由于驾驶员识别到障碍物所以操舵操作的方向成为远离障碍物的方向或者不存在障碍物的情况下,容易从自动驾驶向手动驾驶切换,因此,从自动驾驶向手动驾驶切换时的操作性提高。另一方面,例如,在驾驶员未识别到障碍物而预测为操舵操作的方向成为接近障碍物的方向的情况下,难以从自动驾驶向手动驾驶切换,因此,能够降低由误操作引起的向手动驾驶的切换。在该情况下,也可以还具备显示部,该显示部显示操舵操作的每个方向的手动驾驶切换阈值。根据该结构,由于由显示部显示操舵操作的每个方向的手动驾驶切换阈值,所以驾驶员容易识别从自动驾驶向手动驾驶切换时的状况。本专利技术的另一侧面是一种自动驾驶装置,执行自身车辆的自动驾驶,并且,在自动驾驶期间的自身车辆的驾驶者的操舵操作的操舵操作量为手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的自动驾驶切换为手动驾驶,其中,该自动驾驶装置具备:取得部,其取得自动驾驶期间的操舵操作量;
识别部,其识别自身车辆周围的障碍物;计算部,其计算手动驾驶切换阈值;以及控制部,其执行自动驾驶,并且,在操舵操作量为手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的自动驾驶切换为手动驾驶,计算部根据针对障碍物的危险度来计算手动驾驶切换阈值。根据该结构,由计算部根据针对障碍物的危险度,来计算用于针对驾驶员的操舵操作的操舵操作量而将自动驾驶切换为手动驾驶的手动驾驶切换阈值。因而,例如,在危险度低的情况下,容易从自动驾驶向手动驾驶切换,因此,从自动驾驶向手动驾驶切换时的操作性提高。另一方面,例如,在危险度高的情况下,难以从自动驾驶向手动驾驶切换,因此,能够降低由误操作引起的向手动驾驶的切换。在该情况下,也可以是,所述手动驾驶切换阈值随着所述危险度增加而线性增加;或者,所述手动驾驶切换阈值随着所述危险度增加而非线性增加,且所述危险度越是接近危险度的基准值的值,则分别针对所述危险度的增大和减少的所述手动驾驶切换阈值的增大率和减少率越大,或者所述危险度越是远离危险度的基准值的值,则分别针对所述危险度的增大和减少的所述手动驾驶切换阈值的增大率和减少率越大。根据该结构,能够设定更符合实际情况的手动驾驶切换阈值。专利技术效果根据本专利技术的一侧面,能够提高从自动驾驶向手动驾驶切换时的操作性,且降低由误操作引起的向手动驾驶的切换。附图说明图1是示出实施方式的自动驾驶装置的结构的框图。图2是示出图1的自动驾驶装置的动作的流程图。图3是示出障碍物为1个时的状况的图。图4是示出障碍物为2个时的状况的图。图5是示出针对危险度的手动驾驶切换阈值的线性函数的图表。图6是示出使用图5的函数进行针对危险度的手动驾驶切换阈值的计
算的图。图7是示出针对危险度的手动驾驶切换阈值的函数的另一例的图表。图8是示出针对危险度的手动驾驶切换阈值的函数的另一例的图表。图9(a)是针对向右方的操舵转矩从自动驾驶向手动驾驶切换的手动驾驶切换阈值比针对向左方的操舵转矩从自动驾驶向手动驾驶切换的手动驾驶切换阈值大的图表,图9(b)是针对向左方的操舵转矩从自动驾驶向手动驾驶切换的手动驾驶切换阈值比针对向右方的操舵转矩从自动驾驶向手动驾驶切换的手动驾驶切换阈值大的图表。图10是示出显示器所显示的手动驾驶切换阈值的例子的图。图11(a)是示出操舵转矩比手动驾驶切换阈值大时的驾驶状态的图表,图11(b)是示出操舵转矩比手动驾驶切换阈值小时的驾驶状态的图表。具体实施方式以下,使用附图,对本专利技术的实施方式进行详细说明。如图1所示,自动驾驶装置100搭载于乘用车、电动轮椅、身体障碍人士用乘用车等自身车辆V。自动驾驶装置100执行自身车辆V的自动驾驶。自动驾驶是指不依赖于自身车辆V的驾驶员的驾驶操作地执行自身车辆V的加速、减速以及操舵等驾驶操作。本实施方式的自动驾驶装置100执行自身车辆V的自动驾驶,并且在自动驾驶期间的自身车辆V的驾驶员的操舵操作的操舵操作量为手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的自动驾驶切换为手动驾驶。