本发明专利技术涉及一种割草机的智能割草系统及割草控制方法。割草机的智能割草系统包括定位装置、间隔设置的多个边界标定件、识别装置和路径控制装置，多个边界标定件围成以边界标定件为边界的待割草区域，路径控制装置分别连接定位装置和识别装置；定位装置用于方位和距离的定位并发送定位信息至路径控制装置，识别装置用于识别边界标定件，并发送识别信号至路径控制装置，路径控制装置根据识别信号和定位信息获取边界标定件的位置信息得到待割草区域的边界路线图，并控制割草机的行走路径，以使割草机的行走范围覆盖待割草区域。因此割草机能自动完成待割草区域的割草工作，实现了割草机的路径规划，同时也节省了工作人员的时间。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及割草
，特别是涉及一种割草机的智能割草系统和割草控制方法。
技术介绍
城市绿化的园艺工作中，经常要用到割草机来对草木进行裁剪以使草木成一定的形状，或者将草木修剪整齐，使环境更加美观。传统的使用割草机进行割草的方法有人工操作割草和自动操作割草，人工操作割草需要耗费人力，自动操作割草只能实现随机行走路径，不能按照规定的路线走，容易造成有的地方不能完成割草，同时也耗费时间。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种能实现路径规划功能的割草机的智能割草系统和割草控制方法。一种割草机的智能割草系统，包括定位装置、间隔设置的多个边界标定件、识别装置和路径控制装置，所述多个边界标定件围成以所述边界标定件为边界的待割草区域，所述路径控制装置分别连接所述定位装置和识别装置；所述定位装置用于方位和距离的定位并发送定位信息至所述路径控制装置，所述识别装置用于识别所述边界标定件，并发送识别信号至所述路径控制装置，所述路径控制装置根据所述识别信号和所述定位信息获取所述边界标定件的位置信息得到待割草区域的边界路线图，并根据所述定位信息和所述边界路线图控制所述割草机在所述待割草区域内的行走路径，以使所述割草机的行走范围覆盖所述待割草区域。上述的一种割草机的智能割草系统，定位装置对割草机进行方位和距离的定位，并将定位信息发送给路径控制装置，路径控制装置根据定位信息和割草机绕边界标定件的行走一圈的路径生成边界路线图，并根据边界路线图控制割
草机的行走方向和行走距离，使得割草机的行走范围覆盖待割草区域，从而割草机能自动完成待割草区域的割草工作，实现了割草机的路径规划，同时也节省了工作人员的时间。在其中一个实施例中，所述待割草区域包括两条相对边界线，所述多个边界标定件分别间隔设置于所述两条相对边界线上，所述路径控制装置控制所述割草机按照一定的方向，根据所述两条相对边界线上的所述边界标定件的位置在所述两条相对边界线之间来回行走，直到所述割草机经过所述两条相对边界线上的所有所述边界标定件。在其中一个实施例中，所述待割草区域为包括两组所述相对边界线的矩形，两组所述相对边界线分别为首尾相接的第一边、第二边、第三边和第四边，所述第四边上的所述边界标定件位于所述第二边上的相邻两个所述边界标定件连线的中垂线上，所述路径控制装置控制所述割草机在所述第二边和所述第四边的所述边界标定件之间来回行走。在其中一个实施例中，割草机的智能割草系统还包括连接所述路径控制装置的障碍物感应装置，所述障碍物感应装置位于所述割草机上，用于感应所述待割草区域的障碍物并在感应到所述障碍物后向所述路径控制装置发送障碍感应信号，所述路径控制装置接收所述障碍感应信号后控制所述割草机改变行走方向以绕开所述障碍物，并到达下一个所述边界标定件对应的位置。在其中一个实施例中，所述边界标定件为电子标签，所述识别装置为射频识别器，所述射频识别器用于识别所述电子标签和记录各所述电子标签的编号，并将所述编号发送至所述路径控制装置；所述定位装置包括电子罗盘和里程计，所述电子罗盘和所述里程计均位于所述割草机上，所述电子罗盘用于感应所述割草机的方位并传送给所述路径控制装置，所述里程计用于计量所述割草机行走的距离并传输给所述路径控制装置，从而使所述定位装置获得所述定位信息，并将所述定位信息发送至所述路径控制装置；所述路径控制装置通过编号和所述定位信息获得所述各电子标签的位置信息以得到所述边界路线图。在其中一个实施例中，所述路径控制装置根据所述识别装置记录的所述编号和所述边界路线图，进而根据割草机的当前位置和已经经过的区域，判断出
割草机没有经过的区域，并据此调整所述割草机的行走路径，使所述割草机经过所有所述边界标定件。在其中一个实施例中，所述定位装置还包括位于所述割草机上的GPS定位器，用于定时校正所述割草机的位置。在其中一个实施例中，割草机的智能割草系统还包括连接所述路径控制装置的校对装置，所述校对装置用于判断所述割草机经过的所述边界标定件与上一个边界标定件在所述边界路线图中对应要到达的下一个边界标定件是否相同，并在不相同时对所述割草机的位置进行校正。一种割草控制方法，包括如下步骤：记录边界标定件的位置，得到边界路线图；对割草机进行定位，获得定位信息；根据所述定位信息和所述边界路线图，控制所述割草机的行走方向和行走距离。上述的一种割草控制方法，可以实现控制割草机的行走方向和行走距离，以自动完成待割草区域的割草工作，实现了割草机的路径规划，同时也节省了工作人员的时间。在其中一个实施例中，所述根据所述定位信息和所述边界路线图，控制所述割草机的行走方向和行走距离的步骤中包括步骤：判断所述割草机经过的所述边界标定件与上一个边界标定件在所述边界路线图中对应要到达的下一个边界标定件是否相同；在不相同时对所述割草机进行位置的校正。附图说明图1为本专利技术割草机的智能割草系统的较佳实施例的结构示意框图；图2为图1所示的智能割草系统的工作示意图；图3为本专利技术割草控制方法的较佳实施例的流程图。具体实施方式请参阅图1和图2，本专利技术较佳实施例的割草机的智能割草系统，包括定位装置120、间隔设置的多个边界标定件130、识别装置140和路径控制装置160，多个边界标定件130围成以边界标定件130为边界的待割草区域，路径控制装置160分别连接定位装置120和识别装置140，本实施例中，定位装置120、识别装置140和路径控制装置160均位于割草机200上。定位装置120用于方位和距离定位并发送定位信息至路径控制装置160；识别装置140用于识别边界标定件130，并发送识别信号至路径控制装置160，路径控制装置160根据识别信号和定位信息获取边界标定件130的位置信息，得到待割草区域的边界路线图，并根据定位信息和边界路线图控制割草机200在待割草区域内的行走路径，以使割草机机200的行走范围覆盖待割草区域。定位装置120用于对割草机200或边界标定件130进行位置定位，定位信息包括包含割草机200方位和行走距离的割草机定位信息和包含边界标定件130方位和与上一个边界标定件130的距离的边界标定件定位信息。割草机200工作前，可在待割草区域的边界布设导线，边界标定件130固定于导线上，相邻边界标定件130之间一般相隔1-2米。割草机200绕导线行走一圈，在此过程中，定位装置120对识别装置140识别到的边界标定件130定位得到边界标定件定位信息发送至路径控制装置160，识别装置140对识别的边界标定件130进行编号，路径控制装置160根据割草机200的行走路径和对应经过的所有边界标定件130的边界标定件定位信息得到包含所有边界标定件130的距离、方位和编号的边界路线图，并根据边界路线图和割草机定位信息控制割草机200在待割草区域内的行走路径，以使割草机200的行走范围覆盖待割草区域。继续参考图2，一个具体实施例中，待割草区域包括两条相对边界线，多个边界标定件130分别间隔设置于两条相对边界线上，路径控制装置160控制割草机200按照一定的方向，根据两条相对边界线上的边界标定件130的位置在两条相对边界线之间来回行走，直到割草机200经过两条相对边界线上的所有边界标定件130。具体地，本本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种割草机的智能割草系统，其特征在于，包括定位装置、间隔设置的多个边界标定件、识别装置和路径控制装置，所述多个边界标定件围成以所述边界标定件为边界的待割草区域，所述路径控制装置分别连接所述定位装置和识别装置；所述定位装置用于方位和距离定位并发送定位信息至所述路径控制装置，所述识别装置用于识别所述边界标定件，并发送识别信号至所述路径控制装置，所述路径控制装置根据所述识别信号和所述定位信息获取所述边界标定件的位置信息得到待割草区域的边界路线图，并根据所述定位信息和所述边界路线图控制所述割草机在所述待割草区域内的行走路径，以使所述割草机的行走范围覆盖所述待割草区域。
【技术特征摘要】
1.一种割草机的智能割草系统，其特征在于，包括定位装置、间隔设置的多个边界标定件、识别装置和路径控制装置，所述多个边界标定件围成以所述边界标定件为边界的待割草区域，所述路径控制装置分别连接所述定位装置和识别装置；所述定位装置用于方位和距离定位并发送定位信息至所述路径控制装置，所述识别装置用于识别所述边界标定件，并发送识别信号至所述路径控制装置，所述路径控制装置根据所述识别信号和所述定位信息获取所述边界标定件的位置信息得到待割草区域的边界路线图，并根据所述定位信息和所述边界路线图控制所述割草机在所述待割草区域内的行走路径，以使所述割草机的行走范围覆盖所述待割草区域。2.根据权利要求1所述的割草机的智能割草系统，其特征在于，所述待割草区域包括两条相对边界线，所述多个边界标定件分别间隔设置于所述两条相对边界线上，所述路径控制装置控制所述割草机按照一定的方向，根据所述两条相对边界线上的所述边界标定件的位置在所述两条相对边界线之间来回行走，直到所述割草机经过所述两条相对边界线上的所有所述边界标定件。3.根据权利要求2所述的割草机的智能割草系统，其特征在于，所述待割草区域为包括两组所述相对边界线的矩形，两组所述相对边界线分别为首尾相接的第一边、第二边、第三边和第四边，所述第四边上的所述边界标定件位于所述第二边上的相邻两个所述边界标定件连线的中垂线上，所述路径控制装置控制所述割草机在所述第二边和所述第四边的所述边界标定件之间来回行走。4.根据权利要求1所述的割草机的智能割草系统，其特征在于，还包括连接所述路径控制装置的障碍物感应装置，所述障碍物感应装置位于所述割草机上，用于感应所述待割草区域的障碍物并在感应到所述障碍物后向所述路径控制装置发送障碍感应信号，所述路径控制装置接收所述障碍感应信号后控制所述割草机改变行走方向以绕开所述障碍物，并到达下一个所述边界标定件对应的位置。5.根据权利要求1所述的割草机的智能割草系统，其特征在于，所述边界标定件为电子标签，所述识别装置为射频识别器，所述射频识...
【专利技术属性】
技术研发人员：周昶，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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