手动驾驶切换阈值是相对于自身车辆V的驾驶员的操舵操作的操舵操作量,用于将正在执行的自动驾驶切换为手动驾驶的判定所使用的阈值。如图1所示,自动驾驶装置100具备外部传感器1、GPS(Global Positioning System:全球定位系统)接收部2、内部传感器3、地图数据库4、导航系统5、致动器6、HMI(Human Machine Interface:用户接口)7、辅助设备U以及ECU10。外部传感器1是检测自身车辆V的周边信息即外部状况的检测设备。外部传感器1包括相机、雷达(Radar)以及激光雷达(LIDER:Laser Imaging Detection and Ranging)中的至少一方。相机是拍摄自身车辆V的外部状况的拍摄设备。相机例如设置于自身车辆V的前挡风玻璃的背侧。相机既可以是单眼相机,也可以是立体相机。立体相机例如具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。在立体相机的拍摄信息中也包含有进深方向的信息。相机将与自身车辆V的外部状况相关的拍摄信息向ECU10输出。雷达利用电波来检测自身车辆V的本文档来自技高网
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【技术保护点】
一种自动驾驶装置,执行自身车辆的自动驾驶,并且,在所述自动驾驶期间的所述自身车辆的驾驶者的操舵操作的操舵操作量为手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的所述自动驾驶切换为手动驾驶,其中,所述自动驾驶装置具备:取得部,其取得所述自动驾驶期间的所述操舵操作量;识别部,其识别所述自身车辆周围的障碍物;计算部,其计算所述手动驾驶切换阈值;以及控制部,其执行所述自动驾驶,并且,在所述操舵操作量为所述手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的所述自动驾驶切换为手动驾驶,所述计算部,与预测为所述操舵操作的方向成为远离所述障碍物的方向和不存在所述障碍物的方向的任一方的情况相比,在预测为所述操舵操作的方向成为接近所述障碍物的方向的情况下,计算出更大的所述手动驾驶切换阈值。

【技术特征摘要】
2015.03.23 JP 2015-0591861.一种自动驾驶装置,执行自身车辆的自动驾驶,并且,在所述自动驾驶期间的所述自身车辆的驾驶者的操舵操作的操舵操作量为手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的所述自动驾驶切换为手动驾驶,其中,所述自动驾驶装置具备:取得部,其取得所述自动驾驶期间的所述操舵操作量;识别部,其识别所述自身车辆周围的障碍物;计算部,其计算所述手动驾驶切换阈值;以及控制部,其执行所述自动驾驶,并且,在所述操舵操作量为所述手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的所述自动驾驶切换为手动驾驶,所述计算部,与预测为所述操舵操作的方向成为远离所述障碍物的方向和不存在所述障碍物的方向的任一方的情况相比,在预测为所述操舵操作的方向成为接近所述障碍物的方向的情况下,计算出更大的所述手动驾驶切换阈值。2.根据权利要求1所述的自动驾驶装置,还具备显示部,所述显示部显示所述操舵操作的每个方向的所述手动驾驶切换阈值。3.一种自动驾驶装置,...

【专利技术属性】
技术研发人员:菅岩泰亮浦野博充金道敏树
申请(专利权)人:丰田自动车株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

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